位置修正装置、机器人、及连接辅具制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种能够精度良好地修正位置对准误差的位置修正装置、机器人、及连接辅具。实施方式的位置修正装置具备可动部及推压部。可动部能够使保持部分别在与第1方向正交的第2方向上及旋转方向上往复移动，该第1方向是为了对象连接器连接连接对象物而使保持连接对象物的保持部移动的方向，该旋转方向是使保持部以沿着与第1方向及第2方向分别正交的第3方向的轴为中心而旋转的方向。推压部推压在第2方向上移动的可动部而使可动部移动到第2方向的中立位置，且推压在旋转方向上移动的可动部而使可动部移动到旋转方向的中立位置。

Position correction device, robot and connecting accessories

【技术实现步骤摘要】
位置修正装置、机器人、及连接辅具
专利技术的实施方式涉及一种位置修正装置、机器人、及连接辅具。
技术介绍
在电气设备等的制造步骤中，有时包括将电连接器或板状配线部件等连接对象物连接到对象连接器的步骤，该步骤近年来正逐渐通过机器人实现自动化。例如，已知有如下技术：在机器人的机械臂的前端安装保持连接对象物的保持部，通过控制机器人的机械臂而将连接对象物连接到对象连接器。在将连接对象物连接到对象连接器时，如果对象连接器与连接对象物的位置对准出现误差，就会有无法向对象连接器连接连接对象物的情况。因此，提出有如下技术：在机器人的机械臂与保持连接对象物的保持部之间设置位置修正装置，利用该位置修正装置来修正对象连接器与连接对象物的位置对准误差。例如，专利文献1的位置修正装置使固定在把持工件的夹具上的一框体利用永久磁铁与电磁铁的斥力成为从固定在机械臂上的另一框体浮起的状态而对位置对准误差进行修正。另外，该位置修正装置通过永久磁铁与电磁铁的吸引力使一框体嵌合于另一框体而使一框体的位置恢复原状。[
技术介绍
文献][专利文献][专利文献1]日本专利实开昭62-121094号公报
技术实现思路
[专利技术要解决的问题]但是，所述专利文献1所记载的技术有如下情况，只能修正与把持工件的夹具移动的方向正交的方向上的位置对准误差，但无法精度良好地修正以沿着移动方向的轴为中心的旋转方向上的位置对准误差。实施方式的一形态是鉴于所述情况而完成的，目的在于提供一种能够精度良好地修正位置对准误差的位置修正装置、机器人、及连接辅具。[解决问题的技术手段]实施方式的一形态的位置修正装置具备可动部及推压部。可动部能够使所述保持部分别在与第1方向正交的第2方向上及旋转方向上往复移动，所述第1方向是为了向对象连接器连接连接对象物而使保持所述连接对象物的保持部移动的方向，所述旋转方向是使所述保持部以沿着与所述第1方向及所述第2方向分别正交的第3方向的轴为中心而旋转的方向。推压部推压在所述第2方向上移动的所述可动部而使所述可动部移动到所述第2方向的中立位置，且推压在所述旋转方向上移动的所述可动部而使所述可动部移动到所述旋转方向的中立位置。[专利技术的效果]根据实施方式的一形态，可提供一种能够精度良好地修正位置对准误差的位置修正装置、机器人、及连接辅具。附图说明图1是表示实施方式的组装系统的构成例的图。图2是实施方式的连接辅具的外观立体图。图3是实施方式的连接辅具的俯视图。图4是实施方式的连接辅具的仰视图。图5是实施方式的保持连接对象物的连接辅具的仰视图。图6是实施方式的位置修正部的分解立体图。图7是实施方式的位置修正部的分解前视图。图8是实施方式的位置修正部的俯视图。图9是沿图8所示的IX-IX线的剖视图。图10是实施方式的位置修正部的前视图。图11是沿图10所示的XI-XI线的剖视图。图12是表示实施方式的滑动部在左右方向上的移动状态的剖视图。图13是表示实施方式的滑动部在左右方向上的移动状态的剖视图。图14是沿图10所示的XIV-XIV线的剖视图。图15是表示实施方式的旋转部在旋转方向上的移动状态的剖视图。图16是表示实施方式的旋转部在旋转方向上的移动状态的剖视图。图17是实施方式的位置修正部对位置对准误差进行的左右方向的修正动作的说明图。图18是实施方式的位置修正部对位置对准误差进行的左右方向的修正动作的说明图。图19是实施方式的位置修正部对位置对准误差进行的左右方向的修正动作的说明图。图20是实施方式的位置修正部对位置对准误差进行的左右方向的修正动作的说明图。图21是实施方式的位置修正部对位置对准误差进行的旋转方向的修正动作的说明图。图22是实施方式的位置修正部对位置对准误差进行的旋转方向的修正动作的说明图。图23是实施方式的具有其他构成的连接辅具的外观立体图。图24是图23所示的连接辅具的局部分解立体图。具体实施方式以下，参照附图，详细地对本专利技术的位置修正装置、机器人、及连接辅具的实施方式进行说明。此外，本专利技术并不由以下所示的实施方式限定。＜1.组装系统的构成＞参照图1对实施方式的包括连接辅具的组装系统进行说明。如图1所示，实施方式的组装系统100具备机器人1、控制装置2、作业台3及连接辅具4。机器人1是工业用机器人，具备：基座部1a，基端固定在地板等设置面9上；回转部1b，基端以能够以回转轴为中心旋转的方式安装在基座部1a的前端；及机械臂1c，基端以能够旋转的方式安装在回转部1b的前端。机械臂1c具备多个连杆，所述多个连杆能够以互不相同的旋转轴为中心而分别旋转。机器人1具备未图示的马达，该马达使回转部1b以回转轴为中心旋转。另外，机器人1在每个旋转轴上具备未图示的马达，该马达使机械臂1c的连杆以旋转轴为中心旋转。设置在机器人1上的各马达由控制装置2控制。此外，机器人1例如为6轴机器人，但也可为7轴以上的机器人或5轴以下的机器人。另外，机器人1也可为具备连接辅具4的构成。在机械臂1c的前端固定连接辅具4的基端。连接辅具4具备：位置修正部10，一端固定在机械臂1c的前端；保持部60，保持连接对象物5；及连结部70，将位置修正部10与保持部60连结。位置修正部10是位置修正装置的一个例子。图1所示的连接对象物5是安装有包括多个缆线的缆线部6的电连接器，但连接对象物5并不限定于图1所示的构成。例如，连接对象物5也可为板状配线部件。板状配线部件例如为挠性印刷电路(FPC)及挠性扁平缆线(FFC)等挠性基板、或刚性基板。在作业台3上固定有基板7，该基板7上安装有对象连接器8。控制装置2预先存储有示教数据，该示教数据用于使机器人1进行使连接对象物5与对象连接器8连接的动作。控制装置2通过基于所存储的示教数据控制设置在机器人1上的各马达，来使保持连接对象物5的连接辅具4移动，从而将连接对象物5与对象连接器8连接。以下，为了便于说明，将机器人1为了向对象连接器8连接连接对象物5而使保持部60移动的方向(Y轴正方向)设为“前方向”(第1方向的一个例子)，将其反方向(Y轴负方向)设为“后方向”。另外，将连接对象物5的宽度方向(X轴方向)设为“左右方向”(第2方向的一个例子)，将连接对象物5的高度方向(Z轴方向)设为“上下方向”(第3方向的一个例子)。另外，将使保持部60以沿上下方向(第3方向的一个例子)的轴AX为中心旋转的方向设为“旋转方向”。连接辅具4的位置修正部10能够使保持部60以左右方向(X轴方向)的中立位置为中心而在左右方向(X轴方向)上往复移动，另外，能够使保持部60以旋转方向的中立位置为中心而在旋转方向上往复移动。因此，能够在出现因示教数据导致的位置对准误差、即通过机器人1移动的连接对象物5相对于对象连接器8的位置对准误差的情况下，使保持部60在左右方向(X轴方向)及旋转方向中的至少一个方向上移动。因此，能够精度良好地修正因示教数据导致的位置对准误差。＜2.连接辅具4的构成＞以下，具体地对连接辅具4的构成进行说明。如图2所示，连接辅具4具备位置修正部10、保持部60及连结部70。如图2～图4所示，保持部60具有多个连接管61，一端分别安装有吸引管90(参照图1)。连接管61在一端形成有开口61a，在另一端形成有开口61b。另外，如图4所示，保持部60具有吸附本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种位置修正装置，其特征在于具备：可动部，能够使保持部分别在与第1方向正交的第2方向上及旋转方向上往复移动，该第1方向是为了向对象连接器连接连接对象物而使保持所述连接对象物的保持部移动的方向，该旋转方向是使所述保持部以沿着与所述第1方向及所述第2方向分别正交的第3方向的轴为中心而旋转的方向；以及推压部，推压在所述第2方向上移动的所述可动部而使所述可动部移动到所述第2方向的中立位置，且推压在所述旋转方向上移动的所述可动部而使所述可动部移动到所述旋转方向的中立位置。

【技术特征摘要】
2018.04.27 JP 2018-0861431.一种位置修正装置，其特征在于具备：可动部，能够使保持部分别在与第1方向正交的第2方向上及旋转方向上往复移动，该第1方向是为了向对象连接器连接连接对象物而使保持所述连接对象物的保持部移动的方向，该旋转方向是使所述保持部以沿着与所述第1方向及所述第2方向分别正交的第3方向的轴为中心而旋转的方向；以及推压部，推压在所述第2方向上移动的所述可动部而使所述可动部移动到所述第2方向的中立位置，且推压在所述旋转方向上移动的所述可动部而使所述可动部移动到所述旋转方向的中立位置。2.根据权利要求1所述的位置修正装置，其特征在于：所述可动部具备：滑动部，能够在所述第2方向上往复移动；及旋转部，能够在所述旋转方向上往复移动；且所述推压部具备：第1推压部，推压在所述第2方向上移动的所述滑动部而使所述滑动部移动到所...

【专利技术属性】
技术研发人员：松尾章吾，
申请(专利权)人：第一精工株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP