一种起重机水平支腿机器人自动焊接系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种起重机水平支腿机器人自动焊接系统，包括从动变位机支撑、IRB1410机器人、MTC750变位机、TPS4000焊机、焊接工装、C型夹气缸、变位机机架、支撑气缸、回转锁气缸、推进气缸、工件位置传感器、电气控制站、警示装置、遥控操作装置，所述MTC750变位机设置在IRB1410机器人的前端，所述MTC750变位机的一侧设置有C型夹，所述C型夹气缸设置在C型夹上，所述支撑气缸设置在MTC750变位机的底部。本实用新型专利技术技术成熟可靠，操作方便，适用于起重机各种水平支腿的机器人自动焊接程序和电气系统设置了完善的传感器和检测程序，保证焊接稳定持续。

【技术实现步骤摘要】
一种起重机水平支腿机器人自动焊接系统
本技术涉及工程机械制造
，尤其涉及一种起重机水平支腿机器人自动焊接系统。
技术介绍
目前，中小型起重机生产企业水平支腿结构件均采用人工焊接生产，或具有简易自动小车的焊接方式，其对人员要求高，质量控制不稳定，生产环境相当恶劣辛苦。为了提高工作效率，减少人员的劳动强度，明显提高产品质量，避免后期整车调试带来隐患，符合未来发展需要研发一种满足需要的起重机水平支腿机器人自动焊接系统。
技术实现思路
本技术的目的是为了解决现有小型起重机生产企业水平支腿结构件均采用人工焊接生产，或具有简易自动小车的焊接方式，其对人员要求高，质量控制不稳定，生产环境相当恶劣辛苦的缺点，而提出的一种起重机水平支腿机器人自动焊接系统。为了实现上述目的，本技术采用了如下技术方案：起重机水平支腿机器人自动焊接系统，包括从动变位机支撑、IRB1410机器人、MTC750变位机、TPS4000焊机、焊接工装、C型夹气缸、变位机机架、支撑气缸、回转锁气缸、推进气缸、工件位置传感器、电气控制站、警示装置、遥控操作装置，所述MTC750变位机设置在IRB1410机器人的前端，所述MTC750变位机的一侧设置有C型夹，所述C型夹气缸设置在C型夹上，所述支撑气缸设置在MTC750变位机的底部，回转锁气缸固定安装于从动变位机支撑下面，推进气缸固定安装于MTC750变位机的一侧。优选的，所述遥控操作装置包括遥控接收控制器，遥控接收控制器上固定安装有C型夹电磁阀、从动夹电磁阀、下支撑电磁阀、推进电磁阀、回转锁电磁阀、所有阀组装置回流排上、延时继电器、电源开关、停止开关、急停/暂停开关、装夹开关、二级警告声光报警器、系统启动警告器和备份功能按钮组成。优选的，所述电气控制站包括IRC5控制柜，IRC5控制柜上配置有16个DI16个DO2路模拟输入路模拟输出口DSQC327A的IO板，IRB1410机器人外部控制输入及输出均与标准IO板电性连接。优选的，所述警示装置包括机床三色警示灯，所述变位机机架有两个，MTC750变位机固定安装在其中一个变位机机架的顶部，回转锁气缸固定安装在另一个变位机机架的顶部，所述从动变位机支撑的一侧安装有连接盘，所述连接盘的一侧固定安装有从动夹，所述从动夹安装有转块，所述转块的一侧安装有从动夹气缸，且从动夹气缸的活塞杆固定安装有气缸销，转块的一侧和C型夹之间固定安装有导轨，所述导轨的一端安装有调整块和从动夹传感器，所述从动夹气缸包括气缸头销和气缸头。优选的，所述导轨安装有推进底座，所述推进气缸安装于推进底座的一侧，所述推进底座安装有推进架，所述C型夹安装有C型夹传感器，所述MTC750变位机安装有180°传感器和90°传感器。优选的，所述回转锁气缸的一侧固定安装有锁定销，所述锁定销与连接盘安装，所述变位机机架之间固定安装有变位机横梁，所述变位机横梁的顶部一侧固定安装有支腿下部支撑，所述支撑气缸安装于支腿下部支撑的顶部，且支撑气缸的活塞杆固定安装有支撑架。优选的，所述导轨的顶端另一侧固定安装有上压块，所述上压块的顶部与C型夹连接，IRC5控制柜的顶部安装有示教器，TPS4000焊机安装于IRC5控制柜的一侧。本技术的有益效果是：1、技术成熟可靠，操作方便，适用于起重机各种水平支腿的机器人自动焊接；2、程序和电气系统设置了完善的传感器和检测程序，保证焊接稳定持续；3、需要人工干预的地方设置了遥控操作装置，方便一个操作者完成所有装夹动作；4、设计了专用的焊接工作站，适用于中等批量的焊接生产作业。附图说明图1是本技术结构示意图；图2是图1的俯视图；图3程序功能框图；图4气动系统图；图5电气控制功能框图。图中：1、从动变位机支撑，2、连接盘，3、从动夹，4、支腿下部支撑，5、IRB1410机器人，6、上压块，7、C型夹气缸；8、C型夹，9、MTC750变位机，10、IRC5控制柜，11、示教器，12、TPS4000焊机，13、变位机机架，14、变位机横梁，15、支撑架，16、支撑气缸，17、锁定销，18、回转锁气缸，19、转块，20、从动夹气缸；21、气缸头销，22、气缸头，23、气缸销，24、调整块，25、从动夹传感器，26、推进架，27、推进底座，28、推进气缸，29、C型夹传感器，30、90°传感器，31、遥控接收控制器，32、机床三色警示灯，33、180°传感器。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。参照图1-5，起重机水平支腿机器人自动焊接系统，包括从动变位机支撑1、IRB1410机器人5、MTC750变位机9、TPS4000焊机12、焊接工装、C型夹气缸7、变位机机架13、支撑气缸16、回转锁气缸18、推进气缸28、工件位置传感器、电气控制站、警示装置、遥控操作装置，MTC750变位机9设置在IRB1410机器人5的前端，MTC750变位机9的一侧设置有C型夹8，C型夹气缸7设置在C型夹8上，支撑气缸16设置在MTC750变位机9的底部，回转锁气缸18固定安装于从动变位机支撑1下面，推进气缸28固定安装于MTC750变位机9的一侧。本实施例中，遥控操作装置包括遥控接收控制器31，遥控接收控制器31上固定安装有C型夹电磁阀、从动夹电磁阀、下支撑电磁阀、推进电磁阀、回转锁电磁阀、所有阀组装置回流排上、延时继电器、电源开关、停止开关、急停/暂停开关、装夹开关、二级警告声光报警器、系统启动警告器和备份功能按钮组成。电气控制站包括IRC5控制柜10，IRC5控制柜10上配置有16个DI16个DO2路模拟输入2路模拟输出口DSQC327A的IO板，IRB1410机器人5外部控制输入及输出均与标准IO板电性连接。警示装置包括机床三色警示灯32，变位机机架13有两个，MTC750变位机9固定安装在其中一个变位机机架13的顶部，回转锁气缸18固定安装在另一个变位机机架13的顶部，从动变位机支撑1的一侧安装有连接盘2，连接盘2的一侧固定安装有从动夹3，从动夹3安装有转块19，转块19的一侧安装有从动夹气缸20，且从动夹气缸20的活塞杆固定安装有气缸销23，转块19的一侧和C型夹8之间固定安装有导轨，导轨的一端安装有调整块24和从动夹传感器25，从动夹气缸20包括气缸头销21和气缸头22。导轨安装有推进底座27，推进气缸28安装于推进底座27的一侧，推进底座27安装有推进架26，C型夹8安装有C型夹传感器29，MTC750变位机9安装有180°传感器33和90°传感器30。回转锁气缸18的一侧固定安装有锁定销17，锁定销17与连接盘2安装，变位机机架13之间固定安装有变位机横梁14，变位机横梁14的顶部一侧固定安装有支腿下部支撑4，支撑气缸16安装于支腿下部支撑4的顶部，且支撑气缸16的活塞杆固定安装有支撑架15。导轨的顶端另一侧固定安装有上压块6，上压块6的顶部与C型夹8连接，IRC5控制柜10的顶部安装有示教器11，TPS4000焊机12安装于IRC5控制柜10的一侧。工作原理如下，在整个MTC750变位机9的中部设置有推进气缸5，用来准确推进零本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.起重机水平支腿机器人自动焊接系统，包括从动变位机支撑（1）、IRB1410机器人（5）、MTC750变位机（9）、TPS4000焊机（12）、焊接工装、C型夹气缸（7）、变位机机架（13）、支撑气缸（16）、回转锁气缸（18）、推进气缸（28）、工件位置传感器、电气控制站、警示装置、遥控操作装置，其特征在于，所述MTC750变位机（9）设置在IRB1410机器人（5）的前端，所述MTC750变位机（9）的一侧设置有C型夹（8），所述C型夹气缸（7）设置在C型夹（8）上，所述支撑气缸（16）设置在MTC750变位机（9）的底部，回转锁气缸（18）固定安装于从动变位机支撑（1）下面，推进气缸（28）固定安装于MTC750变位机（9）的一侧。

【技术特征摘要】
1.起重机水平支腿机器人自动焊接系统，包括从动变位机支撑（1）、IRB1410机器人（5）、MTC750变位机（9）、TPS4000焊机（12）、焊接工装、C型夹气缸（7）、变位机机架（13）、支撑气缸（16）、回转锁气缸（18）、推进气缸（28）、工件位置传感器、电气控制站、警示装置、遥控操作装置，其特征在于，所述MTC750变位机（9）设置在IRB1410机器人（5）的前端，所述MTC750变位机（9）的一侧设置有C型夹（8），所述C型夹气缸（7）设置在C型夹（8）上，所述支撑气缸（16）设置在MTC750变位机（9）的底部，回转锁气缸（18）固定安装于从动变位机支撑（1）下面，推进气缸（28）固定安装于MTC750变位机（9）的一侧。2.根据权利要求1所述的起重机水平支腿机器人自动焊接系统，其特征在于，所述遥控操作装置包括遥控接收控制器（31），遥控接收控制器（31）上固定安装有C型夹电磁阀、从动夹电磁阀、下支撑电磁阀、推进电磁阀、回转锁电磁阀、所有阀组装置回流排上、延时继电器、电源开关、停止开关、急停/暂停开关、装夹开关、二级警告声光报警器、系统启动警告器和备份功能按钮组成。3.根据权利要求1所述的起重机水平支腿机器人自动焊接系统，其特征在于，所述电气控制站包括IRC5控制柜（10），IRC5控制柜（10）上配置有16个DI16个DO2路模拟输入2路模拟输出口DSQC327A的IO板，IRB1410机器人（5）外部控制输入及输出均与标准IO板电性连接。4.根据权利要求1所述的起重机水平支腿机器人自动焊接系统，其特征在于，所述警示装置包括机床三色警示灯（32），所述变位机机架（13）有两个，MTC750变位机（9）固定安装在其中一...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑华，
申请(专利权)人：郑华，
类型：新型
国别省市：湖南,43