一种机器人用多型号缸盖共用夹具制造技术

本发明专利技术公开了一种机器人用多型号缸盖共用夹具，包括夹具主体框架，固设于机器人手臂；夹持组件，包含至少一组两两对称设置的夹爪以及夹爪直线驱动机构，夹爪通过固设于夹具主体框架的滑台与夹具主体框架滑动装配，夹爪直线驱动机构迫使夹爪在夹持工位与释放工位之间切换；检测组件，包含固设于夹具主体框架底面的多个垫块，垫块开设有吹气孔，且其底面具有一贴合面，吹气孔的出口暴露于该贴合面，在夹持过程中所述贴合面与缸盖的缸盖面贴合，吹气孔由管路与压缩气源连通，且管路中串接有气压检测元件；每组的两个夹爪相向设置，夹爪具有钩状部，钩状部位于所述缸盖面下方。该夹具质量轻便，夹具和工件定位精准，抓取牢靠不易松脱，通用性好。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人用多型号缸盖共用夹具
本专利技术属于缸盖夹具
，具体地说是涉及一种机器人用多型号缸盖共用夹具。
技术介绍
在汽车发动机的机加工和装配生产过程中，利用机器人抓取缸盖进行操作，是现代自动化流水生产线经常见到操作的工艺，如机器人抓取铸件打磨飞边，机器人辅助机加工上下料、清理去除加工毛刺，装配生产线搬运缸盖上下料、线间转移等一些重复单调而又精度要求高的工作，使用机器人来完成非常合适。机器人夹具是在机器人持件对工件进行操作过程不可缺少的工装，是通用机器人操作具体工件的扩展‘抓手’。良好的夹具是稳定工作的重要保障，对机器人夹具的一般要求:夹具质量轻便，随机械手快速移动时运动惯性力低，对机器人手臂冲击力小；刚度足够，受力时工作尺寸稳定不易变形；夹具和工件定位精准，重复抓取工件操作时位置精度高；抓取牢靠不易松脱，紧急断电断气工件在夹具上位置保持恒定；通用性好，同时生产几种相近的产品时能共用夹具，避免频繁更换夹具。但是目前机器人抓取缸盖的夹具，多为钢制焊接结构，重量较大，有的甚至超过抓取的工件重量，工作中势必增加机器人工作负荷，甚至不得不选取工作能力更强的机器人。此外，传统的机器人专用缸盖夹具的通用性差，经常3缸4缸机都不能通用，更换产品相应要更换对应的夹具。由于夹具上通常都带有传感器和夹紧气缸，夹具上必需有电和气的接入，为了减少更换夹具时电和气的重新的接入麻烦，现有的机器人手臂上通常装有过渡换枪盘，要通过专用换枪盘机构串联在机器人和夹具之间，虽然解决了机械手臂快速换夹具的问题，但是增加过渡换枪盘方式不可避免的在原有夹具的基础上再次增加了机器人的工作负荷，对机器人的要求将会进一步提高。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种机器人用多型号缸盖共用夹具，该夹具质量轻便，随机械手快速移动时运动惯性力低，对机器人手臂冲击力小；刚度足够，受力时工作尺寸稳定不易变形；夹具和工件定位精准，重复抓取工件操作时位置精度高；抓取牢靠不易松脱，紧急断电断气工件在夹具上位置保持恒定；通用性好，同时生产几种相近的产品时能共用夹具，避免频繁更换夹具。为解决上述技术问题，本专利技术的目的是这样实现的：一种机器人用多型号缸盖共用夹具，包括夹具主体框架，固设于机器人手臂；夹持组件，包含至少一组两两对称设置的夹爪以及夹爪直线驱动机构，所述夹爪通过固设于所述夹具主体框架的滑台与所述夹具主体框架滑动装配，所述夹爪直线驱动机构迫使所述夹爪在夹持工位与释放工位之间切换；检测组件，包含固设于夹具主体框架底面的多个垫块，所述垫块开设有吹气孔，且其底面具有一贴合面，所述吹气孔的出口暴露于该贴合面，在夹持过程中所述贴合面与缸盖的缸盖面贴合，所述吹气孔由管路与压缩气源连通，且管路中串接有气压检测元件；每组的两个所述夹爪相向设置，所述夹爪具有钩状部，所述钩状部位于所述缸盖面下方。工件夹具和工件的贴合面采用吹气检测，垫块朝向工件的贴合面带通气孔小孔，采用吹压缩空气检测气压变化，能及时发现夹持工件时工件可能的错位或松脱，在工件没有贴合夹具时及时报警，避免由于位移偏差造成放置不到位，或加工工件时造成错位损伤工件。在上述方案的基础上并作为上述方案的优选方案：所述钩状部包含一斜向上的斜面。夹爪的钩状部具有斜向上的斜面，在夹持缸盖的时候，夹紧力的分力向上，使工件更贴向夹具，夹紧后不易松动。在上述方案的基础上并作为上述方案的优选方案：所述滑台包含滑轨和与滑轨滑动配合的滑块，所述滑块数量与所述夹爪相适配，所述滑块上固设有滑动板，所述夹爪与相应侧的滑动板固定连接，所述夹爪直线驱动机构迫使所述滑动板相向或相背移动。在上述方案的基础上并作为上述方案的优选方案：所述滑动板开设有定位沟槽，所述夹爪的上端嵌入所述定位沟槽后固定连接。在上述方案的基础上并作为上述方案的优选方案：所述夹具主体框架底面固设有多个定位销，所述定位销与缸盖上的火花塞孔相适配。夹具具有定位销，定位销采用与火花塞孔定位缸盖相对位置，夹具抓取缸盖时，采用火花塞孔定位缸盖位置，定位精准并且不同缸数的机型可以共用夹具。在上述方案的基础上并作为上述方案的优选方案：所述夹具主体框架由过渡法兰、上层板、下层基础板及多根中间支柱组成，所述中间支柱的两端分别与上层板、下层基础板固定连接，所述过渡法兰固设于上层板。组合拼接式夹具的主体框架，较焊接式夹具制造简单，总体重量轻便，更适合机器人手臂。在上述方案的基础上并作为上述方案的优选方案：所述上层板开设有镂空减重孔，所述下层基础板开设有镂空避让孔。轻巧的结构，组合拼接式夹具的主体框架结构，适当镂空的上下基板，轻便的结构减轻夹具总重量。在上述方案的基础上并作为上述方案的优选方案：每个所述滑动板上固设有极限位置限位机构，在所述夹爪由夹持工位向释放工位移动并到达最大行程位置时，所述限位机构限制滑动板进一步移动。在上述方案的基础上并作为上述方案的优选方案：所述限位机构为固设于滑动板侧面的挡片组成，在所述夹爪由夹持工位向释放工位移动并到达最大行程位置时，所述挡片抵靠于中间支柱内侧。在上述方案的基础上并作为上述方案的优选方案：所述垫块为铜质。夹具主体框架和工件的贴合面采用铜质垫块，避免划伤工件加工面。本专利技术相比现有技术突出且有益的技术效果是：1、该夹具质量轻便，随机械手快速移动时运动惯性力低，对机器人手臂冲击力小；刚度足够，受力时工作尺寸稳定不易变形；夹具和工件定位精准，重复抓取工件操作时位置精度高；抓取牢靠不易松脱，紧急断电断气工件在夹具上位置保持恒定；通用性好，同时生产几种相近的产品时能共用夹具，避免频繁更换夹具。2、轻巧的拼装结构机架取代常用的焊接结构；带夹具工件在位气压检测功能，能同时适应同系列多机型(缸心距相同)缸盖同系列的不同缸数的机型发动机缸盖共用，同系列产品换型无需更换夹具，省去换工装的麻烦。3、工件夹具和工件的贴合面采用铜质垫块，避免划伤工件加工面；垫块朝向工件的贴合面带通气孔小孔，采用吹压缩空气检测气压变化，能及时发现夹持工件时工件可能的错位或松脱。4、夹具抓取缸盖时，采用火花塞孔定位缸盖位置，定位精准并且不同缸数的机型可以共用夹具。5、组合式的卡爪通过沟槽镶嵌在滑动板上，以保证受力强度。卡爪前端带有和缸盖配合的反斜度，贴合夹持工件斜面部分，使夹紧力产生的向上分力，趋于工件更贴合夹具。附图说明图1是本专利技术的夹具与机器人组装整体结构示意图；图2是本专利技术的夹具与机器人连接处局部放大图；图3是本专利技术的夹具夹持缸盖状态立体示意图；图4是本专利技术的夹具夹持缸盖状态主视图；图5是本专利技术的夹具整体机构立体示意图；图6是垫块和定位销结构示意图；图7是本专利技术的夹具主体框架结构示意图；图8是夹持组件结构示意图。具体实施方式为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部实施例。基于已给出的实施例，本领域普通技术人员在未做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人用多型号缸盖共用夹具，其特征在于：包括夹具主体框架，固设于机器人手臂；夹持组件，包含至少一组两两对称设置的夹爪以及夹爪直线驱动机构，所述夹爪通过固设于所述夹具主体框架的滑台与所述夹具主体框架滑动装配，所述夹爪直线驱动机构迫使所述夹爪在夹持工位与释放工位之间切换；检测组件，包含固设于夹具主体框架底面的多个垫块，所述垫块开设有吹气孔，且其底面具有一贴合面，所述吹气孔的出口暴露于该贴合面，在夹持过程中所述贴合面与缸盖的缸盖面贴合，所述吹气孔由管路与压缩气源连通，且管路中串接有气压检测元件；每组的两个所述夹爪相向设置，所述夹爪具有钩状部，所述钩状部位于所述缸盖面下方。

【技术特征摘要】
1.一种机器人用多型号缸盖共用夹具，其特征在于：包括夹具主体框架，固设于机器人手臂；夹持组件，包含至少一组两两对称设置的夹爪以及夹爪直线驱动机构，所述夹爪通过固设于所述夹具主体框架的滑台与所述夹具主体框架滑动装配，所述夹爪直线驱动机构迫使所述夹爪在夹持工位与释放工位之间切换；检测组件，包含固设于夹具主体框架底面的多个垫块，所述垫块开设有吹气孔，且其底面具有一贴合面，所述吹气孔的出口暴露于该贴合面，在夹持过程中所述贴合面与缸盖的缸盖面贴合，所述吹气孔由管路与压缩气源连通，且管路中串接有气压检测元件；每组的两个所述夹爪相向设置，所述夹爪具有钩状部，所述钩状部位于所述缸盖面下方。2.根据权利要求1所述的一种机器人用多型号缸盖共用夹具，其特征在于：所述钩状部包含一斜向上的斜面。3.根据权利要求1所述的一种机器人用多型号缸盖共用夹具，其特征在于：所述滑台包含滑轨和与滑轨滑动配合的滑块，所述滑块数量与所述夹爪相适配，所述滑块上固设有滑动板，所述夹爪与相应侧的滑动板固定连接，所述夹爪直线驱动机构迫使所述滑动板相向或相背移动。4.根据权利要求3所述的一种机器人用多型号缸盖共用夹具，其特征在于：所述滑动板开设有定位沟...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐瑞波，王颖峰，程志国，洪浩祯，
申请(专利权)人：嘉兴希力工业科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33