一种桁架机械手的自动识别抓取方法技术

本发明专利技术涉及桁架机械领域内一种桁架机械手的自动识别抓取方法，通过图像采集部件采集工件各侧面的图像信息，以获取到工件四周的的四个平面图像数据，匹配抓取面的特征图形，以确认抓耳面方位和具体位置，提供给桁架机械手的控制系统进行抓取。实现抓取部位的自动识别抓取系统，可与传统的桁架设备配套使用，提高桁架抓取的智能性和准确性。

An automatic recognition and grabbing method of truss manipulator

【技术实现步骤摘要】
一种桁架机械手的自动识别抓取方法
本专利技术涉及桁架机械领域，特别涉及一种自动化生产线的桁架机械手的自动识别抓取方法，特别适用于智能化3D打印铸造生产线的清砂和施涂吊转过程中。
技术介绍
铸造是装备制造业的基础，也是国民经济的基础产业。从汽车、机床、轨道交通、建筑五金到航空、航天、国防以及人们的日常生活等，都需要铸件产品。我国铸件产量处于世界领先水平，国内有2万多家铸造厂，其中将近80%是采用砂型铸造，且处于逐年上升的趋势，每年有4000万吨砂芯需要清理、检测、表面处理转运及码垛操作，人力、效率等问题尤为突出。在机器人和自动化工业生产领域中，桁架机械手实现了砂芯处理过程的完全自动化，在砂芯生产线的上下料、工件翻转、工件转序等工位上起重要作用。为打造铸造产业生态发展模式，推进铸造产业向高端化、绿色化、智能化、服务化发展。将机械手引入智能化、自动化、现代化智能铸造成形工厂，满足3D打印设备生产出的大负载砂芯的搬运、清理、浸涂等工艺流程，结合实际工况，要求桁架机械手夹持装置须具有良好的承载能力、足够大的抓取行程、优良的密封性以及高质量的重复定位和抓取精度。通用的桁架机械手获取工件抓取位置的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种桁架机械手的自动识别抓取方法，其特征在于，包括如下步骤：A1）在抓取工位上确定作标系和作标原点；A2) 通过图像采集部件采集待抓取工件各投影面的图像信息；A3) 根据工件的图像信息识别工件的抓取部位，并分析抓取部位相对桁架机械手初始位置的角度；所述抓取部位为设置于工件两相背外侧的抓耳；A4）分析识别抓耳的坐标位置和工件外形轮廓的最大点空间坐标和最小点空间坐标；A5）将A3步)和A4）步的数据传递给桁架机械手的控制系统，进行工件的抓取操作。

【技术特征摘要】
1.一种桁架机械手的自动识别抓取方法，其特征在于，包括如下步骤：A1）在抓取工位上确定作标系和作标原点；A2)通过图像采集部件采集待抓取工件各投影面的图像信息；A3)根据工件的图像信息识别工件的抓取部位，并分析抓取部位相对桁架机械手初始位置的角度；所述抓取部位为设置于工件两相背外侧的抓耳；A4）分析识别抓耳的坐标位置和工件外形轮廓的最大点空间坐标和最小点空间坐标；A5）将A3步)和A4）步的数据传递给桁架机械手的控制系统，进行工件的抓取操作。2.根据权利要求1所述的桁架机械手的自动识别抓取方法，其特征在于，A1）步中，作标系XOY平面与抓取工位的工作台所在水平面平行。3.根据权利要求2所述的桁架机械手的自动识别抓取方法，其特征在于，所述抓耳为轴对称结构。4.根据权利要求1所述的桁架机械手的自动识别抓取方法，其特征在于，所述步骤2）中的图像采集部件包括设置于工作台四周的若干个激光测距仪，采集图像信息后，通过OpenCV软件对各激光测距仪采集的各侧面的轮廓信息和图形信息进行去噪、直线特征提取处理，获取到零件相对抓耳端面的正面、左侧面、右侧面、后面的四个扫描图形及在坐标系中的位置；对各面的图像信息进行进行彩色转灰度、图像锐化边缘检测、灰度图像二值化、图像滤波、轮廓提取，以获得各投影面的二维图形信息。5.根据权利要求2所述的桁架机械手的自动识别抓取方法，其特征在于，A3)步中，所述抓耳相对桁架机械手的角度包括抓取角度a和旋转角度b，所述抓取角度b为工件的两个抓耳的分布方向R1相对桁架机械手的分布方向S1的角度，当R1与S1平行时，a取...

【专利技术属性】
技术研发人员：虎成，高蕾，杜银学，杜立强，
申请(专利权)人：共享智能铸造产业创新中心有限公司，
类型：发明
国别省市：宁夏,64