机器人和机器人系统技术方案

一种搬运细长物体的机器人及机器人系统，其具备：第1保持部和第2保持部，该第1保持部和第2保持部保持在上下方向上延伸的细长物体；至少一个臂，该臂使第1保持部和第2保持部移动；以及控制装置，控制装置使臂动作，以便使第1保持部在比细长物体的重心位置靠上方的位置保持细长物体，并且使第2保持部在比重心位置靠下方的位置保持细长物体，而且第1保持部和第2保持部边维持保持细长物体的状态边进行移动。

Robots and robot systems

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人和机器人系统
本专利技术涉及搬运缆线等细长物体的机器人和机器人系统。
技术介绍
以往，在机械产品、食品等的生产工厂等中，对缆线、链状的食品等细长物体进行搬运、或进行指定的作业。例如，在去除缆线的端部的被覆的作业中，作业人员向设置于被覆去除装置的指定的槽插入缆线，由此通过设置于被覆去除装置的内部的切断部件去除缆线的被覆层(例如，参照专利文献1)。专利文献1：日本特开2000-358308号公报在存在大量的成为作业对象的细长物体的情况下，对于作业人员而言逐个搬运它们的作业需要很多的时间。因此，为了使作业效率提高，希望将逐个搬运细长物体的作业自动化。
技术实现思路
因此本专利技术的目的在于提供一种能够逐个搬运大量的细长物体并能够缩短该细长物体的搬运所需的时间的机器人和机器人系统。为了解决上述课题，本专利技术的一个形态所涉及的机器人是搬运细长物体的机器人，上述机器人具备：第1保持部和第2保持部，该第1保持部和第2保持部保持在上下方向上延伸的上述细长物体；至少一个臂，该臂使上述第1保持部和上述第2保持部移动；以及控制装置，上述控制装置使上述第1保持部在比上述细长物体的重心位置靠上方的位置保持上述细长物体，并且使上述第2保持部在比上述重心位置靠下方的位置保持上述细长物体，而且使上述臂动作，以使上述第1保持部和上述第2保持部边维持保持上述细长物体的状态边进行移动。根据上述的结构，能够逐个搬运大量的细长物体。另外，不仅第1保持部在比细长物体的重心位置靠上方的位置保持细长物体，而且第2保持部在比细长物体的重心位置靠下方的位置保持细长物体，因此能够防止在搬运时细长物体较大幅度地振动，从而能够使细长物体迅速地移动。因此，能够缩短搬运所需的时间。也可以构成为：在上述机器人的基础上，例如上述细长物体具有柔软性，上述控制装置使上述第1保持部保持上述细长物体的上端部。根据该结构，第1保持部保持细长物体的上端部，因此能够抑制细长物体中的从第1保持部保持的位置向上侧突出的部分低垂。也可以构成为：上述机器人具备两个上述臂，其中一个是在末端设置有上述第1保持部的第1臂，另一个是在末端设置有上述第2保持部的第2臂。根据该结构，第1保持部和第2保持部分别设置于不同的臂，因此能够分别独立地移动第1保持部和第2保持部。因此，能够容易地变更第1保持部与第2保持部之间的距离，从而能够应用于长度不同的大量的细长物体的搬运。也可以构成为：上述机器人还具备转动上述第2保持部的转动装置，上述控制装置使上述转动装置转动保持上述细长物体的上述第2保持部，以使上述第2保持部折弯上述细长物体。根据该结构，能够使作为搬运对象的细长物体的下端部的朝向容易地变化。因此，使用上述机器人，例如能够将细长物体的下端部容易地设置于对细长物体的下端部进行作业的其它作业装置。也可以构成为：上述机器人还具备第3保持部，该第3保持部在比上述第2保持部保持的位置靠下方的位置保持没有被上述第2保持部折弯而由上述第1保持部和上述第2保持部保持的上述细长物体。根据该结构，通过第3保持部保持细长物体，从而能够使细长物体的下端部的朝向更高精度地朝向铅垂下方。另外，本专利技术的一个形态所涉及的机器人系统具备：机器人，其具备上述转动装置；和作业装置，其对设置于水平方向的上述细长物体的端部进行指定的作业，上述控制装置在上述第2保持部保持上述细长物体的状态下，使上述转动装置转动上述第2保持部，并且使上述臂动作，以使上述细长物体的下端部设置于上述作业装置。根据该结构，能够在沿上下方向延伸的状态下搬运细长物体，并且使细长物体的下端部的朝向变化为易于设置于作业装置。另外，本专利技术的其它形态所涉及的机器人系统具备：上述机器人，其还具备探测上述第2保持部对于上述细长物体的保持状态已解除的状况的传感器；和计算装置，其计算上述细长物体的长度，上述控制装置使上述臂动作，以便相对于被上述第1保持部以承受上述细长物体的载荷的方式在比上述重心位置靠上方的位置保持的上述细长物体，使以能够在上述细长物体的延伸方向上相对地移动的方式保持上述细长物体的上述第2保持部从距上述细长物体的上端向下方离开第1距离的初始位置起，沿着上述细长物体向下方移动直至上述传感器探测到上述保持状态已被解除，上述计算装置从上述控制装置取得上述第1距离，并取得上述第2保持部从上述初始位置直至上述保持状态被解除的位置所移动的第2距离，基于上述第1距离和上述第2距离，计算上述细长物体的长度。根据该结构，能够测定作为搬运对象的细长物体的长度。根据本专利技术，能够逐个搬运大量的细长物体，从而能够缩短该细长物体的搬运所需的时间。附图说明图1是表示第1实施方式所涉及的机器人系统的整体结构的立体图。图2是表示图1所示的机器人的概略结构的示意图。图3是表示图2所示的机器人保持缆线的状态的示意性侧视图。图4是图3的IV-IV箭头方向剖视图。图5是图3的V-V箭头方向剖视图。图6是图3的VI-VI箭头方向剖视图。图7是表示第1实施方式所涉及的机器人系统的控制系统的结构的框图。图8是表示正通过图1所示的机器人从缆线架取出缆线的状态的立体图。图9是表示通过图1所示的机器人将缆线搬运至被覆去除装置附近的状态的立体图。图10是表示通过图1所示的机器人使缆线的下端部的方向变化后的状态的立体图。图11是表示通过图1所示的机器人将缆线的下端部设置于被覆去除装置的状态的立体图。图12是表示通过图1所示的机器人从被覆去除装置取出缆线并由第3保持部保持缆线的状态的立体图。图13是表示通过图1所示的机器人将缆线的下端部浸于焊料槽的状态的立体图。图14是表示通过图1所示的机器人将缆线容纳于缆线架的状态的立体图。图15是表示第2实施方式所涉及的机器人系统的机器人保持缆线的状态的示意性侧视图。图16是表示第2实施方式所涉及的机器人系统的控制系统的结构的框图。具体实施方式以下，边参照附图边对本专利技术的实施方式进行说明。此外，在所有的附图中，对相同或者相当的部分标注相同的附图标记，并省略重复的说明。另外，在所有的附图中，摘录并图示有用于说明本专利技术的构成要素，对于其他的构成要素，存在省略图示的情况。[第1实施方式](机器人系统的结构)图1是表示本专利技术的第1实施方式所涉及的机器人系统1的整体结构的立体图。本实施方式所涉及的机器人系统1搬运作为具有柔软性的细长物体的缆线2，并进行去除该缆线2的端部的被覆层的作业。机器人系统1具备机器人10、两个缆线架3、4、被覆去除装置5以及焊料槽6。在本实施方式中，机器人10是具备两个臂16、17的双臂机器人。但是机器人10并不限定于此，例如也可以是具备1个臂的水平多关节型机器人、垂直多关节型机器人等。缆线架3、4、被覆去除装置5以及焊料槽6均配置于机器人10的可动范围内。缆线架3配置于机器人10的右侧，缆线架4配置于机器人10的左侧。两个缆线架3、4是彼此相同的结构，并具备多个在前后方向上延伸的保持件3a。缆线架3、4在通过保持件3a保持并吊挂这些缆线2的上端部的状态下容纳大量的缆线2。另外，在放置于机器人10的正面的载置台7上载置有被覆去除装置5和焊料槽6。被覆去除装置5对被设置于水平方向的缆线2的端部进行被覆去除。具体而言，被覆去除装置5具有供缆线2的端部在水平方向上延伸的状态下嵌入的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人，该机器人是搬运细长物体的机器人，其特征在于，所述机器人具备：第1保持部和第2保持部，该第1保持部和第2保持部保持在上下方向上延伸的所述细长物体；至少一个臂，该臂使所述第1保持部和所述第2保持部移动；以及控制装置，所述控制装置使所述第1保持部在比所述细长物体的重心位置靠上方的位置保持所述细长物体，并且使所述第2保持部在比所述重心位置靠下方的位置保持所述细长物体，而且使所述臂动作，以使所述第1保持部和所述第2保持部边维持保持所述细长物体的状态边进行移动。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2017.02.27 JP 2017-0352711.一种机器人，该机器人是搬运细长物体的机器人，其特征在于，所述机器人具备：第1保持部和第2保持部，该第1保持部和第2保持部保持在上下方向上延伸的所述细长物体；至少一个臂，该臂使所述第1保持部和所述第2保持部移动；以及控制装置，所述控制装置使所述第1保持部在比所述细长物体的重心位置靠上方的位置保持所述细长物体，并且使所述第2保持部在比所述重心位置靠下方的位置保持所述细长物体，而且使所述臂动作，以使所述第1保持部和所述第2保持部边维持保持所述细长物体的状态边进行移动。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述细长物体具有柔软性，所述控制装置使所述第1保持部保持所述细长物体的上端部。3.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，具备两个所述臂，其中一个是在末端设置有所述第1保持部的第1臂，另一个是在末端设置有所述第2保持部的第2臂。4.根据权利要求1～3中任一项所述的机器人，其特征在于，还具备转动所述第2保持部的转动装置，所述控制装置使所述转动装置转动保持所述细长物体的所述第2保持部，以使所述第2保持部折弯所述细长物体。5.根据权利要求4所述的机器人，其中还具备第3保持部，该第3保持部在比所述第2保...

【专利技术属性】
技术研发人员：平田和范，
申请(专利权)人：川崎重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP