车辆控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种车辆控制装置。在识别部(34)无法识别到行驶车道(50)的情况下，车辆控制部(36)根据识别部(34)识别到的行驶车道(50)以外的目标物的位置来推定第1车道(60)，并且根据在识别部(34)无法识别到行驶车道(50)之前识别到的行驶车道(50)来推定第2车道(64)，在第1车道(60)与第2车道(64)的差异(D2)在规定范围(D2th)内的情况下使用第1车道(60)和第2车道(64)中的至少一方来进行车辆控制。据此，能够进行高精度的车道推定，由此能够进行高精度的车辆控制。

Vehicle controls

【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置
本专利技术涉及一种识别存在于本车辆周边的目标物(object：识别对象)来进行车辆控制的车辆控制装置。
技术介绍
在日本专利技术专利公表公报特表2011-514580号中公开一种使车辆沿车道行驶的驾驶员辅助系统。该系统在识别车道时检测车道标志(以下还称为车道标识线。)或者作为其替代物而检测人行道缘石(路边石)等建筑上的限制物。
技术实现思路
根据日本专利技术专利公表公报特表2011-514580号所示的系统，在无法检测到车道标识线的情况下能够通过检测人行道缘石等来识别车道。但是，基于人行道缘石等的车道的识别精度比基于车道标识线的车道的识别精度低，车辆控制的精度也低。本专利技术是考虑这样的技术问题而完成的，其目的在于，提供一种能够高精度地进行通过识别车道而进行的车辆控制的车辆控制装置。本专利技术是一种车辆控制装置，其具有检测部、识别部和车辆控制部，其中，所述检测部检测在行驶车道上行驶的本车辆的周边；所述识别部根据所述检测部的检测结果来识别存在于所述本车辆的周边的目标物；所述车辆控制部根据所述识别部的识别结果来进行所述本车辆的车辆控制，该车辆控制装置的特征在于，在所述识别部无法识别到所述行驶车道的情况下，所述车辆控制部根据所述识别部识别到的所述行驶车道以外的所述目标物的位置来推定第1车道，并且根据在所述识别部无法识别到(变得无法识别)所述行驶车道之前识别到的所述行驶车道来推定第2车道，在所述第1车道与所述第2车道的差异在规定范围以内的情况下使用所述第1车道和所述第2车道中的至少一方来进行车辆控制。根据上述结构，当推定行驶车道时，推定2条车道(第1车道和第2车道)，判定2条车道的差异是否在规定范围以内，因此能够进行高精度的车道推定。并且，在差异在规定范围以内的情况下判定为2条车道的可靠度高，使用至少一方的车道来进行车辆控制，因此能够进行高精度的车辆控制。在本专利技术中，也可以为，所述车辆控制部根据移动的所述目标物的位置来推定所述第1车道。根据上述结构，能够使用目标物的移动轨迹来进行高精度的车道推定。在本专利技术中，也可以为，在所述第1车道与所述第2车道的差异在规定范围以内的情况下，所述车辆控制部在所述第1车道与所述第2车道之间推定中间车道，且使用所述中间车道来进行车辆控制。根据上述结构，能够根据可靠度高的2条车道(第1车道和第2车道)来推定高精度的中间车道，使用中间车道进行车辆控制，因此能够进行高精度的车辆控制。在本专利技术中，也可以为，所述车辆控制部按照推定所述第1车道时使用的所述目标物的数量对所述第1车道进行加权，推定所述中间车道。推定第1车道时使用的目标物的数量越多，则第1车道的可靠度越高。根据上述结构，目标物的数量越多，则中间车道越接近第1车道，因此能够进行高精度的车道推定。在本专利技术中，也可以为，在所述第1车道与所述第2车道的差异在所述规定范围外的情况下，所述车辆控制部停止至少一部分的车辆控制。根据上述结构，在差异在规定范围外的情况下，判定为2条车道(第1车道和第2车道)的可靠度低，停止至少一部分的车辆控制。即，能够适宜地判断为停止车辆控制。在本专利技术中，也可以为，移动的所述目标物是在所述本车辆的周边行驶的其他车辆。在本专利技术中，也可以为，在所述第1车道与所述第2车道的差异在规定范围以内的情况下，所述车辆控制部使用所述第2车道进行车辆控制，在所述第1车道与所述第2车道的差异在规定范围外的情况下，所述车辆控制部使用所述第1车道进行车辆控制。根据上述结构，在第1车道与第2车道的差异在规定范围以内的情况下，根据第2车道进行车辆控制。即，根据识别部实际上识别到的行驶车道的位置信息来进行车辆控制。因此，例如，在识别行驶车道来进行车辆的横向控制(操舵控制)的情况下，能够抑制在行驶车道的识别状态发生变化前后本车辆的横向上的行为变化。另外，根据上述结构，在第1车道与第2车道的差异在规定范围外的情况下，根据第1车道来进行车辆控制。即，根据识别部识别到的本车辆周围的物体的位置信息来进行车辆控制。因此，能够不与本车辆周围的物体接触而进行车辆控制。根据本专利技术，能够进行高精度的车道推定，由此能够进行高精度的车辆控制。根据参照附图对以下实施方式进行的说明，上述的目的、特征和优点应易于被理解。附图说明图1是本实施方式所涉及的车辆控制装置的结构图。图2是表示本车辆和本车辆周边的目标物的图。图3是由车辆控制装置进行的处理的流程图。图4是用于说明第1车道的推定方法(第1方法)的图。图5是用于说明第1车道的推定方法(第2方法)的图。图6是用于说明第1车道的推定方法(第3方法)的图。图7是用于说明第2车道的推定方法的图。图8是用于说明第1车道和第2车道的比较方法的图。图9是在变形例2中进行的处理的流程图。具体实施方式下面，列举优选实施方式且参照附图对本专利技术所涉及的车辆控制装置详细地进行说明。[1.车辆控制装置10的结构]使用图1说明本实施方式所涉及的车辆控制装置10的结构。车辆控制装置10被设置于本车辆80(图2等)，进行包括本车辆80的操舵控制或者操舵辅助的车辆控制。车辆控制装置10具有检测部20、控制部30和动作部40。检测部20包括检测本车辆80的周边(外界)的1个以上的设备、例如1个以上的摄像头22。摄像头22以至少能拍摄本车辆80的前方的方式安装在本车辆80上。也可以代替摄像头22而使用LIDAR或者除了摄像头22之外还使用LIDAR。检测部20的检测结果、即由摄像头22获取到的图像信息(和/或由LIDAR获取到的检测信息)被输出给控制部30。控制部30是运算部32和存储部38被一体化的电子控制单元(ECU)。运算部32是具有CPU等的处理器。运算部32通过执行存储于存储部38的程序来实现各种功能。在本实施方式中，运算部32作为识别部34和车辆控制部36来发挥作用。识别部34根据检测部20的检测结果来识别存在于本车辆80周边的目标物(识别对象)。目标物例如如图2所示，除了其他车辆82、人(未图示)等在道路上移动的物体之外，还包含车道标识线52、被车道标识线52划分出的行驶车道50、行驶车道50以外的其他车道54、护栏(guardrail)90、缘石(未图示)、路肩92等道路结构要素。车辆控制部36根据识别部34的识别结果来进行本车辆80的车辆控制(包括行驶辅助)。从检测部20向运算部32输入信息，从运算部32向动作部40输出信息。存储部38除了RAM之外由ROM、硬盘等构成。动作部40包括操舵装置42、制动装置44和告知装置46。操舵装置42包括电动助力转向系统(EPS)ECU和EPS致动器。操舵装置42按照乘员对方向盘进行的操作或者从控制部30输出的操舵的控制指示来产生操舵力。制动装置44包括制动ECU和制动执行机构。制动装置44按照乘员对制动踏板进行的操作或者从控制部30输出的制动的控制指示来产生制动力。告知装置46包括告知ECU、信息传输装置(显示装置、音响装置、触觉装置等)。触觉装置包括方向盘、座椅、安全带等乘员接触的零部件、和使该零部件进行动作(振动等)的装置。告知装置46按照从控制部30或其他ECU输出的告知的控制指示来进行对乘员的告知。[2.车辆控制装置10的动作]如图2所示，车辆控制装置10识别本车辆80行驶的行驶车道50，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制装置，其具有检测部、识别部和车辆控制部，其中，所述检测部检测在行驶车道上行驶的本车辆的周边；所述识别部根据所述检测部的检测结果来识别存在于所述本车辆的周边的目标物；所述车辆控制部根据所述识别部的识别结果来进行所述本车辆的车辆控制，该车辆控制装置的特征在于，在所述识别部无法识别到所述行驶车道的情况下，所述车辆控制部根据所述识别部识别到的所述行驶车道以外的所述目标物的位置来推定第1车道，并且根据在所述识别部无法识别到所述行驶车道之前识别到的所述行驶车道来推定第2车道，在所述第1车道与所述第2车道的差异在规定范围以内的情况下使用所述第1车道和所述第2车道中的至少一方来进行车辆控制。

【技术特征摘要】
2018.04.02 JP 2018-0707841.一种车辆控制装置，其具有检测部、识别部和车辆控制部，其中，所述检测部检测在行驶车道上行驶的本车辆的周边；所述识别部根据所述检测部的检测结果来识别存在于所述本车辆的周边的目标物；所述车辆控制部根据所述识别部的识别结果来进行所述本车辆的车辆控制，该车辆控制装置的特征在于，在所述识别部无法识别到所述行驶车道的情况下，所述车辆控制部根据所述识别部识别到的所述行驶车道以外的所述目标物的位置来推定第1车道，并且根据在所述识别部无法识别到所述行驶车道之前识别到的所述行驶车道来推定第2车道，在所述第1车道与所述第2车道的差异在规定范围以内的情况下使用所述第1车道和所述第2车道中的至少一方来进行车辆控制。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，所述车辆控制部根据移动的所述目标物的位置来推定所述第1车道。3.根据权利要求1或2所述的车辆...

【专利技术属性】
技术研发人员：小林幸男，佐藤英毅，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP