【技术实现步骤摘要】
一种悬挂式点面结合灭火机器人
本专利技术涉及电缆隧道巡检，特别是涉及一种悬挂式点面结合灭火机器人。
技术介绍
近年来，城市主要通过地下隧道内的电缆进行电力供应。电缆在传输电能的过程中，容易发生老化或者因过热产生起火，着火时也非常容易扩大，严重影响电缆隧道内部的供电安全。另外由于电力廊道空间狭小，环境恶劣，不适合人工巡检，因此使用廊道机器人进行不间断的巡检可大大提高巡检效率。以往的巡检机器人只包括视频监控，红外测温功能，自身缺少初步控制火情功能，现阶段设计通常将巡检与灭火功能分隔开，在巡检机器人汇报火情给控制台，控制台再出动灭火机器人的期间，往往火情已经发展一定时间，扩大了火情的危害程度。
技术实现思路
专利技术目的：本专利技术的目的是提供一种悬挂式点面结合灭火机器人，将巡检与灭火功能集为一体。技术方案：为达到此目的，本专利技术采用以下技术方案：本专利技术所述的悬挂式点面结合灭火机器人，包括行走机构和壳体，壳体内设有第一箱体和第二箱体，壳体底部设有第一电动云台，第一电动云台连接摄像头和红外热成像仪，第二箱体内设有第二电动云台，第一箱体内设有用于对摄像头和红外热成像仪采集...
【技术保护点】
1.一种悬挂式点面结合灭火机器人，其特征在于：包括行走机构和壳体(5)，壳体(5)内设有第一箱体(51)和第二箱体(52)，壳体(4)底部设有第一电动云台(6)，第一电动云台(6)连接摄像头(603)和红外热成像仪(604)，第二箱体(52)内设有第二电动云台(70)，第一箱体(51)内设有用于对摄像头(603)和红外热成像仪(604)采集到的信号进行处理的图像处理模块(506)、用于对第二箱体(52)内的第一电磁阀(702)和第二电磁阀(705)进行控制的电磁阀控制模块(503)、用于驱动行走机构、第一电动云台(6)和第二电动云台(70)的驱动机构以及用于根据图像处理模块...
【技术特征摘要】
1.一种悬挂式点面结合灭火机器人，其特征在于：包括行走机构和壳体(5)，壳体(5)内设有第一箱体(51)和第二箱体(52)，壳体(4)底部设有第一电动云台(6)，第一电动云台(6)连接摄像头(603)和红外热成像仪(604)，第二箱体(52)内设有第二电动云台(70)，第一箱体(51)内设有用于对摄像头(603)和红外热成像仪(604)采集到的信号进行处理的图像处理模块(506)、用于对第二箱体(52)内的第一电磁阀(702)和第二电磁阀(705)进行控制的电磁阀控制模块(503)、用于驱动行走机构、第一电动云台(6)和第二电动云台(70)的驱动机构以及用于根据图像处理模块(506)的输出信号对电磁阀控制模块(503)和驱动机构进行控制的MCU控制器(502)，第二箱体(52)内设有容纳腔(701)，容纳腔(701)内设有灭火剂，容纳腔(701)的外壁上还设有第二电动云台(70)、第一电磁阀(702)和第二电磁阀(705)，第一电磁阀(702)连接一开口向下的喷头(703)，喷头(703)上设有至少两个喷孔，壳体(5)上设有第一孔(711)，第一孔(711)的数量与喷孔相同且第一孔(711)与喷孔正对，第二电磁阀(705)连接一软管(706)，软管(706)末端具有喷嘴(709)，喷嘴(709)伸出壳体(5)底部，第二电动云台(70)连接软管(706)。2.根据权利要求1所述的悬挂式点面结合灭火机器人，其特征在于：所述行走机构包括平行的第一轨道(1)和第二轨道(11)，第二轨道(11)内设有齿条(4)，还包括滑轮(2)、驱动齿轮(3)、减速齿轮箱(504)和伺服电机(505)，壳体(5)顶部通过滑轮(2)连接第一轨道(1)，齿条(4)与驱动齿轮(3)啮合，驱动齿轮(3)部分位于第一箱体(51)内，剩下部分位于第一箱体(51)上方，减速齿轮箱(504)和伺服电机(505)均设于第一箱体(51)内，伺服电机(505)连接减速齿轮箱(504)的输入轴，减...
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