一种电动汽车驾驶模式切换方法技术

本发明专利技术涉及一种电动汽车驾驶模式切换方法，行驶阶段自动驾驶模式切换到驾驶员驾驶模式包括以下状况：C21、自动驾驶域控制器失效；C22、驾驶员主动接管电动汽车；C23、电动汽车出现自动驾驶域控制器之外的故障；C24、自动驾驶域控制器自检判断不符合自动驾驶条件。有益效果是保证电动汽车整车出现故障时驾驶员能通过多种方式顺利接管车辆，切换方式丰富，冗余性好。

A switching method of driving mode of electric vehicle

【技术实现步骤摘要】
一种电动汽车驾驶模式切换方法
本专利技术涉及电动汽车领域，具体涉及一种电动汽车驾驶模式切换方法。
技术介绍
电动自动驾驶汽车是指以车载电源为动力，用电机驱动车轮行驶，并集成感知、定位、决策、执行等系统可以同时实现人工驾驶及自动驾驶的车辆。现有的电动自动驾驶汽车的人机驾驶控制模式切换方式较单一，冗余性不好，在车辆发生异常或自动驾驶系统失效情况下，容易造成行车安全事故。电动汽车自动驾驶模式切换方法多有报道。例如申请号：201711477587.5，申请人：同济大学，专利技术名称《一种汽车驾驶模式切换控制系统及方法》公开的系统的一端与车身电子单元连接，另一端与远程控制端无线连接，控制系统包括：信号采集单元，用于采集远程控制端信号、点火钥匙信号和模式切换按键信号；信号处理单元，用于将采集的各个信号进行融合，并根据融合后的信号判断驾驶模式的有效性；模式切换执行单元，用于根据有效驾驶模式控制各ECU的工作状态，并对其发送驾驶模式切换指令，控制驾驶模式的切换；故障处理单元，用于在驾驶模式切换过程中判断并处理故障问题，具有利于提高车辆自动驾驶的安全性、基于已有自动驾驶条件易于实现等优点。在例如专利号：201410569376.4，申请人：中国移动通信集团公司，专利技术名称《一种车辆驾驶模式切换方法及系统》公开的方法包括：检测车辆的当前驾驶模式，获得第一检测结果；检测方向盘、油门和刹车的状态，获得第二检测结果；根据第一检测结果和第二检测结果切换当前驾驶模式；当检测到在第一时间内方向盘与油门或刹车同时被操作时，处于自动驾驶行车模式的车辆切换到手动驾驶模式；当检测到油门被操作且方向盘和刹车均未被操作，且持续一定时间时，处于手动驾驶模式的车辆切换到自动驾驶行车模式，通过完善自动驾驶行车模式到手动驾驶模式的切换方法，使切换更加便捷平顺，有效降低了切换过程中的误操作率，避免了因误操作带来的行车隐患。本专利技术针对上述现有技术，对电动汽车驾驶模式切换方法进行了改进。
技术实现思路
本专利技术的目的是，提出一种自动驾驶模式切换到驾驶员驾驶模式时切换方式丰富，冗余性好的电动汽车驾驶模式切换方法。为实现上述目的，本专利技术采取的技术方案是一种电动汽车驾驶模式切换方法，行驶阶段自动驾驶模式切换到驾驶员驾驶模式包括以下状况：C21、自动驾驶域控制器失效；C22、驾驶员主动接管电动汽车；C23、电动汽车出现自动驾驶域控制器之外的故障；C24、自动驾驶域控制器自检判断不符合自动驾驶条件。优选地，上述状况C21自动驾驶域控制器失效，失效类型包括自动驾驶急停按钮被按下、自动驾驶域控制器死机。优选地，上述状况C23驾驶员主动接管电动汽车，接管方式包括驾驶员按人机驾驶切换开关、驾驶员操纵方向盘、驾驶员踩刹车踏板、驾驶员踩油门踏板。进一步的优选技术方案，一种电动汽车驾驶模式切换方法，行驶阶段驾驶员驾驶模式切换到自动驾驶模式包括以下状况：C3、自动驾驶域控制器自检判断符合自动驾驶条件，整车控制器无故障信号发出，自动驾驶域控制器接受到人机驾驶切换开关信号。进一步的优选技术方案，一种电动汽车驾驶模式切换方法，初始化阶段启动到行驶阶段包括如下状况：C11：电动汽车系统自检无故障，自动驾驶域控制器功能正常，同时接收到人机驾驶切换开关信号，电动汽车进入自动驾驶模式；C12：电动汽车系统自检无故障，自动驾驶域控制器功能正常，没有接收到人机驾驶切换开关信号，电动汽车进入驾驶员驾驶模式；C13：电动汽车系统自检无故障，自动驾驶域控制器功能故障，接收到人机驾驶切换开关信号，电动汽车进入驾驶员驾驶模式。本专利技术的再一目的是，提出一种自动驾驶模式切换到驾驶员驾驶模式时切换方式丰富，冗余性好的电动汽车。为实现上述目的，本专利技术采取的技术方案是一种电动汽车，包括整车控制器、自动驾驶域、转向系统、制动系统，上述转向系统包括转向控制器、方向盘，上述制动系统包括制动控制器、油门踏板、刹车踏板，上述整车控制器、自动驾驶域、转向系统、制动系统通过总线连接通讯，上述自动驾驶域包括自动驾驶域控制器、自动驾驶急停按钮、人机驾驶切换开关，上述电动汽车执行上述的一种电动汽车驾驶模式切换方法。优选地，上述总线是CAN总线。优选地，上述电动汽车还包括仪表指示灯，上述整车控制器控制仪表指示灯进行指示。本专利技术有如下有益效果：通过增加硬件按钮，保证电动汽车整车出现故障时驾驶员能通过多种方式顺利接管车辆，切换方式丰富，冗余性好，有效的提高了行车过程安全性。【附图说明】图1是一种电动汽车功能模块示意图。图2是一种电动汽车驾驶模式切换方法行驶阶段自动驾驶模式切换到驾驶员驾驶模式状况图。图3是一种电动汽车驾驶模式切换方法行驶阶段驾驶员驾驶模式切换到自动驾驶模式状况图。图4是一种电动汽车驾驶模式切换方法初始化阶段启动到行驶阶段状况图。【具体实施方式】下面结合实施例并参照附图对本专利技术作进一步描述。实施例1本实施例实现一种电动汽车驾驶模式切换方法。一种电动汽车驾驶模式切换方法，行驶阶段自动驾驶模式切换到驾驶员驾驶模式包括以下状况：C21、自动驾驶域控制器失效；C22、驾驶员主动接管电动汽车；C23、电动汽车出现自动驾驶域控制器之外的故障；C24、自动驾驶域控制器自检判断不符合自动驾驶条件。优选地，上述状况C21自动驾驶域控制器失效，失效类型包括自动驾驶急停按钮被按下、自动驾驶域控制器死机。优选地，上述状况C23驾驶员主动接管电动汽车，接管方式包括驾驶员按人机驾驶切换开关、驾驶员操纵方向盘、驾驶员踩刹车踏板、驾驶员踩油门踏板。进一步的优选技术方案，一种电动汽车驾驶模式切换方法，行驶阶段驾驶员驾驶模式切换到自动驾驶模式包括以下状况：C3、自动驾驶域控制器自检判断符合自动驾驶条件，整车控制器无故障信号发出，自动驾驶域控制器接受到人机驾驶切换开关信号。进一步的优选技术方案，一种电动汽车驾驶模式切换方法，初始化阶段启动到行驶阶段包括如下状况：C11：电动汽车系统自检无故障，自动驾驶域控制器功能正常，同时接收到人机驾驶切换开关信号，电动汽车进入自动驾驶模式；C12：电动汽车系统自检无故障，自动驾驶域控制器功能正常，没有接收到人机驾驶切换开关信号，电动汽车进入驾驶员驾驶模式；C13：电动汽车系统自检无故障，自动驾驶域控制器功能故障，接收到人机驾驶切换开关信号，电动汽车进入驾驶员驾驶模式。实施例2本实施例实现一种电动汽车。附图1是本实施例一种电动汽车功能模块示意图。一种电动汽车，包括整车控制器、自动驾驶域、转向系统、制动系统，上述转向系统包括转向控制器、方向盘，上述制动系统包括制动控制器、油门踏板、刹车踏板，上述整车控制器、自动驾驶域、转向系统、制动系统通过总线连接通讯，上述自动驾驶域包括自动驾驶域控制器、自动驾驶急停按钮、人机驾驶切换开关，上述电动汽车执行实施例1的一种电动汽车驾驶模式切换方法。优选地，上述总线是CAN总线。汽车领域CAN总线应用较多所以优选CAN总线。当然RS485总线，现场总线也是可以选择的。优选地，上述电动汽车还包括仪表指示灯，上述整车控制器控制仪表指示灯进行指示。实施例3本实施例实现一种电动汽车驾驶模式切换方法。本实施例具体应用实施例2的一种电动汽车，进一步具体实现实施例1的一种电动汽车驾驶模式切换方法。一种电动汽车驾驶本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电动汽车驾驶模式切换方法，其特征在于行驶阶段自动驾驶模式切换到驾驶员驾驶模式包括以下状况：C21、自动驾驶域控制器失效；C22、驾驶员主动接管电动汽车；C23、电动汽车出现自动驾驶域控制器之外的故障；C24、自动驾驶域控制器自检判断不符合自动驾驶条件。

【技术特征摘要】
1.一种电动汽车驾驶模式切换方法，其特征在于行驶阶段自动驾驶模式切换到驾驶员驾驶模式包括以下状况：C21、自动驾驶域控制器失效；C22、驾驶员主动接管电动汽车；C23、电动汽车出现自动驾驶域控制器之外的故障；C24、自动驾驶域控制器自检判断不符合自动驾驶条件。2.根据权利要求1所述的一种电动汽车驾驶模式切换方法，其特征在于：所述状况C21自动驾驶域控制器失效，失效类型包括自动驾驶急停按钮被按下、自动驾驶域控制器死机。3.根据权利要求1所述的一种电动汽车驾驶模式切换方法，其特征在于：所述状况C23驾驶员主动接管电动汽车，接管方式包括驾驶员按人机驾驶切换开关、驾驶员操纵方向盘、驾驶员踩刹车踏板、驾驶员踩油门踏板。4.根据权利要求1所述的一种电动汽车驾驶模式切换方法，其特征在于行驶阶段驾驶员驾驶模式切换到自动驾驶模式包括以下状况：C3、自动驾驶域控制器自检判断符合自动驾驶条件，整车控制器无故障信号发出，自动驾驶域控制器接受到人机驾驶切换开关信号。5.根据权利要求1所述的一种电动汽车驾驶模式切换方法，其特征在于初始化阶段启动到行...

【专利技术属性】
技术研发人员：王聪聪，陈方明，贺小卒，周道武，
申请(专利权)人：博雷顿科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31