一种车辆控制方法、装置及系统制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种车辆控制方法、装置及系统，该系统可以包括两两互连的微控制单元、车载雷达和片上系统，其中微控制单元可以获取来自车载雷达的测量信息，确定片上系统出现故障时，说明片上系统不再接收车载雷达的测量信息，也不再对车载雷达的测量信息进行处理，则微控制单元可以根据从车载雷达获取的测量信息得到第一感知结果，进而根据第一感知结果对车辆进行控制。也就是说，微控制单元可以获取车载雷达的测量信息，即使片上系统出现故障，微控制单元也可以根据获取的测量信息对车辆周围环境进行感知，进而对车辆进行控制，不会影响车辆的正常行驶，为车辆设置了片上系统失效情况下的处理方式，提供了自动驾驶车辆行驶的安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆控制方法、装置及系统
本专利技术涉及车辆领域，特别是涉及一种车辆控制方法、装置及系统。
技术介绍
目前，汽车作为一种交通工具，在人们的日常生活中占有较高的地位。其中，自动驾驶是一种通过智能系统对车辆进行控制，从而使车辆实现无人驾驶的技术，具体的，可以在车辆上设置域控制器和获取环境信息的传感器，域控制器中可以搭载片上系统(SystemonChip，SoC)和微控制单元(MicrocontrollerUnit，MCU)，通过SoC可以对传感器获取的环境信息进行综合分析得到对周围环境的感知结果，MCU根据感知结果对车辆进行控制。在对车辆的控制过程中，可能存在失效的情况，例如SoC出现故障，则车辆将面临危险，因此，失效处理是自动驾驶的最后防护线，如何有效进行失效处理，提高车辆行驶的安全性，是一个重要的问题。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本申请实施例提供一种车辆控制方法、装置及系统，进行了有效的失效处理，提高车辆行驶的安全性。本申请实施例提供了一种控制系统，所述系统包括：两两互连的微控制单元、车载雷达和片上系统；所述微控制单元获取来自所述车载雷达的测量信息；确定所述片上系统出现故障，根据所述测量信息得到第一感知结果；根据所述第一感知结果对车辆进行控制。可选的，所述微控制单元确定所述片上系统出现故障，包括：所述微控制单元确定在第一预设时间内未接收到来自所述片上系统的第二感知结果或状态信息，所述第二感知结果为所述片上系统对所述测量信息进行处理得到的；或，所述微控制单元接收到来自所述片上系统的第一失效报告。可选的，所述车载雷达包括前视雷达和角雷达中的至少一个。可选的，所述系统还包括与所述微控制单元连接前视控制器，以及与所述前视控制器连接的前视摄像头；所述前视摄像头用于获取前视图像，所述前视控制器用于对所述前述图像进行处理得到第三感知结果；所述微控制单元还用于：接收来自所述前视控制器的第三感知结果；所述微控制单元根据所述第一感知结果对车辆进行控制，包括：根据所述第一感知结果和所述第三感知结果对车辆进行控制。可选的，所述前视控制器还用于：获取来自前视雷达的前视数据；确定所述微控制单元出现故障，则根据所述前视图像和所述前视数据得到第四感知结果；根据所述第四感知结果对车辆进行控制。可选的，所述前视控制器确定微控制单元出现故障，包括：所述前视控制器确定在第二预设时间内未接收到来自所述微控制单元的状态信息；或，所述前视控制器接收到来自所述微控制单元的第二失效报告。本申请实施例提供了一种车辆控制方法，应用于微控制单元，包括：获取来自车载雷达的测量信息；确定与所述微控制单元连接的片上系统出现故障，则根据所述测量信息得到第一感知结果；根据所述第一感知结果对车辆进行控制。可选的，所述确定与所述微控制单元连接的片上系统出现故障，包括：确定在第一预设时间内未接收到来自与所述微控制单元连接的片上系统的第二感知结果或状态信息，所述第二感知结果为所述片上系统对所述测量信息进行处理得到的；或，接收到来自所述片上系统的第一失效报告。可选的，所述车载雷达包括前视雷达和角雷达中的至少一个。可选的，所述方法还包括：接收来自前视控制器的第三感知结果；所述第三感知结果通过对前视摄像头获取的前视图像处理得到；所述根据所述第一感知结果对车辆进行控制，包括：根据所述第一感知结果和所述第三感知结果对车辆进行控制。本申请实施例提供了另一种车辆控制方法，应用于前视控制器，包括：获取来自前视雷达的前视数据，以及来自前视摄像头的前视图像；确定与所述前视控制器连接的微控制单元出现故障，则根据所述前视图像和所述前视数据得到第四感知结果；根据所述第四感知结果对车辆进行控制。可选的，所述确定微控制单元出现故障，包括：确定在第二预设时间内未接收到来自所述微控制单元的状态信息；或，接收到来自所述微控制单元的第二失效报告。本申请实施例提供了一种车辆控制装置，应用于微控制单元，包括：测量信息获取单元，用于获取来自车载雷达的测量信息；第一感知结果获取单元，用于确定与所述微控制单元连接的片上系统出现故障，则根据所述测量信息得到第一感知结果；第一控制单元，用于根据所述第一感知结果对车辆进行控制。可选的，所述第一感知结果获取单元，具体用于：确定在第一预设时间内未接收到来自与所述微控制单元连接的片上系统的第二感知结果或状态信息，所述第二感知结果为所述片上系统对所述测量信息进行处理得到的；或，接收到来自所述片上系统的第一失效报告；根据所述测量信息得到第一感知结果。可选的，所述车载雷达包括前视雷达和角雷达中的至少一个。可选的，所述装置还包括：第三感知结果获取单元，用于接收来自前视控制器的第三感知结果；所述第三感知结果通过对前视摄像头获取的前视图像处理得到；所述第一控制单元具体用于：根据所述第一感知结果和所述第三感知结果对车辆进行控制。本申请实施例提供了另一种控制装置，应用于前视控制器，包括：前视信息获取单元，用于获取来自前视雷达的前视数据，以及来自前视摄像头的前视图像；第四感知结果获取单元，用于确定与所述前视控制器连接的微控制单元出现故障，则根据所述前视图像和所述前视数据得到第四感知结果；第二控制单元，用于根据所述第四感知结果对车辆进行控制。可选的，所述第二控制单元，具体用于：确定在第二预设时间内未接收到来自所述微控制单元的状态信息；或，接收到来自所述微控制单元的第二失效报告；根据所述第四感知结果对车辆进行控制。本申请实施例提供了一种车辆控制方法、装置及系统，该系统可以包括两两互连的微控制单元、车载雷达和片上系统，其中微控制单元可以获取来自车载雷达的测量信息，确定片上系统出现故障时，说明片上系统不再接收车载雷达的测量信息，也不再对车载雷达的测量信息进行处理，则微控制单元可以根据从车载雷达获取的测量信息得到第一感知结果，进而根据第一感知结果对车辆进行控制。也就是说，在本申请实施例中，微控制单元可以获取车载雷达的测量信息，即使片上系统出现故障，微控制单元也可以根据获取的测量信息对车辆周围环境进行感知，进而对车辆进行控制，不会影响车辆的正常行驶，为车辆设置了片上系统失效情况下的处理方式，提供了自动驾驶车辆行驶的安全性。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本申请实施例提供的一种车辆控制系统的结构框图；图2为本申请实施例提供的一种车辆控制系统的工作示意图；图3为本申请实施例提供的另一种车辆控制系统的工作示意图；图4为本申请实施例提供的又一种车辆控制系统的工作示意图；图5为本申请实施例提供的一种车辆控制方法的流程图；图6为本申请实施例提供的另一种车辆控制方法的流程图；图7为本申请实施例提供的一种车辆控制装置的结构框图；图8为本申请实施例提供的另一种车辆控制装置的结构框图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制系统，其特征在于，所述系统包括：两两互连的微控制单元、车载雷达和片上系统；所述微控制单元获取来自所述车载雷达的测量信息；确定所述片上系统出现故障，根据所述测量信息得到第一感知结果；根据所述第一感知结果对车辆进行控制。

【技术特征摘要】
1.一种控制系统，其特征在于，所述系统包括：两两互连的微控制单元、车载雷达和片上系统；所述微控制单元获取来自所述车载雷达的测量信息；确定所述片上系统出现故障，根据所述测量信息得到第一感知结果；根据所述第一感知结果对车辆进行控制。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述微控制单元确定所述片上系统出现故障，包括：所述微控制单元确定在第一预设时间内未接收到来自所述片上系统的第二感知结果或状态信息，所述第二感知结果为所述片上系统对所述测量信息进行处理得到的；或，所述微控制单元接收到来自所述片上系统的第一失效报告。3.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述车载雷达包括前视雷达和角雷达中的至少一个。4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括与所述微控制单元连接前视控制器，以及与所述前视控制器连接的前视摄像头；所述前视摄像头用于获取前视图像，所述前视控制器用于对所述前述图像进行处理得到第三感知结果；所述微控制单元还用于：接收来自所述前视控制器的第三感知结果；所述微控制单元根据所述第一感知结果对车辆进行控制，包括：根据所述第一感知结果和所述第三感知结果对车辆进行控制。5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述前视控制器还用于：获取来自前视雷达的前视数据；确定所述微控制单元出现故障，则根据所述前视图像和所述前视数据得到第四感知结果；根据所述第四感知结果对车辆进行控制。6.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述前视控制器确定微控制单元出现故障，包括：所述前视控制器确定在第二预设时间内未接收到来自所述微控制单元的状态信息；或，所述前视控制器接收到来自所述微控制单元的第二失效报告。7.一种车辆控制方法，其特征在于，应用于微控制单元，包括：获取来自车载雷达的测量信息；确定与所述微控制单元连接的片上系统出现故障，则根据所述测量信息得到第一感知结果；根据所述第一感知结果对车辆进行控制。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述确定与所述微控制单元连接的片上系统出现故障，包括：确定在第一预设时间内未接收到来自与所述微控制单元连接的片上系统的第二感知结果或状态信息，所述第二感知结果为所述片上系统对所述测量信息进行处理得到的；或，接收到来自所述片上系统的第一失效报告。9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述车载雷达包括前视雷达和角雷达中的至少一个。10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：接收来自前...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋希强，张春民，袁征，
申请(专利权)人：东软睿驰汽车技术沈阳有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁,21