自动停车的方法及系统技术方案

本发明专利技术提供了一种自动停车的方法，包括：电机驱动控制器接收自动驾驶运算单元的各个功能节点发送的节点数据；节点数据包括CRC校验数据；CRC校验数据是通过自动驾驶运算单元的CRC随机数节点为功能节点分配的随机数计算得到的；对CRC校验数据进行校验；当校验不成功时，统计为一次错误次数；当累计的错误次数不小于预设的阈值时，生成停车信息和故障信息，并将故障信息发送给云端服务器。由此，可以在自动驾驶运算单元不能正常工作的情况下，可以快速探测到自动驾驶运算单元的工作异常状况，并停车保护自动驾驶车辆的安全，且无需增加硬件冗余，经济性好，方法简洁，连接线束少，可靠性高。

Method and System of Automatic Parking

【技术实现步骤摘要】
自动停车的方法及系统
本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种自动停车的方法及系统。
技术介绍
自动驾驶技术是近年的热点话题，在缓解交通拥堵、提高道路安全性、减少空气污染等领域，自动驾驶将会带来颠覆性的改变。自动驾驶计算单元的软件架构大多基于机器人操作系统(RobotOperatingSystem，ROS)或者对ROS系统进行改造。ROS的正常运行依赖ROSmaster节点(ROS系统主节点)的正常运行。在实践中，ROSmaster节点会偶尔发生不能正常工作的情况。在该情况下，整个自动驾驶计算单元就会崩溃，无法保证自动驾驶车辆的安全稳定运行。目前应用较多的保证自动驾驶计算单元安全稳定运行的方法大致可分为利用自动驾驶运算单元硬件冗余的方法和利用软件系统备份的方法两类。基于自动驾驶运算单元硬件冗余的方法主要指无人车整车架构中有两套自动驾驶运算单元。主/后备自动驾驶运算单元运行同样的自动驾驶算法或者主自动驾驶运算单元运行自动驾驶算法，后备自动驾驶运算单元运行自动驾驶安全监督算法。一旦主自动驾驶运算单元崩溃，后备自动驾驶运算单元可以控制整车安全稳定停车，保证无人车安全。基于软件系统备份的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动停车的方法，其特征在于，所述方法包括：电机驱动控制器接收自动驾驶运算单元的各个功能节点发送的节点数据；所述节点数据包括CRC校验数据；所述CRC校验数据是通过自动驾驶运算单元的CRC随机数节点为所述功能节点分配的随机数计算得到的；对所述CRC校验数据进行校验；当校验不成功时，统计为一次错误次数；当累计的所述错误次数不小于预设的阈值时，生成停车信息和故障信息，并将所述故障信息发送给云端服务器。

【技术特征摘要】
1.一种自动停车的方法，其特征在于，所述方法包括：电机驱动控制器接收自动驾驶运算单元的各个功能节点发送的节点数据；所述节点数据包括CRC校验数据；所述CRC校验数据是通过自动驾驶运算单元的CRC随机数节点为所述功能节点分配的随机数计算得到的；对所述CRC校验数据进行校验；当校验不成功时，统计为一次错误次数；当累计的所述错误次数不小于预设的阈值时，生成停车信息和故障信息，并将所述故障信息发送给云端服务器。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当累计的所述错误次数大于预设的阈值时之前，所述方法还包括：当校验成功时，如果当前之前具有累计的错误次数，且所述累计的错误次数小于预设的阈值，则当前之前累计的所述错误次数清零。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述节点数据还包括时间信息；所述对所述CRC校验数据进行校验之前还包括：通过所述时间信息，判断当前接收节点数据的时间与上次接收节点数据的时间是否超过预设的时间阈值；当超过所述预设的时间阈值时，统计为一次错误次数；当未超过所述预设的时间阈值时，对所述CRC数据进行校验。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述CRC校验数据进行校验，具体包括：所述CRC校验数据除以与所述功能节点相同的生成多项式，当余数为零时，则验证成功。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述功能节点接收所述CRC随机数节点发送的随机数；将所述随机数左移3位后，除以生成多项式，将余数与所述随机数构成CRC校验数据。6...

【专利技术属性】
技术研发人员：张少康，李波，刘渊，霍舒豪，张德兆，王肖，李晓飞，张放，
申请(专利权)人：北京智行者科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11