【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶统一分层决策方法
本申请涉及自动驾驶的
，具体而言，涉及一种自动驾驶统一分层决策方法。
技术介绍
从技术角度来看，自动驾驶包括三个主要技术：环境感知，决策和控制。对于环境感知来说，随着先进驾驶辅助系统(AdvancedDriverAssistantSystem，ADAS)的广泛部署和学术界的长期技术研究，形成了一系列感知算法，包括道路目标检测，车道标记，可行驶区域分割和全帧场景分割。因此可以说环境感知技术不再是自动驾驶的主要瓶颈。此外，车辆驾驶的控制是传统汽车开发商非常擅长的，积累了大量的经验。因此，自动驾驶的技术竞争最终归结为决策。自动驾驶决策是指在驾驶环境中整合多传感器信息，然后根据驾驶需求做出合理决策，避免撞到未知障碍，最终到达目的地的过程。自动驾驶决策问题的一般解决方案主要包括：中介感知方法和端到端学习方法。中介感知方法是指基于规则的专家系统，其具有可识别的人类指定特征，例如：{车道标记和周围物体位置}作为输入。虽然具备良好的可解释性，但这种方法总是受到各种意外情况的影响，人为制定的规则无法充分覆盖所有可能面临的驾驶情况。提出的使用深度学...
【技术保护点】
1.一种自动驾驶统一分层决策方法，其特征在于，该方法包括：步骤1，利用视觉传感器和车载传感器，分别获取车辆驾驶过程中的视频数据和车辆运动信息；步骤2，利用多层感知模型，提取所述视频数据的环境信息特征向量，并按照时间顺序，将所述环境信息特征向量与所述车辆运动信息进行关联，生成第一关联信息，其中，所述多感知模型包括至少两个并行运算、不同类型的深度神经网络模型；步骤3，根据决策模型，生成所述环境信息特征向量之间的第二关联信息，并利用所述多层感知模型、当前时刻的视频数据、所述第一关联信息和所述第二关联信息，确定下一时刻的预计驾驶动作，并计算所述预计驾驶动作对应的可行性得分，选取所述...
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶统一分层决策方法，其特征在于，该方法包括：步骤1，利用视觉传感器和车载传感器，分别获取车辆驾驶过程中的视频数据和车辆运动信息；步骤2，利用多层感知模型，提取所述视频数据的环境信息特征向量，并按照时间顺序，将所述环境信息特征向量与所述车辆运动信息进行关联，生成第一关联信息，其中，所述多感知模型包括至少两个并行运算、不同类型的深度神经网络模型；步骤3，根据决策模型，生成所述环境信息特征向量之间的第二关联信息，并利用所述多层感知模型、当前时刻的视频数据、所述第一关联信息和所述第二关联信息，确定下一时刻的预计驾驶动作，并计算所述预计驾驶动作对应的可行性得分，选取所述可行性得分最高的预计驾驶动作，生成驾驶行为推荐信息。2.如权利要求1所述的自动驾驶统一分层决策方法，其特征在于，所述决策模型HDM的计算公式为：式中，u为所述环境信息特征向量，s为所述车辆运动信息，m为所述第一关联信息，a为所述预计驾驶动作，为所述可行性得分。3.如权利要求2所述的自动驾驶统一分层决策方法，其特征在于，所述决策模型包括超图模型，步骤3中，根据决策模型，生成所述环境信息特征向量之间的第二关联信息，具体包括：步骤31，将所述环境信息特征向量记作顶点，计算选取的顶点i与任一个相邻点j之间的亲和度Aij，并将所述相邻点j按照所述亲和度Aij由大到小进行排序，其中，所述相邻点j为除所述顶点i之外的其余顶点，所述亲和度Aij的计算公式为：式中，Dij表示顶点i和顶点j之间的欧几里德距离，Δ是所述顶点之间的欧几里德距离的平均值，记作平均距离；步骤32，在排序后的所述相邻点中，选取与第一预设数量相等的所述相邻点，记作第一邻接点，根据所述顶点i和所述第一邻接点构建第一超边，并将所述第一超边的超边权重设为第一预设值；步骤33，在排序后的所述相邻点中，选取与第二预设数量相等...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄晋，张恩徳，任育琦，胡昱坤，刘尧，
申请(专利权)人：清华大学，中车信息技术有限公司，中车大连机车研究所有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11
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