【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆在收费站口前的排队方法
本专利技术涉及自动驾驶车辆领域，更具体地涉及自动驾驶车辆在收费站口前的排队方法。
技术介绍
在中国的许多城市，尤其是超大城市中，私人车辆的数量增长迅速。因此，不仅在市区的很多道路上车辆拥堵情况严重，而且在高速公路上一些繁忙的收费站口附近也经常出现车辆拥堵的情况，这严重影响了车辆的通行效率。在收费站口的前面，如果等待通过的车辆过多，则这些车辆可能会排起许多列不规则的“长龙”，这会导致许多问题。一个问题在于，可能有一些队列实际上由于主观或客观原因没有遵守相应的交通规则，因此并不是真正通向相关收费站口的队列，这对于人工操作的车辆、尤其是对于自动驾驶车辆具有挑战性。在本申请的附图1中示出了这种没有通向相关收费站口的错误的队列Q1、Q2和Q3。由于队列中排在前面的车辆会阻挡本车辆的摄像头视野，因此本车辆不能对正确的队列作出正确选择。如果选择了错误的队列，尤其是选择的ETC站口或人工收费站口错误，则在长时间等待之后，本车辆仍需要变道以加入正确的队列，这会严重增加本车辆的等待时间，甚至增大了事故风险。中国专利申请CN102951091公开了一...
【技术保护点】
1.一种自动驾驶车辆在收费站口前的排队方法，所述自动驾驶车辆包括装设在车辆顶部上的摄像装置，所述摄像装置包括摄像头；所述自动驾驶车辆还包括控制器和图像处理单元，所述控制器控制所述摄像头工作以进行图像采集，所述图像处理单元对所述摄像头采集的图像进行处理，并且所述控制器根据图像处理结果为本车辆规划通向目标收费站口的路径，所述排队方法包括以下步骤：I)当根据自动驾驶高精地图判断车辆已经到达目标收费站口前面预定的距离时，所述控制器指示所述摄像头启动以采集目标收费站口的位置信息以及在本车辆前方的车辆队列信息；II)所述控制器使用自动驾驶高精地图和由摄像头所收集的目标收费站口的位置信息...
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆在收费站口前的排队方法，所述自动驾驶车辆包括装设在车辆顶部上的摄像装置，所述摄像装置包括摄像头；所述自动驾驶车辆还包括控制器和图像处理单元，所述控制器控制所述摄像头工作以进行图像采集，所述图像处理单元对所述摄像头采集的图像进行处理，并且所述控制器根据图像处理结果为本车辆规划通向目标收费站口的路径，所述排队方法包括以下步骤：I)当根据自动驾驶高精地图判断车辆已经到达目标收费站口前面预定的距离时，所述控制器指示所述摄像头启动以采集目标收费站口的位置信息以及在本车辆前方的车辆队列信息；II)所述控制器使用自动驾驶高精地图和由摄像头所收集的目标收费站口的位置信息两者来定位目标收费站口的位置，并且根据摄像头所收集的在本车辆前方的车辆队列信息，规划本车辆通向目标收费站口的路径，包括以下情况：a.如果摄像头检测到存在至少一个其前面没有排队车辆的目标收费站口，则为本车辆选择通向其中一个所述目标收费站口的路径，以指示本车辆行驶到该目标收费站口；b.如果摄像头检测到不存在其前面没有排队车辆的目标收费站口，而是存在至少一个其前面有排队车辆队列的目标收费站口，则识别出真正通向目标收费站口的正确的车辆队列的末尾及其位置信息，从而为本车辆选择通向其中一个车辆队列的末尾的路径，以指示本车辆行驶到该车辆队列的末尾。2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆在收费站口前的排队方法，其中，由所述图像处理单元对于摄像头所采集的图像信息的处理是这样实现的：首先，在装设于自动驾驶车辆之前或之后，图像处理单元收集大量的采样，包括在目标收费站口前面没有排队车辆的情形，在目标收费站口前面有排队车辆的情形，在目标收费站口前面形成错误的车辆队列的情形，以及在目标收费站口前面形成正确的车辆队列的情形；其次，根据人工标记方法对这些队列类型进行分类，然后将分类信息传输到图像处理单元检测算法单元以作为训练采样，由此通过机器学习算法，图像处理单元获得将摄像头所采集的图像信息予以正确分类的能力；当本车辆将要通过目标收费站口而启动摄像头时，摄像头对目标收费站口的位置信息和在本车辆前方的车辆队列信息的图像信息进行采集并将其传输到图像处理单元，经过上述训练的该图像处理单元将这些图像信息正确分类到上述各种情形中并向控制器输出处理结果，从而由控制器为车辆选择通过目标收费站口的合适路径。3.根据权利要求1或2所述的自动驾驶车辆在收费站口前的排队方法，其中，所述步骤II)b.还包括根据摄像头所收集的目标收费站口的位置信息和在本车辆前方的车辆队列信息，确定出正确的车辆队列中的最短车辆队列的末尾及其位置信息，从而为本车辆选择通向该最短车辆队列的末尾的路径，以指示本车辆行驶到该最短车辆队列的末尾。4.根据权利要求1或2所述的自动驾驶车辆在收费站口前的排队方法，其中，所述排队方法还包括在为车辆选定路径以后车辆...
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