用于水果自动筛选的机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种用于水果自动筛选的机械手，包括套筒、设置于套筒内并可沿套筒轴向运动的活塞杆、设置于套筒内用于控制活塞杆轴向运动的轴向控制组件以及设置于套筒内用于驱动活塞杆复位的回位弹簧；本技术方案的用于水果自动筛选的机械手能够夹持不同重量的水果的时候，对水果进行筛选，对不同重量的水果进行分类，降低人工劳动强度，同时结构简单，易于操作控制，效率高。

Robot for automatic fruit screening

【技术实现步骤摘要】
用于水果自动筛选的机械手
本专利技术涉及机械手领域，具体涉及一种用于水果自动筛选的机械手。
技术介绍
我国是水果产业大国，但是由于缺乏水果收获后的处理技术，我国果品产业目前面临的劣势是水果产业机械自动化程度低，缺乏统一的加工处理流程，水果品质不高。水果抓取机械手可广泛应用于水果产业链中的水果在线检测及分拣领域，可以提高水果分拣效率，降低劳动力，对推动我国水果产业机械化的发展有着积极的意义。现在的市面上见到的水果一般会按照不同大小和不同重量进行分类，一般分重量区间进行装箱，比如500克左右的归为A类，1000克重量左右的归位B类，然而要进行水果分类时就需要人工将不同重量的水果进行筛选，人工成本高，效率低下。因此，为解决以上问题，需要一种用于水果自动筛选的机械手，能够夹持不同重量的水果的时候，就对水果进行筛选，对不同重量的水果进行分类，降低人工劳动强度，同时结构简单，易于操作控制，效率高。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供一种用于水果自动筛选的机械手，能够夹持不同重量的水果的时候，就对水果进行筛选，对不同重量的水果进行分类，降低人工劳动强度，同时结构简单，易于操作控制，效率高。一种用于水果自动筛选的机械手，包括套筒、设置于套筒内并可沿套筒轴向运动的活塞杆、设置于套筒内用于控制活塞杆轴向运动的轴向控制组件以及设置于套筒内用于驱动活塞杆复位的回位弹簧。进一步，所述套筒包括同轴设置的前筒体以及后筒体，所述前筒体包括前筒体外壁、前筒体内壁以及设置于前筒体外壁和前筒体内壁之间的中空腔体，所述活塞杆的直径小于前筒体内壁的内径。进一步，所述轴向控制组件包括设置于中空腔体内部的干扰颗粒、设置于中空腔体内部的限位弹性套以及设置于活塞杆的外圆周上的限位珠；所述活塞杆上设置有用于安装限位珠的凹槽，所述前筒体内壁上设置有用于限位珠径向运动的径向开口。进一步，所述限位弹性套固定设置于径向开口处，所述活塞杆上的凹槽为两个且相对于活塞杆轴向方向对称设置，所述限位弹性套以及限位珠均为两个。进一步，所述前筒体外壁为弹性材料制成，前筒体内壁为刚性材料制成；所述轴向控制组件还包括设置于前筒体端部的导气管以及与导气管连接设置用于抽气的真空泵。进一步，所述活塞杆上设置有向活塞杆径向方向凸起的环状限位部，回位弹簧外套于活塞杆外圆周上；所述回位弹簧一端固定设置于后筒体端部，回位弹簧另一端与活塞杆环状限位部固定连接。进一步，所述活塞杆端部设置有用于夹持水果的橡胶块，所述橡胶块设置有圆弧状的夹持端面。本专利技术的有益效果是：本专利技术提供一种用于水果自动筛选的机械手，能够夹持不同重量的水果的时候，就对水果进行筛选，对不同重量的水果进行分类，降低人工劳动强度，同时结构简单，易于操作控制，效率高。附图说明下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步描述：图1为本专利技术整体结构示意图；图2为本专利技术A处结构示意图。附图标记机架1；转动杆2；液压缸3；连接杆4；回位弹簧5；环状限位部6；橡胶块7；活塞杆8；导气管9；前筒体10；后筒体11；前筒体外壁12；限位弹性套13；干扰颗粒14；前筒体内壁15；限位珠16。具体实施方式图1为本专利技术整体结构示意图；图2为本专利技术弹簧组件结构示意图；如图所示，包括机架1、机械手以及设置于机架1上用于调节机械手转动的转动调节组件；所述夹持机构包括与转动调节组件连接设置的套筒、设置于套筒内并可沿套筒轴向运动的活塞杆8、设置于套筒内用于控制活塞杆8轴向运动的轴向控制组件以及设置于套筒内用于驱动活塞杆8复位的回位弹簧5；轴向方向即图1中所示套筒的轴向方向；机架1上的转动调节组件调节机械手之间的距离，活塞杆8用于控制对水果进行夹持，本技术方案的用于水果自动筛选的机械手，能够夹持不同重量的水果的时候，对水果进行筛选，对不同重量的水果进行分类，降低人工劳动强度，同时结构简单，易于操作控制，效率高。本实施例中，所述套筒包括同轴设置的前筒体10以及后筒体11，所述前筒体10包括前筒体外壁12、前筒体内壁15以及设置于前筒体外壁12和前筒体内壁15之间的中空腔体，所述活塞杆8的直径小于前筒体内壁15的内径；前筒体外壁12与前筒体内壁15之间形成有中空的腔体结构，活塞杆8的直径小于前筒体内壁15的内径方便于活塞杆8可在套筒内部可以沿着轴向方向滑动，整体结构简单，加工方便。本实施例中，所述轴向控制组件包括设置于中空腔体内部的干扰颗粒14、设置于中空腔体内部的限位弹性套13以及设置于活塞杆8的外圆周上的限位珠16；所述活塞杆8上设置有用于安装限位珠16的凹槽，所述前筒体内壁15上设置有用于限位珠16径向运动的径向开口；活塞杆8上加工设置有半圆形的凹槽结构，限位弹性套13固定设置于前筒体内壁15的径向开口处，当然，活塞杆8处于自由伸长状态时，活塞杆8上的开口与前筒体内壁15的径向开口处刚好对齐，使限位珠正好可以在开口处进行径向移动，中空腔体内部充满干扰颗粒14，干扰颗粒14为(塑料颗粒)，限位弹性套13采用具有弹性材料制成的半圆形的结构，固定连接设置于前筒体内壁15的开口处，使得干扰颗粒14不会进入到活塞杆8上的开口处，影响限位珠16的径向运动，限位珠16采用钢材料加工制成。本实施例中，所述限位弹性套13固定设置于径向开口处，所述活塞杆8上的凹槽为两个且相对于活塞杆8轴向方向对称设置，所述限位弹性套13以及限位珠16均为两个，限位珠16为两个且相对于活塞杆8轴向方向对称布置，当然也可以选择设置为四个，沿着活塞杆周向方向均匀布置，通过多个限位珠16的设置，使限位珠16对活塞杆进行轴向限位时，具有更大的作用力，同时使活塞杆8受力更加均匀，更利于整体结构的稳定夹持。本实施例中，所述前筒体外壁12为弹性材料制成(可采用橡胶材料或者具有一定弹性的材料均可，同时需要满足密封性能)，前筒体内壁15为刚性材料制成(可采用不锈钢或者其他钢材均可)；所述轴向控制组件还包括设置于前筒体端部的导气管9以及与导气管9连接设置用于抽气的真空泵(真空泵图中未画出)将水果放置于活塞杆8之间，真空泵通过导气管9对中空腔体进行抽气，弹性材料制成的前筒体外壁12压缩干扰颗粒14，进而对限位弹性套13进行挤压，最终使得干扰颗粒14通过限位弹性套13将限位珠16与活塞杆8一起进行抱紧，形成一个整体，当水果的重量较轻时，通过两活塞杆8端部的橡胶块7将水果夹持走进行分类，当水果的重量较重时，活塞杆8端部的橡胶块7夹持水果进行移动的时候，水果会自动掉落下来(夹持水果的下方设置有保护水果不会摔坏的海绵垫子，图中未画出)，掉落的水果进行另外分类，整体夹持机构简单，操作方便，能够实现水果快速筛选。本实施例中，所述活塞杆8上设置有向活塞杆8径向方向凸起的环状限位部6，回位弹簧5外套于活塞杆8外圆周上；所述回位弹簧5一端固定设置于后筒体端部，回位弹簧5另一端与活塞杆环状限位部固定连接，前筒体10与后筒体11之间设置有密封环结构(图中为画出)，确保干扰颗粒不会流入到后筒体11内部，且密封环与前筒体外壁12和前筒体内壁15连接设置使中空腔体形成封闭的空间，环状限位部6的设置确保活塞杆8的轴向移动距离不会超过后筒体11的长度，回位弹簧5的设置保证活塞杆8经过夹持后，能够回位到初始位置(即限位珠16能进行径向移动的位置)。本实施例中本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于水果自动筛选的机械手，其特征在于：包括套筒、设置于套筒内并可沿套筒轴向运动的活塞杆、设置于套筒内用于控制活塞杆轴向运动的轴向控制组件以及设置于套筒内用于驱动活塞杆复位的回位弹簧。

【技术特征摘要】
1.一种用于水果自动筛选的机械手，其特征在于：包括套筒、设置于套筒内并可沿套筒轴向运动的活塞杆、设置于套筒内用于控制活塞杆轴向运动的轴向控制组件以及设置于套筒内用于驱动活塞杆复位的回位弹簧。2.根据权利要求1所述的用于水果自动筛选的机械手，其特征在于：所述套筒包括同轴设置的前筒体以及后筒体，所述前筒体包括前筒体外壁、前筒体内壁以及设置于前筒体外壁和前筒体内壁之间的中空腔体，所述活塞杆的直径小于前筒体内壁的内径。3.根据权利要求2所述的用于水果自动筛选的机械手，其特征在于：所述轴向控制组件包括设置于中空腔体内部的干扰颗粒、设置于中空腔体内部的限位弹性套以及设置于活塞杆的外圆周上的限位珠；所述活塞杆上设置有用于安装限位珠的凹槽，所述前筒体内壁上设置有用于限位珠径向运动的径向开口。4.根据权利要求3所述的用于水果自...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡旭，
申请(专利权)人：重庆文理学院，
类型：发明
国别省市：重庆,50