基于自动导引运输车检查地面区域标识码的方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于自动导引运输车检查地面区域标识码的方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：根据地面区域的坐标点，生成水平遍历任务序列和垂直遍历任务序列；基于所述水平遍历任务序列和垂直遍历任务序列，生成遍历路径；按照所述遍历路径，依次检查遍历路径中的坐标点对应的标识码。该实施方式根据地面区域中的坐标点自动生成遍历任务路径，使得具有连通性的每个坐标点都在遍历路径中，可以采用AGV按照所述遍历路径依次检查标识码，若在检查过程中出现标识码无法读取的情况，则停止检查并上报至人工处理，提高了检查标识码的效率和准确率。

Method and Device for Inspecting Ground Area Identification Code Based on Automatic Guided Transport Vehicle

【技术实现步骤摘要】
基于自动导引运输车检查地面区域标识码的方法和装置
本专利技术涉及计算机
，尤其涉及一种基于自动导引运输车检查地面区域标识码的方法和装置。
技术介绍
自动导引运输车AGV(AutomatedGuidedVehicle)大多通过地面网格交点处的标识码进行导航，但是由于地面的标识码是施工时人工来贴，可能发生网格交点处存在贴错标识码或者标识码本身磨损等情况。例如，自动化仓库的生产模式是通过AGV在仓库中搬运货物，若出现标识码读码异常情况，会影响仓库运营。针对这一问题现有技术多采用人工检查或者运营后发现异常再处理的策略。在实现本专利技术过程中，专利技术人发现现有技术中至少存在如下问题：1.在地面区域规模较大、数量较多或者区域内布局情况复杂的情况下，采用人工检查标识码的方式，有可能会漏掉部分点，效率和准确率明显不高。2.如果等到标识码正式投入使用后发现异常后再进行处理可能会影响工作效率，例如在自动化仓库生产模式中会导致订单不能按时出库等问题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供一种基于自动导引运输车检查地面区域标识码的方法和装置，能够根据地面区域中的坐标点(即网格交点)，自动生成遍历任务路径，使得具有连通性的每个坐标点都在遍历路径中，再按照所述遍历路径依次检查标识码，提高检查标识码的效率和准确率。为实现上述目的，根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种基于自动导引运输车检查地面区域标识码的方法，包括：根据地面区域的坐标点，生成水平遍历任务序列和垂直遍历任务序列；基于所述水平遍历任务序列和垂直遍历任务序列，生成遍历路径；按照所述遍历路径，依次检查遍历路径中的坐标点对应的标识码。可选地，根据地面区域的坐标点，生成水平遍历任务序列，包括：步骤A1.从区域Zk的坐标点中确定初始点和水平方向dh；以初始点为当前点；步骤A2.当前点的坐标为(xc,yc)，当坐标点(xc+dh,yc)∈Zk时，判断坐标点(xc+dh,yc)在水平方向上是否具有连通性：若具有连通性，则将坐标点(xc+dh,yc)加入到水平遍历任务序列中，并将坐标点(xc+dh,yc)作为新的当前点，返回执行步骤A2；若不具有连通性，但坐标点(xc+2dh,yc)∈Zk且坐标点(xc+2dh,yc)在水平方向上具有连通性，则将从当前点(xc,yc)到坐标点(xc+2dh,yc)的最短的路径上的所有坐标点依次加入到水平遍历任务序列中，并将坐标点(xc+2dh,yc)作为新的当前点，返回执行步骤A2。可选地，步骤A1中还包括：确定垂直方向dv；在步骤A2中，若坐标点(xc+dh,yc)在水平方向上不具有连通性，则步骤A2还包括：若坐标点或坐标点(xc+2dh,yc)∈Zk但(xc+2dh,yc)在水平方向上不具有连通性，则执行步骤A3；步骤A3包括：将水平方向的反方向作为新的水平方向；若坐标点(xc,yc+dv)∈Zk，则将坐标点(xl,yc+dv)加入到水平遍历任务序列中，并将坐标点(xl,yc+dv)作为新的当前点，返回执行步骤A2；其中，当dh为正方向时，坐标点(xl,yc+dv)为Zk中纵坐标为yc+dv的坐标点中横坐标最小的坐标点；当dh为负方向时，坐标点(xl,yc+dv)为Zk中纵坐标为yc+dv的坐标点中横坐标最大的坐标点。可选地，步骤A2中还包括：当坐标点时，执行步骤A3。可选地，根据地面区域的坐标点，生成垂直遍历任务序列，包括：步骤B1.从区域Zk的坐标点中确定初始点和垂直方向dv；以初始点为当前点；步骤B2.当前点的坐标为(xc,yc)，当坐标点(xc,yc+dv)∈Zk时，判断坐标点(xc,yc+dv)在垂直方向上是否具有连通性：若具有连通性，则将坐标点(xc,yc+dv)加入到垂直遍历任务序列中，并将坐标点(xc,yc+dv)作为新的当前点，返回执行步骤B2；若不具有连通性，但坐标点(xc,yc+2dv)∈Zk且坐标点(xc,yc+2dv)在垂直方向上具有连通性，则将从当前点(xc,yc)到坐标点(xc,yc+2dv)的最短的路径上的所有坐标点依次加入到垂直遍历任务序列中，并将坐标点(xc,yc+2dv)作为新的当前点，返回执行步骤B2。可选地，步骤B1中还包括：确定水平方向dh；在步骤B2中，若坐标点(xc,yc+dv)在水平方向上不具有连通性，则步骤B2还包括：若坐标点或坐标点(xc,yc+2dv)∈Zk但(xc,yc+2dv)在垂直方向上不具有连通性，则执行步骤B3；步骤B3.将垂直方向的反方向作为新的垂直方向；若坐标点(xc+dh,yc)∈Zk，则将坐标点(xc+dh,yl)加入到垂直遍历任务序列中，并将坐标点(xc+dh,yl)作为新的当前点，返回执行步骤B2；其中，当dv为正方向时，坐标点(xc+dh,yl)为Zk中横坐标为xc+dh的坐标点中纵坐标最小的坐标点；当dv为负方向时，坐标点(xc+dh,yl)为Zk中横坐标为xc+dh的坐标点中纵坐标最大的坐标点。可选地，步骤B2中还包括：当坐标点时，执行步骤B3。可选地，根据地面区域的坐标点，生成水平遍历任务序列和垂直遍历任务序列，包括：将地面区域分割成n个子区域，n为正整数；针对每个子区域：根据该子区域的坐标点，生成该子区域的水平遍历任务序列和垂直遍历任务序列。可选地，将地面区域分割成n个子区域，包括：从地面区域的坐标点中，获取0＜k＜4的障碍点；其中，k为障碍点的包围度；根据直线x＝xi和直线y＝yi对地面区域进行分割，得到n个子区域；其中，xi为障碍点的横坐标，yi为障碍点的纵坐标。可选地，根据该子区域的坐标点，生成该子区域的水平遍历任务序列和垂直遍历任务序列之后，还包括：若该子区域存在没有被加入至水平遍历任务序列的坐标点，且该坐标点在水平方向上具有连通性，则将该子区域与其相邻的子区域合并成一个新的子区域；根据新的子区域的坐标点，生成新的子区域的水平遍历任务序列；若该子区域存在没有被加入至垂直遍历任务序列的坐标点，且该坐标点在垂直方向上具有连通性，则将该子区域与其相邻的子区域合并成一个新的子区域；根据新的子区域的坐标点，生成新的子区域的垂直遍历任务序列。为实现上述目的，根据本专利技术实施例的另一个方面，提供了一种基于自动导引运输车检查地面区域标识码的装置，包括：任务序列生成模块、遍历路径生成模块和检查模块；所述任务序列生成模块，用于：根据地面区域的坐标点，生成水平遍历任务序列和垂直遍历任务序列；所述遍历路径生成模块，用于：基于所述水平遍历任务序列和垂直遍历任务序列，生成遍历路径；所述检查模块，用于：按照所述遍历路径，依次检查遍历路径中的坐标点对应的标识码。可选地，所述任务序列生成模块，用于：步骤A1.从区域Zk的坐标点中确定初始点和水平方向dh；以初始点为当前点；步骤A2.当前点的坐标为(xc,yc)，当坐标点(xc+dh,yc)∈Zk时，判断坐标点(xc+dh,yc)在水平方向上是否具有连通性：若具有连通性，则将坐标点(xc+dh,yc)加入到水平遍历任务序列中，并将坐标点(xc+dh,yc)作为新的当前点，返回执行步骤A2；若不具有连通性，但坐标点(xc+2dh,yc)∈Zk且坐标点(xc+2dh,yc)在水平方向上具有连通性，则将从当前点(xc,yc)到坐标点(x本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于自动导引运输车检查地面区域标识码的方法，其特征在于，包括：根据地面区域的坐标点，生成水平遍历任务序列和垂直遍历任务序列；基于所述水平遍历任务序列和垂直遍历任务序列，生成遍历路径；按照所述遍历路径，依次检查遍历路径中的坐标点对应的标识码。

【技术特征摘要】
1.一种基于自动导引运输车检查地面区域标识码的方法，其特征在于，包括：根据地面区域的坐标点，生成水平遍历任务序列和垂直遍历任务序列；基于所述水平遍历任务序列和垂直遍历任务序列，生成遍历路径；按照所述遍历路径，依次检查遍历路径中的坐标点对应的标识码。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据地面区域的坐标点，生成水平遍历任务序列，包括：步骤A1.从区域Zk的坐标点中确定初始点和水平方向dh；以初始点为当前点；步骤A2.当前点的坐标为(xc,yc)，当坐标点(xc+dh,yc)∈Zk时，判断坐标点(xc+dh,yc)在水平方向上是否具有连通性：若具有连通性，则将坐标点(xc+dh,yc)加入到水平遍历任务序列中，并将坐标点(xc+dh,yc)作为新的当前点，返回执行步骤A2；若不具有连通性，但坐标点(xc+2dh,yc)∈Zk且坐标点(xc+2dh,yc)在水平方向上具有连通性，则将从当前点(xc,yc)到坐标点(xc+2dh,yc)的最短的路径上的所有坐标点依次加入到水平遍历任务序列中，并将坐标点(xc+2dh,yc)作为新的当前点，返回执行步骤A2。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，步骤A1中还包括：确定垂直方向dv；在步骤A2中，若坐标点(xc+dh,yc)在水平方向上不具有连通性，则步骤A2还包括：若坐标点或坐标点(xc+2dh,yc)∈Zk但(xc+2dh,yc)在水平方向上不具有连通性，则执行步骤A3；步骤A3包括：将水平方向的反方向作为新的水平方向；若坐标点(xc,yc+dv)∈Zk，则将坐标点(xl,yc+dv)加入到水平遍历任务序列中，并将坐标点(xl,yc+dv)作为新的当前点，返回执行步骤A2；其中，当dh为正方向时，坐标点(xl,yc+dv)为Zk中纵坐标为yc+dv的坐标点中横坐标最小的坐标点；当dh为负方向时，坐标点(xl,yc+dv)为Zk中纵坐标为yc+dv的坐标点中横坐标最大的坐标点。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，步骤A2中还包括：当坐标点时，执行步骤A3。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据地面区域的坐标点，生成垂直遍历任务序列，包括：步骤B1.从区域Zk的坐标点中确定初始点和垂直方向dv；以初始点为当前点；步骤B2.当前点的坐标为(xc,yc)，当坐标点(xc,yc+dv)∈Zk时，判断坐标点(xc,yc+dv)在垂直方向上是否具有连通性：若具有连通性，则将坐标点(xc,yc+dv)加入到垂直遍历任务序列中，并将坐标点(xc,yc+dv)作为新的当前点，返回执行步骤B2；若不具有连通性，但坐标点(xc,yc+2dv)∈Zk且坐标点(xc,yc+2dv)在垂直方向上具有连通性，则将从当前点(xc,yc)到坐标点(xc,yc+2dv)的最短的路径上的所有坐标点依次加入到垂直遍历任务序列中，并将坐标点(xc,yc+2dv)作为新的当前点，返回执行步骤B2。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，步骤B1中还包括：确定水平方向dh；在步骤B2中，若坐标点(xc,yc+dv)在水平方向上不具有连通性，则步骤B2还包括：若坐标点或坐标点(xc,yc+2dv)∈Zk但(xc,yc+2dv)在垂直方向上不具有连通性，则执行步骤B3；步骤B3.将垂直方向的反方向作为新的垂直方向；若坐标点(xc+dh,yc)∈Zk，则将坐标点(xc+dh,yl)加入到垂直遍历任务序列中，并将坐标点(xc+dh,yl)作为新的当前点，返回执行步骤B2；其中，当dv为正方向时，坐标点(xc+dh,yl)为Zk中横坐标为xc+dh的坐标点中纵坐标最小的坐标点；当dv为负方向时，坐标点(xc+dh,yl)为Zk中横坐标为xc+dh的坐标点中纵坐标最大的坐标点。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，步骤B2中还包括：当坐标点时，执行步骤B3。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据地面区域的坐标点，生成水平遍历任务序列和垂直遍历任务序列，包括：将地面区域分割成n个子区域，n为正整数；针对每个子区域：根据该子区域的坐标点，生成该子区域的水平遍历任务序列和垂直遍历任务序列。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，将地面区域分割成n个子区域，包括：从地面区域的坐标点中，获取0＜k＜4的障碍点；其中，k为障碍点的包围度；根据直线x＝xi和直线y＝yi对地面区域进行分割，得到n个子区域；其中，xi为障碍点的横坐标，yi为障碍点的纵坐标。10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，根据该子区域的坐标点，生成该子区域的水平遍历任务序列和垂直遍历任务序列之后，还包括：若该子区域存在没有被加入至水平遍历任务序列的坐标点，且该坐标点在水平方向上具有连通性，则将该子区域与其相邻的子区域合并成一个新的子区域；根据新的子区域的坐标点，生成新的子区域的水平遍历任务序列；若该子区域存在没有被加入至垂直遍历任务序列的坐标点，且该坐标点在垂直方向上具有连通性，则将该子区域与其相邻的子区域合并成一个新的子区域；根据新的子区域的坐标点，生成新的子区域的垂直遍历任务序列。11.一种基于自动导引运输车检查地面区域标识码的装置，其特征在于，包括：任务序列生成模块、遍历路径生成模块和检查模块；所述任务序列生成模块，用于：根据地面区域的坐标点，生成水平遍历任务序列和垂...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖鹏宇，
申请(专利权)人：北京京东尚科信息技术有限公司，北京京东世纪贸易有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11