机器人系统以及机器人的控制方法技术方案

本发明专利技术提供一种机器人系统以及机器人的控制方法，即使在周围的温度等条件存在变化的情况下也能够以均匀的层厚来涂布液体。包括：机器人(10)；液体涂布部(20)，设于机器人(10)；涂布厚度测量部(22)，对由液体涂布部(20)所涂布的液体的涂布厚度进行测量；以及控制部(73)，当由涂布厚度测量部(22)所测量的涂布厚度大于规定厚度时，以使液体涂布部(20)接近涂布对象(40)的方式，驱动机器人(10)，当由涂布厚度测量部(22)所测量的涂布厚度小于规定厚度时，以使液体涂布部(20)远离涂布对象(40)的方式，驱动机器人(10)。

Robot System and Robot Control Method

【技术实现步骤摘要】
机器人系统以及机器人的控制方法
本专利技术涉及一种机器人系统(robotsystem)以及机器人的控制方法。
技术介绍
在专利文献1中揭示了下述技术：在上下移动的致动器(actuator)上安装模头(diehead)，通过配设在模头中的距离测定传感器(sensor)来测定模头与基板表面的距离，将模头与基板表面的距离维持为设定距离。根据专利文献1，追随于基板的起伏而在基板上形成均匀的涂布膜。在专利文献2中揭示了下述技术：根据溶液的粘度来设定药液喷嘴(nozzle)相对于基盘的位置。根据专利文献2，在基盘表面以均匀的膜厚来涂布高粘度的溶液。[现有技术文献][专利文献]专利文献1：日本专利特开2004-298697号公报专利文献2：日本专利特开2010-042325号公报
技术实现思路
[专利技术所要解决的问题]但是，在使用机器人在基板等上涂布液体的情况下，液体的涂布厚度不仅受到基板的起伏影响，而且受到周围温度、液体涂布部中的液体剩余量、或者液体涂布部内的压力等影响。关于此点，在专利文献1及专利文献2所记载的技术中，无法实时(realtime)地追随于周围的温度变化等来控制液体的涂布量，从而无法以均匀的层厚来涂布液体。因此，本专利技术的课题在于提供一种即使在周围的温度等条件存在变化的情况下也能够以均匀的层厚来涂布液体的机器人系统以及机器人的控制方法。[解决问题的技术手段]为了解决所述课题，本揭示的机器人系统包括：机器人；液体涂布部，设于所述机器人；涂布厚度测量部，对由所述液体涂布部所涂布的液体的涂布厚度进行测量；以及控制部，当由所述涂布厚度测量部所测量的涂布厚度大于规定厚度时，以使所述液体涂布部接近涂布对象的方式，驱动所述机器人，当由所述涂布厚度测量部所测量的涂布厚度小于规定厚度时，以使所述液体涂布部远离所述涂布对象的方式，驱动所述机器人。所述机器人系统中，通过设于机器人的液体涂布部来涂布液体，通过涂布厚度测量部来测量液体的涂布厚度。控制部在由涂布厚度测量部所测量的涂布厚度大于规定厚度时，以使液体涂布部接近涂布对象的方式，驱动机器人。而且，控制部在由涂布厚度测量部所测量的涂布厚度小于规定厚度时，以使液体涂布部远离涂布对象的方式，驱动机器人。因此，根据所述机器人系统，对液体的涂布厚度进行测量，且根据涂布厚度来线性(linear)地实时控制液体涂布部与涂布对象的距离，因此，即使在周围的温度等条件存在变化的情况下，也能够以均匀的层厚来涂布液体。一实施方式的机器人系统中，所述液体涂布部包括注射器(syringe)及喷嘴，通过将所述注射器内设为负压，从而抑制液体的喷出，通过将注射器内设为大气压或正压，从而进行液体的喷出。所述一实施方式的机器人系统中，注射器内的压力被设为正压时的液体喷出量将根据喷嘴与涂布对象的距离而变化。对所喷出的液体的涂布厚度进行测量，并根据涂布厚度来线性地实时控制液体涂布部与涂布对象的距离。因此，即使在周围的温度等条件存在变化的情况下，也能够以均匀的层厚来涂布液体。一实施方式的机器人系统中，所述涂布厚度测量部为光学传感器，对从所述光学传感器直至所述涂布对象的表面为止的距离、与从所述光学传感器直至涂布于所述涂布对象的所述表面上的所述液体的表面为止的距离进行测定，通过算出这些距离之差，从而测定所述液体的涂布厚度。所述一实施方式的机器人系统中，光学传感器对从光学传感器直至涂布对象的表面为止的距离进行测定。而且，光学传感器对从光学传感器直至涂布于涂布对象表面上的液体的表面为止的距离进行测定。并且，光学传感器通过算出这些距离之差，来测定液体的涂布厚度。因此，不仅在周围的温度等条件存在变化的情况下，而且在涂布对象的表面存在起伏的情况下，也能够以均匀的层厚来涂布液体。为了解决所述课题，本揭示的机器人的控制方法包括下述步骤：对由设于机器人的液体涂布部所涂布的液体的涂布厚度进行测量；当由涂布厚度测量部所测量的涂布厚度大于规定厚度时，以使所述液体涂布部接近涂布对象的方式，驱动所述机器人；以及当由所述涂布厚度测量部所测量的涂布厚度小于规定厚度时，以使所述液体涂布部远离所述涂布对象的方式，驱动所述机器人。根据本揭示的控制方法，对液体的涂布厚度进行测量，且根据涂布厚度来线性地实时控制液体涂布部与涂布对象的距离，因此，即使在周围的温度等条件存在变化的情况下，也能够以均匀的层厚来涂布液体。[专利技术的效果]根据以上可明确的是，根据本揭示的机器人系统以及机器人的控制方法，即使在周围的温度等条件存在变化的情况下，也能够以均匀的层厚来涂布液体。附图说明图1是表示一实施方式中的机器人系统的俯视图。图2是表示分注器头(dispenserhead)的结构的侧面图。图3是表示分注器控制器的硬件(hardware)结构的框图。图4是分注器控制器的功能框图。图5是从图2所示的箭头F方向观察传感器、涂布液及工件(work)的正面图。图6的(A)是对工件与喷嘴分离时的涂布液的喷出进行说明的图，图6的(B)是对工件与喷嘴未较图6的(A)分离时的涂布液的喷出进行说明的图。图7是表示分注器头的Z轴(上下方向)控制的控制回路(loop)的框线图。图8的(A)及图8的(B)是用于说明涂布量多时的涂布量控制的图。图9的(A)及图9的(B)是用于说明涂布量少时的涂布量控制的图。[符号的说明]20：分注器头(液体涂布部)22：传感器(涂布厚度测量部)30：分注器控制器73：控制部具体实施方式以下，参照附图来详细说明本专利技术的实施方式。(机器人系统)图1是表示本揭示的一实施方式中的机器人系统100的俯视图。如图1所示，本实施方式中的机器人系统100包括机器人10、作为液体涂布部的分注器头20、作为机器人10的控制装置的分注器控制器30及作为涂布对象的工件40。机器人10例如为臂(arm)型的6轴垂直多关节机器人。臂型的6轴垂直多关节机器人具备伺服马达(servomotor)等动力源，通过基于机器人控制程序而从分注器控制器30输出的控制信号来驱动伺服马达，以使各关节轴动作。分注器头20将液体涂布于工件40。作为液体，例如使用密封胶(sealer)材、水性印刷用的油墨(ink)、机油(engineoil)、橄榄油(oliveoil)等低粘度至中粘度的液体。图2是表示分注器头20的结构的侧面图。如图2所示，分注器头20包括支架(holder)21、传感器22、注射器23及喷嘴24。支架21保持传感器22及注射器23。传感器22是用于对涂布于工件40的液体的高度即涂布液高度d进行探测的传感器，作为一例，使用作为光学传感器的激光传感器。注射器23是收容要涂布的液体的容器。喷嘴24被安装于注射器23的前端，是喷出液体的管。分注器控制器30是控制机器人10以调整液体涂布量的控制装置。图3表示分注器控制器30的硬件结构。分注器控制器30如图3所示，包括输入装置31、显示装置32、中央运算装置33、存储装置34及通信I/F35。作为一例，输入装置31包含键盘(keyboard)等。作为一例，显示装置32包含显示器(display)。作为一例，中央运算装置33包含中央处理器(CentralProcessingUnit，CPU)。存储装置34包括非易失性存储装置与易失性存储装置，非易失性存储装置本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人系统，其特征在于，包括：机器人；液体涂布部，设于所述机器人；涂布厚度测量部，对由所述液体涂布部所涂布的液体的涂布厚度进行测量；以及控制部，当由所述涂布厚度测量部所测量的涂布厚度大于规定厚度时，以使所述液体涂布部接近涂布对象的方式，驱动所述机器人，当由所述涂布厚度测量部所测量的涂布厚度小于规定厚度时，以使所述液体涂布部远离所述涂布对象的方式，驱动所述机器人。

【技术特征摘要】
2018.03.15 JP 2018-048501;2019.01.28 JP 2019-012531.一种机器人系统，其特征在于，包括：机器人；液体涂布部，设于所述机器人；涂布厚度测量部，对由所述液体涂布部所涂布的液体的涂布厚度进行测量；以及控制部，当由所述涂布厚度测量部所测量的涂布厚度大于规定厚度时，以使所述液体涂布部接近涂布对象的方式，驱动所述机器人，当由所述涂布厚度测量部所测量的涂布厚度小于规定厚度时，以使所述液体涂布部远离所述涂布对象的方式，驱动所述机器人。2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述液体涂布部包括注射器及喷嘴，通过将所述注射器内设为负压...

【专利技术属性】
技术研发人员：滝沢一博，
申请(专利权)人：欧姆龙株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP