一种飞行器航线轨迹生成方法、装置、无人机及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种飞行器航线轨迹生成方法、装置、无人机及存储介质。该方法包括：获取测绘区域和飞行器航线的进入方向；根据所述测绘区域最短的边的长度和航线间距确定所述飞行器的转弯次数；根据所述飞行器航线的进入方向以及所述飞行器的转弯次数生成所述飞行器的航线轨迹，通过本发明专利技术的技术方案，能够实现自动计算出一条最优的航线轨迹。

An Aircraft Route Trajectory Generation Method, Device, UAV and Storage Media

【技术实现步骤摘要】
一种飞行器航线轨迹生成方法、装置、无人机及存储介质
本专利技术实施例涉及计算机技术，尤其涉及一种飞行器航线轨迹生成方法、装置、无人机及存储介质。
技术介绍
随着飞行器航拍技术的不断发展，越来越多的行业飞行器也正在生产研制。飞行器也逐步日趋普及。行业飞行器主要用于道路巡航，区域测绘，监测及农业等方面的应用。基于在一定限制条件下完成测绘区域任务，控制飞行器按规划好的路线完成飞行拍摄任务。现有的技术方案是根据用户在终端设备上选择或画出一块区域后由用户自行在地图上对测绘区域进行拖拉或增加区域点，得到自己想要采集拍摄的具体区域位置，再根据用户设置的相关参数(航线间距、航线角度、旁向重叠率等)生成测绘航线轨迹。通过用户设置的相关参数生成的测绘航线轨迹，会导致在旁向重叠率相同的情况下航线的转弯次数、飞行里程较多，降低飞行器的使用效率。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种飞行器航线轨迹生成方法、装置、无人机及存储介质，以实现自动计算出一条最优的航线轨迹。第一方面，本专利技术实施例提供了一种飞行器航线轨迹生成方法，包括：获取测绘区域和飞行器航线的进入方向；根据所述测绘区域最短的边的长度和航线间距确定所述飞行器的转弯次数；根据所述飞行器航线的进入方向以及所述飞行器的转弯次数生成所述飞行器的航线轨迹。进一步的，所述获取所述测绘区域和所述飞行器航线的所述进入方向包括：获取用户规划的所述测绘区域和所述飞行器的当前位置信息；根据所述测绘区域确定所述测绘区域的顶点坐标；根据所述顶点坐标和所述当前位置信息确定所述飞行器航线的所述进入方向。进一步的，该方法还包括：获取所述飞行器当前高度和所述飞行器上的相机视场角；根据所述飞行器当前高度和所述飞行器上的相机视场角确定所述航线间距。进一步的，所述根据所述飞行器所述当前高度和所述飞行器上的所述相机视场角确定所述航线间距包括：利用以下计算公式计算所述航线间距：L＝2H*tan(α/2)；其中，L为航线间距，H为所述飞行器当前高度，α为所述飞行器上的相机视场角。进一步的，所述获取所述飞行器当前高度包括：获取所述飞行器上的定位装置测得的位置信息，其中，所述位置信息包括经度、纬度和目标高度；确定所述目标高度为所述飞行器当前高度。进一步的，所述根据所述测绘区域所述最短的边的长度和所述航线间距确定转弯次数包括：将所述测绘区域所述最短的边的长度与所述航线间距的比值作为所述转弯次数。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种飞行器航线轨迹生成装置，该装置包括：获取模块，用于获取测绘区域和飞行器航线的进入方向；确定模块，用于根据所述测绘区域最短的边的长度和航线间距确定所述飞行器的转弯次数；生成模块，用于根据所述飞行器航线的进入方向以及所述飞行器的转弯次数生成所述飞行器的航线轨迹。进一步的，获取模块用于：获取用户规划的所述测绘区域和所述飞行器的当前位置信息；所述确定模块用于：根据所述测绘区域确定所述测绘区域的顶点坐标；根据所述顶点坐标和所述当前位置信息确定所述飞行器航线的所述进入方向。进一步的，所述获取模块还用于获取所述飞行器当前高度和所述飞行器上的相机视场角；所述确定模块还用于根据所述飞行器当前高度和所述飞行器上的相机视场角确定所述航线间距。进一步的，所述确定模块还用于：利用以下计算公式计算所述航线间距：L＝2H*tan(α/2)；其中，L为航线间距，H为所述飞行器当前高度，α为所述飞行器上的相机视场角。进一步的，所述获取模块具体用于：获取所述飞行器上的定位装置测得的位置信息，其中，所述位置信息包括经度、纬度和目标高度；所述确定模块还用于确定所述目标高度为所述飞行器当前高度。进一步的，所述确定模块具体用于：确定所述测绘区域所述最短的边的长度与所述航线间距的比值为所述转弯次数。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种无人机，包括机身、与所述机身相连的机臂、设于所述机身和/或机臂的动力装置以及设于所述机身内的飞行控制器，所述飞行控制包括处理器和与处理器通信连接的存储器，所述存储器内存储有可被所述处理器执行的指令，所述指令被所述处理器执行，以使所述处理器能够执行如本专利技术实施例中任一所述的飞行器航线轨迹生成方法。第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本专利技术实施例中任一所述的飞行器航线轨迹生成方法。本专利技术实施例通过获取测绘区域和飞行器航线的进入方向；根据所述测绘区域最短的边的长度和航线间距确定所述飞行器的转弯次数；根据所述飞行器航线的进入方向以及所述飞行器的转弯次数生成所述飞行器的航线轨迹，能够实现自动计算出一条最优的航线轨迹。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1A是本专利技术实施例一中的一种飞行器航线轨迹生成方法的流程图；图1B是本专利技术实施例一中的飞行器航线轨迹图示；图2A是本专利技术实施例二中的一种飞行器航线轨迹生成方法的流程图；图2B是本专利技术实施例二中的航线间距图示；图2C是用户手动设置调整航线相关参数的图示；图2D是本专利技术实施例二中的航线相关参数的图示；图3是本专利技术实施例三中的一种飞行器航线轨迹生成装置的结构示意图；图4是本专利技术实施例四中的一种无人机的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本专利技术的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。实施例一图1A为本专利技术实施例一提供的一种飞行器航线轨迹生成方法的流程图，本实施例可适用于飞行器航线轨迹生成的情况，执行该方法的硬件为无人机中的飞行控制器，该方法可以由本专利技术实施例中的飞行器航线轨迹生成装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，如图1A所示，该方法具体包括如下步骤：S110，获取测绘区域和飞行器航线的进入方向。其中，所述测绘区域可以为用户在终端设备上选择或者画出的区域，也可以为地图上预先设定的区域，或者可以为用户对地图上的预设区域进行拖拉或者增加区域点后得到的区域，本专利技术实施例对此不进行限制。其中，所述飞行器可以为无人机，无人机是由遥控设备或自备程序控制装置操纵，带任务载荷的不载人航空器，无人机包括无人机飞控，无人机飞控具有对无人机飞行和任务进行监控和操纵的能力，包含对无人机发射和回收控制的一组设备。遥控设备可以为遥控器，遥控器为受地(舰)面或空中平台上的遥控单元通过机载飞行控制系统控制飞行的航空器。其中，所述飞行器航线的进入方向可以为用户输入的飞行器航线的进入方向参数确定的飞行器航线的进入方向，也可以为根据用户输入的飞行器的位置信息以及测绘区域确定的飞行器航线的进入方向，还可以为根据飞行器内置的定位装置采集的飞行器的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种飞行器航线轨迹生成方法，其特征在于，包括：获取测绘区域和飞行器航线的进入方向；根据所述测绘区域最短的边的长度和航线间距确定所述飞行器的转弯次数；根据所述飞行器航线的进入方向以及所述飞行器的转弯次数生成所述飞行器的航线轨迹。

【技术特征摘要】
1.一种飞行器航线轨迹生成方法，其特征在于，包括：获取测绘区域和飞行器航线的进入方向；根据所述测绘区域最短的边的长度和航线间距确定所述飞行器的转弯次数；根据所述飞行器航线的进入方向以及所述飞行器的转弯次数生成所述飞行器的航线轨迹。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述测绘区域和所述飞行器航线的所述进入方向包括：获取用户规划的所述测绘区域和所述飞行器的当前位置信息；根据所述测绘区域确定所述测绘区域的顶点坐标；根据所述顶点坐标和所述当前位置信息确定所述飞行器航线的所述进入方向。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法还包括：获取所述飞行器当前高度和所述飞行器上的相机视场角；根据所述飞行器当前高度和所述飞行器上的相机视场角确定所述航线间距。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述飞行器所述当前高度和所述飞行器上的所述相机视场角确定所述航线间距包括：利用以下计算公式计算所述航线间距：L＝2H*tan(α/2)；其中，L为航线间距，H为所述飞行器当前高度，α为所述飞行器上的相机视场角。5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述获取所述飞行器当前高度包括：获取所述飞行器上的定位装置测得的位置信息，其中，所述位置信息包括经度、纬度和目标高度；确定所述目标高度为所述飞行器当前高度。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述测绘区域所述最短的边的长度和所述航线间距确定转弯次数包括：将所述测绘区域所述最短的边的长度与所述航线间距的比值作为所述转弯次数。7.一种飞行器航线轨迹生成装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取测绘区域和飞行器航线的进入方向；确定模块，用于根据所述测绘区域最短的边的长度和航线间距确定所述飞行器的转弯次数；生成模...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯银华，
申请(专利权)人：深圳市道通智能航空技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44