【技术实现步骤摘要】
飞行器导航方法、装置和系统
本公开涉及飞行器
，特别是一种飞行器导航方法、装置和系统。
技术介绍
飞行器在正常飞行过程中，通常利用GPS(GlobalPositioningSystem，全球定位系统)信息进行导航。但是，当飞行器丢失GPS或者GPS信号弱时，飞行器难以获取准确的当前位置信息。相关技术中采用了IMU(Inertialmeasurementunit，惯性测量单元)技术估计飞行器的位置。一个IMU通常包含三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺，加速度计检测物体在载体坐标系统独立三轴的加速度信号，而陀螺检测载体相对于导航坐标系的角速度信号，测量物体在三维空间中的角速度和加速度，并以此解算出物体的姿态。但是，IMU技术存在时间漂移的问题，影响飞行器位置估计的准确性。
技术实现思路
本公开的一个目的在于提高飞行器位置估计的准确性，从而提高飞行器导航的准确性。根据本公开的一个方面，提出一种飞行器导航方法，包括：获取IMU探测数据和视觉采集数据；提取最接近视觉采集数据对应状态的发生时刻的IMU探测数据；根据相同发生时刻的IMU探测数据的分析结果和视觉采集数据的分析结...
【技术保护点】
1.一种飞行器导航方法，包括：获取惯性测量单元IMU探测数据和视觉采集数据；提取最接近所述视觉采集数据对应的状态的发生时刻的IMU探测数据；根据相同所述发生时刻的IMU探测数据的分析结果和所述视觉采集数据的分析结果更新所述飞行器在所述发生时刻的下一时刻的状态；基于更新后的数据执行飞行器导航。
【技术特征摘要】
1.一种飞行器导航方法，包括：获取惯性测量单元IMU探测数据和视觉采集数据；提取最接近所述视觉采集数据对应的状态的发生时刻的IMU探测数据；根据相同所述发生时刻的IMU探测数据的分析结果和所述视觉采集数据的分析结果更新所述飞行器在所述发生时刻的下一时刻的状态；基于更新后的数据执行飞行器导航。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述提取所述视觉采集数据对应的状态的发生时刻的IMU探测数据包括：根据预定时间差确定所述发生时刻，所述预定时间差为所述视觉采集数据的获取时延；提取最接近所述发生时刻的所述IMU探测数据。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述更新所述飞行器在所述发生时刻的下一时刻的状态包括：将基于所述视觉采集数据的分析结果作为更新数据，将基于所述IMU探测数据的分析结果作为预测数据，根据扩展卡尔曼滤波EKF算法预测所述飞行器在所述发生时刻的下一时刻的状态；利用预测的所述飞行器在所述发生时刻的下一时刻的状态更新缓存的所述飞行器在所述发生时刻的下一时刻的状态。4.根据权利要求3所述的方法，还包括：获取所述飞行器在所述发生时刻的下一时刻的状态协方差，以便基于更新后的数据和所述状态协方差预测所述飞行器在当前时刻的状态。5.根据权利要求1所述的方法，还包括：在所述飞行器能获取全球定位系统GPS数据的情况下，根据所述GPS数据和所述IMU探测数据进行导航；在所述飞行器不能获取所述GPS数据的情况下，执行获取所述视觉采集数据，根据所述视觉采集数据和所述IMU探测数据进行导航的操作。6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述视觉采集数据的更新频率低于所述IMU探测数据的更新频率。7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述IMU探测数据的分析结果包括所述飞行器的加速度和三轴角速度；所述视觉采集数据的分析结果包括所述飞行器的三维位置和姿态。8.一种飞行器导航装置，包括：数据获取单元，被配置为获取惯性测量单元IMU探测数据和视觉采集数据；同步数据提取单元，被配置为提取最接近所述视觉采集数据对应的状态的发生时刻的IMU探测数据；状态更新单元，被配置为根据相同发生时刻的IMU探测数据的分析结果和所述视觉采集数据的分析结果更新所述飞行器在所述发生时刻的下一时刻的状态；导航单元，被配置为基于更新后的数据执行飞行...
【专利技术属性】
技术研发人员：门春雷，刘艳光，张文凯，陈明轩，郝尚荣，郑行，徐进，韩微，
申请(专利权)人：北京京东尚科信息技术有限公司，北京京东世纪贸易有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11
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