定位方法和设备技术

本发明专利技术提供一种定位方法和设备，可以在不借助定位卫星，且不依赖定位设施(接入点或基站)部署密度的情况下，利用定位设备和被定位设备便可以实现对被定位设备的准确定位。

Positioning methods and equipment

【技术实现步骤摘要】
定位方法和设备本申请为2015年11月16日递交的申请号为201510788507.2的专利技术申请的分案申请。
本专利技术实施例涉及通信技术，尤其涉及一种定位方法和设备。
技术介绍
定位技术是无线通信系统中一项重要的技术。许多设备具有定位功能。例如，手机，可穿戴设备(如，智能手环，智能手表等)等。可以利用全球定位系统(GlobalPositionSystem，简称GPS)、无线局域网(WirelessFidelity，简称Wi-Fi)或基站中任一种来实现定位。然而使用上述任一种方式实现定位的过程中，对于使用GPS定位方法需要借助定位卫星实现定位，对于使用Wi-Fi或基站定位方法，其定位精度受制于Wi-Fi热点或基站的部署密度，在Wi-Fi热点或基站的部署较为稀疏的区域，定位精度并不理想。
技术实现思路
本文提供一种定位方法和设备，以不借助定位卫星，且不依赖接入点或基站的部署密度，实现准确定位。第一方面提供一种定位方法，应用于第一设备，所述第一设备处于运动状态，包括：建立一个定位坐标系；获取预设时长内第二设备的运动轨迹形状，并且获取所述预设时长内n个定位数据，所述定位数据包括所述第二设备的定位参数值和所述第一设备在所述定位坐标系中的坐标值，所述定位参数值包括接收信号强度指示、测距值和相对角度中的至少一个；根据获取的所述第二设备的运动轨迹形状和所述n个定位数据，确定所述第二设备在所述定位坐标系中的运动轨迹；其中，所述第一设备与所述第二设备建立有无线通信连接，所述第一设备和所述第二设备的时间是同步的，所述第二设备在所述定位坐标系中的运动轨迹包括所述预设时长内所述第二设备在所述定位坐标系中的坐标值，n为大于1的自然数。本实现方式可以在不借助定位卫星，且不依赖定位设施(接入点或基站)部署密度的情况下，实现对第二设备的准确定位。结合第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，所述获取预设时长内所述第二设备的运动轨迹形状，包括：获取所述预设时长内所述第二设备的速度传感器的数据，所述速度传感器的数据包括时间戳、时间戳对应时刻的加速度传感器的数据和角速度传感器的数据；根据所述速度传感器的数据获取所述第二设备的运动轨迹形状。本实现方式在实现对第二设备的准确定位过程中，仅需要获取第二设备的速度传感器的数据，实现定位的方式简单并且速度传感器的数据较易获取。结合第一方面的第一种可能的实现方式，在第一方面的第二种可能的实现方式中，所述方法还包括：获取所述预设时长内所述第二设备的地磁传感器的数据，所述地磁传感器的数据包括时间戳、时间戳对应时刻所述第二设备的地磁传感器的数据；根据所述第二设备在所述定位坐标系中的运动轨迹和所述地磁传感器的数据，确定所述第二设备在所述定位坐标系中的修正后的运动轨迹，所述修正后的运动轨迹包括所述预设时长内所述第二设备在所述定位坐标系中的修正后的坐标值。本实现方式在实现对第二设备的定位过程中，还可以进一步获取第二设备的地磁传感器的数据，从而可以进一步获取到更为准确的第二设备的运动轨迹，即有效提升对第二设备定位的准确性。结合第一方面，在第一方面的第三种可能的实现方式中，所述获取预设时长内所述第二设备的运动轨迹形状，包括：获取所述第二设备的运动轨迹形状信息，根据所述运动轨迹形状信息获取所述预设时长内所述第二设备的运动轨迹形状；其中，所述第二设备的运动轨迹形状信息是由所述第二设备根据所述第二设备的速度传感器的数据确定的，所述速度传感器的数据包括时间戳、时间戳对应时刻所述第二设备的加速度传感器的数据和角速度传感器的数据。本实现方式提出了另一种获取第二设备的轨迹形状的方式，使得对第二设备实现定位的方法更为灵活。结合第一方面、第一方面的第一种至第三种任一种可能的实现方式，在第一方面的第四种可能的实现方式中，所述第一设备从运动状态转变为静止状态，所述方法还包括：获取所述第一设备处于静止状态期间在所述定位坐标系中的第一坐标值；获取所述第一设备转变为静止状态之前所述第二设备在所述定位坐标系中的第二坐标值，作为所述第二设备在所述第一设备处于静止状态期间运动的初始点的坐标值；获取所述第一设备处于静止状态期间所述第二设备的运动轨迹形状和所述第二设备的多个定位参数值；根据所述第一坐标值、所述第二坐标值、所述第一设备处于静止状态期间所述第二设备的运动轨迹形状以及所述第二设备的多个定位参数值，确定在所述第一设备处于静止状态期间所述第二设备在所述定位坐标系中的运动轨迹。本实现方式可以使得上述定位方法的方案更为完善，即在不同场景中均可实现对第二设备的准确定位。结合第一方面、第一方面的第一种至第三种任一种可能的实现方式，在第一方面的第五种可能的实现方式中，所述第一设备从运动状态转变为静止状态，所述方法还包括：获取所述第一设备处于静止状态期间在所述定位坐标系中的第三坐标值和所述第二设备的多个定位参数值；向所述第二设备发送通知消息，所述通知消息用于指示所述第二设备发送所述第一设备处于静止状态期间所述第二设备的运动传感器的数据，所述运动传感器的数据包括速度传感器的数据和地磁传感器的数据；接收所述第二设备发送的运动传感器数据；根据接收到的速度传感器的数据获取所述第一设备处于静止状态期间所述第二设备的运动轨迹形状，并根据所述地磁传感器的数据获取所述第一设备处于静止状态期间所述第二设备的运动轨迹方位；根据所述第三坐标值、所述第一设备处于静止状态期间所述第二设备的运动轨迹形状、运动轨迹方位和多个定位参数值，确定在所述第一设备处于静止状态期间所述第二设备在所述定位坐标系中的运动轨迹；其中，所述速度传感器的数据包括时间戳、时间戳对应时刻所述第二设备的加速度传感器的数据和角速度传感器的数据；所述地磁传感器的数据包括时间戳、时间戳对应时刻所述第二设备的地磁传感器的数据。本实现方式可以使得上述定位方法的方案更为完善，即在不同场景中均可实现对第二设备的准确定位。第二方面提供一种定位方法，应用于第一设备，所述第一设备处于运动状态，包括：获取第二设备与所述第一设备的无线通信连接断开前后的运动轨迹形状和所述第二设备与所述第一设备的无线通信连接断开前的运动轨迹；将所述第二设备与所述第一设备的无线通信连接断开前后的运动轨迹形状和所述第二设备与所述第一设备的无线通信连接断开前的运动轨迹进行匹配，确定所述第二设备与所述第一设备的无线通信连接断开后的运动轨迹；其中，所述第二设备处于运动状态，所述第二设备与所述第一设备的无线通信连接断开前的运动轨迹和所述第二设备与所述第一设备的无线通信连接断开后的运动轨迹均为在一个定位坐标系中的运动轨迹，所述运动轨迹包括所述第二设备在所述定位坐标系中的坐标值。本实现方式可以在不借助定位卫星，且不依赖定位设施(接入点或基站)部署密度的情况下，实现对第二设备的准确定位。需要说明的是，本实施方式中“所述第二设备与所述第一设备的无线通信连接断开前的运动轨迹”可以使用第一方面中任一种可能的实现方式得到。结合第二方面，在第二方面的第一种可能的实现方式中，所述获取第二设备与所述第一设备的无线通信连接断开前后的运动轨迹形状，包括：获取所述第二设备与所述第一设备的无线通信连接断开前后的速度传感器的数据，所述速度传感器的数据包括时间戳、时间戳对应时刻所述第二设备的加本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种定位方法，应用于第一设备，所述第一设备处于运动状态，其特征在于，包括：获取第二设备与所述第一设备的无线通信连接断开前后的运动轨迹形状和所述第二设备与所述第一设备的无线通信连接断开前的运动轨迹；将所述第二设备与所述第一设备的无线通信连接断开前后的运动轨迹形状和所述第二设备与所述第一设备的无线通信连接断开前的运动轨迹进行匹配，确定所述第二设备与所述第一设备的无线通信连接断开后的运动轨迹；其中，所述第二设备处于运动状态，所述第二设备与所述第一设备的无线通信连接断开前的运动轨迹和所述第二设备与所述第一设备的无线通信连接断开后的运动轨迹均为在一个定位坐标系中的运动轨迹，所述运动轨迹包括所述第二设备在所述定位坐标系中的坐标值。

【技术特征摘要】
1.一种定位方法，应用于第一设备，所述第一设备处于运动状态，其特征在于，包括：获取第二设备与所述第一设备的无线通信连接断开前后的运动轨迹形状和所述第二设备与所述第一设备的无线通信连接断开前的运动轨迹；将所述第二设备与所述第一设备的无线通信连接断开前后的运动轨迹形状和所述第二设备与所述第一设备的无线通信连接断开前的运动轨迹进行匹配，确定所述第二设备与所述第一设备的无线通信连接断开后的运动轨迹；其中，所述第二设备处于运动状态，所述第二设备与所述第一设备的无线通信连接断开前的运动轨迹和所述第二设备与所述第一设备的无线通信连接断开后的运动轨迹均为在一个定位坐标系中的运动轨迹，所述运动轨迹包括所述第二设备在所述定位坐标系中的坐标值。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取第二设备与所述第一设备的无线通信连接断开前后的运动轨迹形状，包括：获取所述第二设备与所述第一设备的无线通信连接断开前后的速度传感器的数据，所述速度传感器的数据包括时间戳、时间戳对应时刻所述第二设备的加速度传感器的数据和角速度传感器的数据；根据所述第二设备与所述第一设备的无线通信连接断开前后的速度传感器的数据，获取所述第二设备与所述第一设备的无线通信连接断开前后的运动轨迹形状。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：确定所述第二设备与所述第一设备的无线通信连接断开后，所述第二设备在运动过程中存在静止状态，则获取所述第二设备处于静止状态期间的坐标值，并获取所述第二设备处于运动状态的速度传感器的数据和地磁传感器的数据；根据所述速度传感器的数据获取所述第二设备处于运动状态的运动轨迹形状，根据所述地磁传感器的数据获取所述第二设备处于运动状态的运动轨迹方位；根据所述第二设备处于静止状态期间的坐标值、所述第二设备处于运动状态的运动轨迹形状和运动轨迹方位，确定所述第二设备在所述定位坐标系中的运动轨迹。4.一种定位方法，应用于第一设备，所述第一设备处于运动状态，其特征在于，包括：若第二设备与所述第一设备断开无线通信连接之前，所述第二设备处于静止状态，所述第二设备与所述第一设备断开无线通信连接之后，所述第二设备处于运动状态，则获取所述第二设备与所述第一设备断开无线通信连接之前处于静止状态的第一坐标值；获取所述第二设备与所述第一设备断开无线通信连接之后的速度传感器的数据和地磁传感器的数据；根据所述速度传感器的数据获取所述第二设备与所述第一设备断开无线通信连接后的运动轨迹形状，根据所述地磁传感器的数据获取所述第二设备与所述第一设备断开无线通信连接后的运动轨迹方位；根据所述第一坐标值、以及所述第二设备与所述第一设备断开无线通信连接后的运动轨迹形状和运动轨迹方位，确定所述第二设备在所述定位坐标系中的运动轨迹。5.一种第一设备，所述第一设备处于运动状态，其特征在于，包括：获取模块，用于获取第二设备与所述第一设备的无线通信连接断开前后的运动轨迹形状和所述第二设备与所述第一设备的无线通信连接断开前的运动轨迹；处理模块，用于将所述第二设备与所述第一设备的无线通信连接断开前后的运动轨迹形状和所述第二设备...

【专利技术属性】
技术研发人员：张晓平，
申请(专利权)人：华为终端有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44