【技术实现步骤摘要】
机器人手、机器人、机器人系统及工件旋转放入孔的方法
本专利技术涉及一种能够把持工件的机器人手、机器人、机器人系统以及将工件旋转放入孔中的方法。
技术介绍
已知一种经由弹性构件安装于机器人臂的机器人手(例如，日本特开2017-74638号公报)。以往寻求一种能够防止在把持工件时对该工件造成损伤并能够执行使该工件一边旋转一边向对象物安装的作业的机器人手。
技术实现思路
在本公开的一个方式中，机器人手具备：第一手部；第二手部，其具有能够把持工件的工件把持部；弹性构件，其将第一手部与第二手部以能够彼此产生弹性位移的方式连结；以及移动限制机构，其以能够解除的方式对第二手部相对于第一手部的弹性位移中的旋转动作进行限制。根据本公开，能够防止由于通过机器人手对工件进行把持的动作而对除把持对象以外的工件造成损伤，从而实现机器人手的长寿命化，并且能够执行使由机器人手把持的工件一边旋转一边向工件安装构件进行安装的作业。附图说明图1是一个实施方式所涉及的机器人系统的图。图2是图1所示的机器人系统的框图。图3是图1所示的机器人手的放大图。图4是示出图1所示的机器人系统的动作流程的一例的流程图。...
【技术保护点】
1.一种机器人手，具备：第一手部；第二手部，其具有能够把持工件的工件把持部；弹性构件，其将所述第一手部与所述第二手部以能够彼此产生弹性位移的方式连结；以及移动限制机构，其以能够解除的方式对所述第二手部相对于所述第一手部的弹性位移中的旋转动作进行限制。
【技术特征摘要】
2018.03.02 JP 2018-0376081.一种机器人手，具备：第一手部；第二手部，其具有能够把持工件的工件把持部；弹性构件，其将所述第一手部与所述第二手部以能够彼此产生弹性位移的方式连结；以及移动限制机构，其以能够解除的方式对所述第二手部相对于所述第一手部的弹性位移中的旋转动作进行限制。2.根据权利要求1所述的机器人手，其特征在于，所述移动限制机构具有：移动限制爪，其以能够在卡合位置与脱离位置之间移动的方式设置于所述第一手部，所述移动限制爪在所述卡合位置处与所述第二手部卡合来限制该第二手部的所述旋转动作，所述移动限制爪在所述脱离位置处脱离该第二手部；以及驱动部，其使所述移动限制爪移动。3.根据权利要求2所述的机器人手，其特征在于，所述移动限制机构具有多个所述移动限制爪。4.根据权利要求2或3所述的机器人手，其特征在于，所述移动限制爪具有突起，所述突起在所述移动限制爪被配置于所述卡合位置时容纳在形成于所述第二手部的孔中来与该孔卡合。5.根据权利要求1～4中的任一项所述的机器人手，其特征在于，所述移动限制机构还以能够解除的方式对所述第二手部的所述弹性位移中的平移动作进行限制。6.根据权利要求5所述的机器人手，其特征在于，还具备复位机构，在所述移动限制机构容许所述第二手部的所述平移动作时所述第二手部相对于所述第一手部的位置偏离了预先...
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