控制车辆爬行工况的方法和装置制造方法及图纸

本申请公开了一种控制车辆爬行工况的方法和装置，所述控制车辆爬行工况的方法，包括：启动爬行工况控制模式；获取输入轴转速，获取前一周期的离合器需求扭矩Aqn‑1；若输入轴转速等于0，且Aqn‑1＜An，则Aq＝Aqn‑1+△q；其中△q＝max{a，b}，a为PID算法控制的增量值，b＝An/(T/TT)，T为期望时间，TT为指令周期，An为基于预设的扭矩自学习模型得到扭矩的学习值，Aq为离合器的需求扭矩的更新值。本申请提供的方法，通过将扭矩自学习与前馈控制结合，可以极大地缩短Creep响应时间。

Method and Equipment for Controlling Crawling Conditions of Vehicles

【技术实现步骤摘要】
控制车辆爬行工况的方法和装置
本申请属于车辆制造
，具体而言，涉及一种控制车辆爬行工况的方法、控制车辆爬行工况的装置、具有该装置的车辆。
技术介绍
汽车爬行工况是指当自动挡车辆进出车库、行车怠速或在狭窄地段调动车辆时，车辆能以驾驶员期望的极低车速缓慢行驶，被称为汽车的爬行工况，也叫Creep。在Creep启动过程中(汽车起速)，需要克服最大静摩擦力，输入轴转速在很长一段时间内一直为0，需要汽车电子控制系统这时给出能一个克服最大静摩擦的扭矩。如何快速有效的识别静摩擦扭矩是Creep启动控制策略的一个难点。相关技术中，获得最大静扭矩的做法是通过PID等常规算法进行闭环控制，由于前面的大概0-600ms(常规做法是400-600ms开始有转速)期间输入轴无转速，闭环控制中这输入轴无转速控制区域难以缩短，存在控制繁琐导致Creep响应速度过慢的问题。
技术实现思路
本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。本申请公开了一种控制车辆爬行工况的方法，包括：启动爬行工况控制模式；获取输入轴转速，获取前一周期的离合器需求扭矩Aqn-1；若输入轴转速等于0，且Aqn-1＜An，则Aq＝Aqn-本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制车辆爬行工况的方法，其特征在于，包括：启动爬行工况控制模式；获取输入轴转速，获取前一周期的离合器需求扭矩Aqn‑1；若输入轴转速等于0，且Aqn‑1＜An，则Aq＝Aqn‑1+△q；其中△q＝max{a，b}，a为PID算法控制的增量值，b＝An/(T/TT)，T为期望时间，TT为指令周期，An为基于预设的扭矩自学习模型得到扭矩的学习值，Aq为离合器的需求扭矩的更新值。

【技术特征摘要】
1.一种控制车辆爬行工况的方法，其特征在于，包括：启动爬行工况控制模式；获取输入轴转速，获取前一周期的离合器需求扭矩Aqn-1；若输入轴转速等于0，且Aqn-1＜An，则Aq＝Aqn-1+△q；其中△q＝max{a，b}，a为PID算法控制的增量值，b＝An/(T/TT)，T为期望时间，TT为指令周期，An为基于预设的扭矩自学习模型得到扭矩的学习值，Aq为离合器的需求扭矩的更新值。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预设的扭矩自学习模型得到扭矩的学习值包括：在预设工况下，记录输入轴的转速从0变成大于0时离合器的实际输出扭矩A；根据公式An＝An-1+(A-An-1)*B，更新学习值An，其中An-1为上次的学习值，B为修订常数，n≥2，且n为整数。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设工况包括：车辆为自动挡爬行工况，道路的坡度α，-e1％≤α≤e2％，方向盘转角为β，β≤f，e1、e2和f为预设值。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，An的初始值A1＝C，C为出厂值。5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，若输入轴转速大于0，或者Aqn-1≥An，则切换到PID算法控制。6.一种控制车辆爬行工况的装置，其特征在于，包括：第一计算单元，配置用于基...

【专利技术属性】
技术研发人员：莫润波，
申请(专利权)人：深圳臻宇新能源动力科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44