【技术实现步骤摘要】
一种管路组件空间位置装配自动变位装置及装配方法
本专利技术涉及管路组件装配领域，特别涉及一种管路组件空间位置装配方法。
技术介绍
由于三维空间中管路组件的管接头接口朝向和管子走向比较复杂，管路组件的空间位置和姿态需要根据与其相连零件接口的空间位置和朝向来确定，传统的管路组件装配方法需要等到与管路组件连接的零件全部加工和安装完成后，在实物上进行取样和协调装配。当针对与大型零件连接、管路形状和走向复杂的管路组件进行装配时，操作者需要多次往返总装现场与弯管现场，对管路组件进行取样和修整，操作繁琐，对操作者的技术和经验要求较高，装配精度较低，并且无法实现并行生产，生产周期较长。
技术实现思路
针对现有技术的不足，本专利技术的目的在于提供一种管路组件空间位置装配方法，以解决传统的管路组件装配方法操作繁琐、装配精度低、生产周期长的问题。为了达到上述目的，本专利技术为解决其技术问题所采用的技术方案是供了一种管路组件空间位置装配方法，根据管路组件三维模型中提取的信息，经过运动学参数计算，利用一种管路组件空间位置装配自动变位装置，实现管路组件空间位置的装配。管路组件空间位置装配自动变位...
【技术保护点】
1.一种管路组件空间位置装配方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、管路组件三维模型信息提取；S2、运动学参数计算；S3、管接头相对位姿关系模拟；S4、单根管子及其接头的装配；S5、管路组件空间位置整体装配。
【技术特征摘要】
1.一种管路组件空间位置装配方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、管路组件三维模型信息提取；S2、运动学参数计算；S3、管接头相对位姿关系模拟；S4、单根管子及其接头的装配；S5、管路组件空间位置整体装配。2.依据权利要求1所述的一种管路组件空间位置装配方法，其特征在于：所述步骤S1中，以管路组件中的一根管子及其相连的管接头为装配对象，在管路组件三维模型中对两个管接头的空间位姿进行坐标系标定，保证模型中两个管接头的三维坐标系方向分别与所述基准三维转台和移动三维转台上设定的三维坐标系方向相吻合，然后测量获得两个管接头空间位姿的相对坐标变换矩阵。3.依据权利要求2所述的一种管路组件空间位置装配方法，其特征在于：所述步骤S2中，根据两个管接头的相对坐标变换矩阵，采用运动学逆解算法，计算得到七个运动学参数，包括直线平移机构的直线位移参数、基准三维转台的三个转动角度参数和移动三维转台...
【专利技术属性】
技术研发人员：马子奇，程怡，吴荣宗，杨继坤，马宇豪，王冰瑶，谢海峰，白彦伟，
申请(专利权)人：上海航天设备制造总厂有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31
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