一种救援机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种救援机器人，属于机器人技术领域，包括救援舱体、救援机械爪装置、四足运动装置、蓄电池；所述救援舱体为矩形箱体，救援机械爪装置安装在救援舱体内部，四足运动装置安装在救援舱体外部前后两侧，蓄电池安装在救援舱体内部为救援机器人整体提供电源。采用机械爪装置及救援舱体能够实现人员救援及保护工作，配合四足运动机构能够实现不同路况下的行走移动。

A Rescue Robot

【技术实现步骤摘要】
一种救援机器人
本专利技术涉及一种救援机器人，属于机器人

技术介绍
随着社会经济和技术的进步，机器视觉技术已逐渐应用于各个领域中，特别是机器人
内；在应急救援方面，相比于真人救援，部分复杂环境如山地、火场等，可能造成救援人员伤害，因此救援要求更高。鉴于此类情况多种多样的救援机器人被开发出来，多数救援机器人已经实现避障、现场信息采集、危险环境处理等功能，但复杂环境下实现机器人自主完成救援工作的功能，目前实现较少，因此需要研发一种基于机器视觉的可以在复杂环境下进行救援的机器人以完成此类工作。
技术实现思路
本专利技术提供了一种救援机器人，以用于通过该机器人实现人员救援工作。本专利技术的技术方案是：一种救援机器人，包括救援舱体、救援机械爪装置、四足运动装置、蓄电池；所述救援舱体为矩形箱体，救援机械爪装置安装在救援舱体内部，四足运动装置安装在救援舱体外部前后两侧，蓄电池安装在救援舱体内部为救援机器人整体提供电源。所述救援舱体包括支架底盘1、救援舱门2、内层保护壳3、顶端支撑板4、通风装置5、单叶片摆动式液压缸57、外部保护壳47、救援舱门控制器50、液压油箱51；所述救援舱门2通本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种救援机器人，其特征在于：包括救援舱体、救援机械爪装置、四足运动装置、蓄电池；所述救援舱体为矩形箱体，救援机械爪装置安装在救援舱体内部，救援机械爪装置伸出救援舱体抓取待救援人员至救援舱体内部，四足运动装置安装在救援舱体外部前后两侧，四足运动装置用于驱动救援机器人进行行走移动，蓄电池安装在救援舱体内部为救援机器人整体提供电源。

【技术特征摘要】
1.一种救援机器人，其特征在于：包括救援舱体、救援机械爪装置、四足运动装置、蓄电池；所述救援舱体为矩形箱体，救援机械爪装置安装在救援舱体内部，救援机械爪装置伸出救援舱体抓取待救援人员至救援舱体内部，四足运动装置安装在救援舱体外部前后两侧，四足运动装置用于驱动救援机器人进行行走移动，蓄电池安装在救援舱体内部为救援机器人整体提供电源。2.根据权利要求1所述的救援机器人，其特征在于：所述救援舱体包括支架底盘（1）、救援舱门（2）、内层保护壳（3）、顶端支撑板（4）、通风装置（5）、单叶片摆动式液压缸（57）、外部保护壳（47）、救援舱门控制器（50）、液压油箱（51）；所述救援舱门（2）通过单叶片摆动式液压缸（57）安装在支架底盘（1）上，救援舱门（2）内部设有电磁锁，顶端支撑板（4）由两根竖杆和一根横杆组成，两根竖杆底端分别固定在支架底盘（1）的前后两端，两根竖杆顶端分别与横杆两端连接，内层保护壳（3）安装在支架底盘（1）和顶端支撑板（4）之间，内层保护壳（3）顶部固定在顶端支撑板（4）横杆上，内层保护壳（3）内侧设有气垫层，用于内嵌机械爪装置，通风装置（5）安装在顶端支撑板（4）一侧的竖杆上并与蓄电池直接连接，外部保护壳（47）固定在支架底盘（1）罩住顶端支撑板（4）及内层保护壳（3），救援舱门控制器（50）、液压油箱（51）固定在内层保护壳（3）一侧外面，救援舱门控制器（50）通过导线与单叶片摆动式液压缸（57）及电磁锁连接，液压油箱（51）为单叶片摆动式液压缸（57）供油。3.根据权利要求1所述的救援机器人，其特征在于：所述救援机械爪装置包括救援机械爪部件Ⅰ、救援机械爪部件Ⅱ、液压拉伸杆Ⅰ（28）、液压拉伸杆Ⅱ（37）、救援机械爪控制器（49）、伸缩杆（58）；液压拉伸杆Ⅰ（28）和液压拉伸杆Ⅱ（37）均由杆体和套筒构成，救援机械爪部件Ⅰ、救援机械爪部件Ⅱ相对安装在液压拉伸杆Ⅰ（28）上，液压拉伸杆Ⅱ（37）安装在液压拉伸杆Ⅰ（28）上侧位置，液压拉伸杆Ⅰ（28）和液压拉伸杆Ⅱ（37）运动驱动机械爪部件Ⅰ、救援机械爪部件Ⅱ完成抓取，拉伸杆Ⅱ（37）通过伸缩杆（58）与顶端支撑板（4）连接，伸缩杆（58）运动驱动机械爪部件Ⅰ、救援机械爪部件Ⅱ伸出及收回救援舱体，救援机械爪控制器（49）通过导线分别与液压拉伸杆Ⅰ（28）、液压拉伸杆Ⅱ（37）、伸缩杆（58）连接。4.根据权利要求3所述的救援机器人，其特征在于：所述救援机械爪部件Ⅰ、救援机械爪部件Ⅱ结构相同，其中救援机械爪部件Ⅰ包括多于四组的救援机械爪（6）、指节控制支架连接轴（35）、指节控制拉条（36）；救援机械爪（6）包括第一指节（24）、第二指节（25）、第三指节（26）、第四指节（27）、压力感应器（39）、指节连接轴Ⅰ（30）、指节连接轴Ⅱ（9）、指节连接轴Ⅲ（29）、机械爪控制轴Ⅰ（31）、机械爪控制轴Ⅱ（38）、机械爪控制曲柄Ⅰ（32）、机械爪控制曲柄Ⅱ（33）、指节控制支架（34）；第一指节（24）一端通过机械爪控制轴（31）同时与机械爪控制曲柄Ⅰ（32）一端及机械爪控制曲柄Ⅱ（33）一端连接，机械爪控制曲柄Ⅰ（32）另一端通过机械爪控制轴Ⅰ（31）与液压拉伸杆Ⅰ（28）的杆连接，机械爪控制曲柄Ⅱ（33）另一端通过机械爪控制轴Ⅱ（38）与液压拉伸杆Ⅰ（28）的套筒连接，第一指节（24）另一端通过指节连接轴Ⅰ（30）与第二指节（25）一端连接，第二指节（25）另一端通过指节连接轴Ⅱ（9）与第三指节（26）一端连接，第三指节（26）另一端通过指节连接轴Ⅲ（29）与第四指节（27）一端连接，第一指节（24）、第二指节（25）及第三指节（26）的内侧位置均安装有压力感应器（39），第一指节（24）外侧与第二指节（25）外侧及第二指节（24）外侧与第三指节（25）外侧均通过指节控制支架（34）连接，机械爪部件Ⅰ中第一指节（24）外侧之间、第二指节（25）外侧之间及第三指节（26）外侧之间通过指节控制支架连接轴（35）连接；机械爪部件Ⅰ第一指节（24）及机械爪部件Ⅱ第一指节（24）上的指节控制支架连接轴（35）分别通过指节控制拉条...

【专利技术属性】
技术研发人员：张印辉，刘强，何自芬，
申请(专利权)人：昆明理工大学，
类型：发明
国别省市：云南,53