三轴汇交等效复合球铰制造技术

本发明专利技术涉及一种三轴汇交等效复合球铰，属于刚性连接元件技术领域。主要由单耳（１）、单耳轴（２）、内耳（３）、外耳（４）、双耳轴（５）以及若干轴承等部件组成。其中双耳轴（５）中间开有通槽，槽壁开有轴孔，单耳（１）的耳环插入其中并通过单耳轴（２）连接；内耳（３）、外耳（４）通过嵌入的轴承分别安装于双耳轴（５）。本发明专利技术具有结构紧凑、简单，刚性大，转动范围大，容易加工的优点，可准确实现三轴汇交。可以应用在需要复合球铰的各种并联机构，如并联机器人、并联机床、运动模拟器等以及其他适用场合。

【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种三轴汇交等效复合球铰，属于一类刚性连接元件，可以应用于各种需要使用球铰的机构，如并联机构等。
技术介绍
球铰是一类常用的空间运动副，一般来说有两种构型，一是基本型，即所谓“球-球窝”型；另外可用三个旋转副组合而成以实现球铰功能，称为等效球铰。在某些应用场合，如“6-3”型的Stewart平台，要求六条支杆在动平台上两两一组，分别汇交到三个点，这就需要所谓复合球铰，这种复合球铰可以理解为“重合”的球铰，或者“并联”球铰。然而这种复合球铰的工程实现有较大的困难，许多应用中将两对球铰布置得很接近，形成准“6-3”型。这种结构不能在铰点实现三轴汇交，会带来一些欠缺，如造成附加力矩等。参见“张立杰等，一种新型运动副及其在并联机床上的应用，机械工程学报，V14(12)P216-221”提出一种新型运动副，由两个复合球铰(文献中分别称为二重球铰和三重球铰)组成。参见“专利号为00114876.1的中国专利”将该复合球铰设计应用在无动平台式五条腿虚拟轴机床。这种复合球铰采用“球-球窝”式结构，具有转动范围较小、间隙较大，结构复杂，制造困难的缺点。通过多个旋转副的组合可以实现复合球铰的功本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种三轴汇交等效复合球铰，其特征在于由单耳（１）、单耳轴（２）、内耳（３）、外耳（４）、双耳轴（５）组成，内耳及外耳均为双耳结构；所述的双耳轴（５）中间沿轴向开有通槽，且在垂直于通槽壁（１３）的方向开有轴孔（１５）；所述单耳（１）分为支杆（６）、耳臂（１１）、耳环（１０）三部分，在耳环（１０）中嵌有轴承（９）；耳环（１０）插入双耳轴（５）的通槽（１２）并通过单耳轴（２）相连；所述的内耳（３）通过嵌入的轴承安装于双耳轴（５）上；所述的外耳（４）通过嵌入的轴承安装于双耳轴（５）上并在内耳（３）外侧；在双耳轴（５）的两端安装有轴向固定螺母。

【技术特征摘要】
1.一种三轴汇交等效复合球铰，其特征在于由单耳(1)、单耳轴(2)、内耳(3)、外耳(4)、双耳轴(5)组成，内耳及外耳均为双耳结构；所述的双耳轴(5)中间沿轴向开有通槽，且在垂直于通槽壁(13)的方向开有轴孔(15)；所述单耳(1)分为支杆(6)、耳臂(11)、耳环(10)三部分，在耳环(10)中嵌有轴承(9)；耳环(10)插入双耳轴(5)的通槽(12)并通过单耳轴(...

【专利技术属性】
技术研发人员：顾宏斌，刘晖，陈大伟，
申请(专利权)人：南京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：84[中国|南京]