一种机器人拉紧装置制造方法及图纸

本发明专利技术为一种机器人拉紧装置，包括：第一拉伸件、第二拉伸件及中间连接件；第二拉伸件的顶端设置有挡台，中间连接件设置于第二拉伸件的空腔内，第一拉伸件通过中间连接件与第二拉伸件连接形成弹性调节结构；中间连接件包括紧固螺钉、导柱以及弹性件；第一拉伸件通过紧固螺钉与导柱的螺纹孔连接；弹性件套设在导柱上，且两端分别抵接在挡台和导柱的凸台上。本装置拉力大且拉紧距离可调，通过拉紧距离调节减少从动杆变形，增强了机构稳定性。因为拉紧距离可调节，对于弹簧的制造精度要求降低，降低了制造成本。当惯性力、离心力大于本装置拉力时弹簧柱的轴肩会被限位片挡住，从而防止关节球铰脱离造成危险，提高了安全性。

Tensioning device for robot

The invention provides a robot tensioning device: the first drawing parts, second drawing parts and intermediate connections; the top second drawing part is provided with a stop station, the connector is arranged in the middle of the cavity second drawing part, the first stretch through the middle connecting piece and the second drawing parts connected to form elastic adjusting structure; intermediate connection includes a fastening screw, guide pillar and an elastic piece; the threaded hole through the fastening screw and the guide column first tensile connection; elastic piece is sleeved on the guide pillar, and the two ends are respectively connected on the convex block table and the guide column. The utility model has the advantages of large tension and adjustable tension distance, and the deformation of the driven rod is reduced through tension distance adjustment, and the stability of the mechanism is enhanced. Because the tension distance can be adjusted, the manufacturing accuracy of the spring is reduced, and the manufacturing cost is reduced. When the inertia force and the centrifugal force are greater than the tension of the device, the axial shoulder of the spring column is blocked by the limiting piece, thereby preventing the joint ball joint from being separated from the danger and improving the safety.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人拉紧装置
本专利技术涉及工业机器人领域，具体涉及并联机器人的连接装置。
技术介绍
并联机器人以高速度、高精度的完成各种形状类型的小产品的拾取和放置动作，广泛应用在电子、医药、食品等工业领域中。与串联构型相比,并联构型具有刚度好、动态性能好(运动惯量小)，而且无累计误差，精度高、高速和高加速度等特点，非常适合生产线上的高速拾放动作，现已被广泛应用与食品、药品、日化、电子等行业的抓取、列整、贴标等工作中。众多研究机构和制造企业都看好其在制造领域的应用前景。然而，目前市面上的并联机器人的结构存在一些缺陷。拉紧装置是安装在并联机器人中用起连接机器人从动杆，补偿关节铰链磨损的作用，其性能直接影响机器人的性能。目前多数并联机器人拉紧装置只是用简单的弹簧，此种方式存在诸多缺陷。具体为：1.简单的弹簧拉紧方式无法控制拉紧距离，容易使从动杆变形，影响机器人精度及机械性能。2.为保证从动杆变形小和拉力合适，对于弹簧的制造精度要求较高。3.当机器人高速度、大负载，产生的贯性力、离心力大于弹簧拉力时，会出现关节球铰脱离造成危险事故。4.弹簧裸露易藏垢也不易清洁，不易用在有洁净环境有要求的场合，但其实并联机器人大多都是用在该场合的。此外，在生产自动化快速发展的当代，目前的机器人拉紧装置的缺陷，也容易造成机器人机械系统不稳定，影响生产效率甚至造成经济损失。
技术实现思路
为了克服现有技术的上述不足，本专利技术的目的在于提供一种机器人拉紧装置，该机器人拉紧装置能够强化原有拉紧的强度，提高弹簧的紧固性，而且本装置还能调节拉紧的拉伸距离，从而调节从动杆的间距。本专利技术实现上述目的的技术方案为：一种机器人拉紧装置，包括：第一拉伸件、第二拉伸件及中间连接件；所述第二拉伸件的顶端设置有向轴心处凹形成的挡台，且所述第二拉伸件形成有空腔，所述中间连接件设置于第二拉伸件的空腔内，第一拉伸件通过中间连接件与第二拉伸件连接形成弹性调节结构；所述中间连接件包括紧固螺钉、导柱以及弹性件；所述导柱一端带有凸台、所述导柱另一端设置有螺纹孔，所述第一拉伸件通过所述紧固螺钉与所述导柱的所述螺纹孔连接；所述弹性件套设在所述导柱上，且所述弹性件两端分别抵接在所述挡台和所述凸台上。所述弹性调节结构还包括有调节螺母，所述调节螺母可调节所述中间连接件的预紧力。所述导柱上与所述紧固螺钉连接的一端设置有外螺纹，所述调节螺母连接在该外螺纹上并固定在所述第一拉伸件与所述挡台之间。另一方案，所述第二拉伸件的空腔设置有内螺纹，所述调节螺母通过螺纹连接在所述第二拉伸件的内螺纹上，且所述调节螺母的一端抵接在所述凸台上。所述第二拉伸件的侧壁间隔的设置有方便调节所述调节螺母的调节槽，所述调节螺母上间隔排布有多个方便旋钮的调节孔。优选地，所述调节螺母为内六角螺母。优选地，并列设置有两个所述调节螺母。优选地，所述弹性件为弹簧。所述中间连接件还包括有套接在所述导柱上的挡圈，该挡圈一端面抵接在所述弹性件上另一端面抵接在所述挡台的内侧面。所述导柱为圆柱体或方柱体结构，所述第二拉伸件为圆柱体或方柱体结构。本专利技术与现有技术相比具有以下的有益效果：本机器人拉紧装置拉力大且拉紧距离可调，通过拉紧距离调节减小从动杆变形，增强了机构稳定性。因为拉紧距离可调节，对于弹簧的制造精度要求降低，降低了制造成本。当惯性力、离心力大于本装置拉力时导柱会被挡台或挡圈挡住，从而防止拉伸件脱离造成危险，提高了安全性。弹簧安装在第二拉伸件内部，可防尘垢且易清洁。此装置具有结构简单、使用维护方便、安全性能好，稳定耐用等特点。附图说明图1为实施例1局部剖视立体图；图2为实施例1立体结构示意图；图3为实施例1局部剖视俯视图；图4为实施例1半剖视图；图5为实施例1内部结构爆炸图；图6为实施例2局部剖视俯视图；图7为实施例2立体结构示意图；图8为实施例3局部剖视俯视图；图9为实施例3立体结构示意图；图10为本装置与机器人的连接关系示意图。具体实施方式下面结合附图和具体实施例对本专利技术作进一步的详细说明。实施例1：参照图1，一种机器人拉紧装置，包括：第一拉伸件1、第二拉伸件2及中间连接件；所述第二拉伸件2的顶端设置有向轴心处凹形成的挡台21，且所述第二拉伸件2形成有空腔，所述中间连接件设置于第二拉伸件2的空腔内，第一拉伸件1通过中间连接件与第二拉伸件2连接形成弹性调节结构；如图5，所述中间连接件包括紧固螺钉3、导柱5以及弹性件6；如图2，所述导柱5一端带有凸台51、所述导柱5另一端设置有螺纹孔，如图4，所述第一拉伸件1通过所述紧固螺钉3与所述导柱5的所述螺纹孔连接；所述弹性件6套设在所述导柱5上，且所述弹性件6两端分别抵接在所述挡台21和所述凸台51上。如图10，本装置的第一拉伸件1和第二拉伸件2分别固定在并联机器人的相临两根从动杆上，起到拉紧两根从动杆的作用。本专利技术的一种机器人拉紧装置较原有的单纯采用弹簧的方式，其结构强度更大，连接更牢固，结构稳定性更强。本装置的第一拉伸件1为一凹形的连接件，其两个连接头分别连接在机器人的同一从动杆两侧。第一拉伸件1通过紧固螺钉3与中间连接件连接，组成一个固定连接整体，中间连接件的弹性件6一端抵接在第二拉伸件2的挡台21上，将上述固定连接整体与第二拉伸件2组成弹性调节结构。第二拉伸件2的开口端连接机器人的另一根从动杆，因此，第一拉伸件1连接在一根从动杆上，第二拉伸件2连接在另一根从动杆上，弹性调节结构将两根从动杆连接并紧固它们。在设计时，要考虑弹性件6的弹力及形变量，从而设计中间连接件的导柱5的时候，要保证弹性件6与导柱5装配时，弹性件6处于压缩形变状态，此时，弹性件6向轴向两个相反方向提供作用力。如图2和图3，所述弹性调节结构还包括有调节螺母7，所述调节螺母7可调节所述中间连接件的预紧力。所述导柱5上与所述紧固螺钉3连接的一端设置有外螺纹，所述调节螺母7连接在该外螺纹上并固定在所述第一拉伸件1与所述挡台21之间。调节螺母7通过螺纹连接在导柱5的端头，此时，调节螺母7的一端抵接在挡台21上，从而固定挡台21的位置，而且挡台21的位置可以根据调节螺母7的调整而调整。调节螺母7通过旋转进给，缩小调节螺母7与凸台51之间的垂直距离，从而缩小挡台21与凸台51之间的距离，并挤压弹性件6收缩；反之，就会使得弹性件6撑展。本装置的调节螺母7能准确调节挡台21的位置，从而准确调节弹性件6的收缩形变量，从而实现准确调节预紧力的作用。如图5，所述紧固螺钉3为内六角螺母，紧固螺钉3为第一拉伸件1与导柱5之间的连接件，采用内六角螺母能方便将调节螺母7连接到导柱5上；或者，紧固螺钉3也可以采用常规的六角螺栓，也能起到连接第一拉伸件1与导柱5的作用。优选地，并列设置有两个所述调节螺母7，这样设置的目的是加强调节螺母7的连接紧固性，防止本装置在高速运动过程中，调节螺母7松动而影响其稳定性；同样地，为了提高调节螺母7的紧固性，可以设置多个调节螺母7。如图5，所述弹性件6为弹簧。弹性件6可以采用多种实施方式，如弹簧、橡胶柱、弹片等形式，其中，采用弹簧这种方式，能够更好地调节预紧力，其活动空间也最大，重量较轻等优点。如图3和图4，所述中间连接件还包括有套接在所述导柱5上的挡圈4，该挡圈4一端面抵接在所述弹性件6上另一端面抵接在所述挡台本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人拉紧装置，其特征在于，包括：第一拉伸件(1)、第二拉伸件(2)及中间连接件；所述第二拉伸件(2)的顶端设置有向轴心处凹形成的挡台(21)，且所述第二拉伸件(2)形成有空腔，所述中间连接件设置于第二拉伸件(2)的空腔内，第一拉伸件(1)通过中间连接件与第二拉伸件(2)连接形成弹性调节结构；所述中间连接件包括紧固螺钉(3)、导柱(5)以及弹性件(6)；所述导柱(5)一端带有凸台(51)、所述导柱(5)另一端设置有螺纹孔，所述第一拉伸件(1)通过所述紧固螺钉(3)与所述导柱(5)的所述螺纹孔连接；所述弹性件(6)套设在所述导柱(5)上，且所述弹性件(6)两端分别抵接在所述挡台(21)和所述凸台(51)上。

【技术特征摘要】
1.一种机器人拉紧装置，其特征在于，包括：第一拉伸件(1)、第二拉伸件(2)及中间连接件；所述第二拉伸件(2)的顶端设置有向轴心处凹形成的挡台(21)，且所述第二拉伸件(2)形成有空腔，所述中间连接件设置于第二拉伸件(2)的空腔内，第一拉伸件(1)通过中间连接件与第二拉伸件(2)连接形成弹性调节结构；所述中间连接件包括紧固螺钉(3)、导柱(5)以及弹性件(6)；所述导柱(5)一端带有凸台(51)、所述导柱(5)另一端设置有螺纹孔，所述第一拉伸件(1)通过所述紧固螺钉(3)与所述导柱(5)的所述螺纹孔连接；所述弹性件(6)套设在所述导柱(5)上，且所述弹性件(6)两端分别抵接在所述挡台(21)和所述凸台(51)上。2.根据权利要求1所述的一种机器人拉紧装置，其特征在于：所述弹性调节结构还包括有调节螺母(7)，所述调节螺母(7)可调节所述中间连接件的预紧力。3.根据权利要求2所述的一种机器人拉紧装置，其特征在于：所述导柱(5)上与所述紧固螺钉(3)连接的一端设置有外螺纹，所述调节螺母(7)连接在该外螺纹上并固定在所述第一拉伸件(1)与所述挡台(21)之间。4.根据权利要求2...

【专利技术属性】
技术研发人员：钱立，江文明，
申请(专利权)人：广州数控设备有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44