【技术实现步骤摘要】
一种门区域识别方法、门区域识别系统以及清洁机器人
本专利技术涉及建图
，尤其涉及一种门区域识别方法、门区域识别系统以及清洁机器人。
技术介绍
现有技术中，机器人要实现在室内自主移动首要的是建立室内环境的地图和确定机器人当前的位置，Slam技术即同步定位与建图，是当前国内外机器人领域比较受欢迎的建图技术。在Slam技术中，机器人利用自身安装的激光雷达传感器感知周围环境，获取环境中的特征标志，利用特征标志与机器人之间的相对位置关系建立全局坐标，然后机器人实现自主移动和清扫。然而用户对扫地机器人的需要求越来越高，用户希望扫地机器人能够分区清扫，完成指定区域的清扫任务后才进行下一个区域的清洁工作，对于用户的这种需求，目前一般的做法是设计虚拟墙装置，使得扫地机器人以虚拟墙为边界进行分区清扫，这种方案虽然很直接达到了用户所期待的效果，但是需要添加额外的虚拟墙装置，这无疑需要投入更多的成本和物资，因此现有的激光建图技术存在缺陷，需要进一步改进。
技术实现思路
本专利技术至少在一定程度上解决上述技术问题之一，因此本专利技术提供了一种门区域识别方法、门区域识别系统以及清洁机器人，...
【技术保护点】
1.一种面向家居环境的门区域识别方法，其特征在于，包括以下步骤：获取家居环境的栅格地图，对所述栅格地图中进行分割获得不相关区域和待处理区域；获取待处理区域的特征值获得第一区域和第二区域，通过多种标记对第一区域、第二区域以及不相关区域进行标识；获取门区域的预设参数，根据所述预设参数生成匹配模块；匹配模块根据所述多种标记对待处理区域，进行全局扫描以识别门区域。
【技术特征摘要】
1.一种面向家居环境的门区域识别方法，其特征在于，包括以下步骤：获取家居环境的栅格地图，对所述栅格地图中进行分割获得不相关区域和待处理区域；获取待处理区域的特征值获得第一区域和第二区域，通过多种标记对第一区域、第二区域以及不相关区域进行标识；获取门区域的预设参数，根据所述预设参数生成匹配模块；匹配模块根据所述多种标记对待处理区域，进行全局扫描以识别门区域。2.根据权利要求1所述的门区域识别方法，其特征在于，所述获取待处理区域的特征值获得第一区域和第二区域包括：根据栅格是否被占据将所述待处理区域二值化处理，获得填充区域和空白区域，将所述填充区域的栅格数与预设值比较。3.根据权利要求2所述的门区域识别方法，其特征在于，若所述填充区域的栅格数小于所述预设值，则将所述填充区域标记为噪点区域，所述第二区域包括噪点区域和空白区域；若所述填充区域的栅格数不小于所述预设值，则将所述填充区域标记为第一区域。4.根据权利要求1所述的门区域识别方法，其特征在于，所述通过多种标记对第一区域、第二区域以及不相关区域进行标识包括：将第一区域的栅格标记为第一数值，将第二区域的栅格标记为第二数值，不相关区域的栅格标记为第三数值。5.根据权利要求4所述的门区域识别方法，其特征在于，匹配模块根据所述多种标记对待处理区域，进行全局扫描以识别门区域包括：匹配模块包括若干有序子模块，所述子模块被配置为读取当前覆盖区域的标记获得有序数组并形成匹配矩阵，将所述匹配矩阵与标准矩阵进行运算获得匹配数值，判断所述匹配数值与标准值是否相等，若相等则当前区域为门区域。6.根据权利要求1所述的门区域识别方法，其特征在于，匹配模块包括第一匹配模块和第二匹配模块，所述第一匹配模块沿着竖直方向、第二匹配模块沿着水平方向对待处理区域进行全局扫描，所述第一匹配模块...
【专利技术属性】
技术研发人员：叶力荣，冯兵兵，罗丹平，
申请(专利权)人：深圳市银星智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44
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