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本发明提出一种面向家居环境的门区域识别方法、门区域识别系统以及清洁机器人，通过获取家居环境的栅格地图，对所述栅格地图中进行分割获得不相关区域和待处理区域，然后获取待处理区域的特征值获得第一区域和第二区域，并进行分区标记，获取门区域的预设参数...
该专利属于深圳市银星智能科技股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过深圳市银星智能科技股份有限公司授权不得商用。

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