一种机器人抓手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机器人抓手，属于机器人装置领域。一种机器人抓手，包括有抓手连接座，抓手连接座顶部四周设置有螺纹销孔，抓手连接座顶部中端设置有用于夹放气缸贯穿的贯穿孔，抓手连接座左右两侧固定连接有用于防尘的抓手侧板，抓手连接座正面和背面的下方两侧设置有定位孔，相对于正面和背面的定位孔之间固定连接有抓手固定轴，抓手固定轴外表面分别转动连接有单指抓手座和双指抓手座，单指抓手座和双指抓手座下部外表面上均设置有卡槽，卡槽内固定连接有夹爪，抓手连接座内设置有关节装置，关节装置与单指抓手座和双指抓手座的上端活动连接。它可以实现对物体的有效夹持，方便对物体进行固定和移动，同时结构简单，便于推广。

A Robot Grapper

【技术实现步骤摘要】
一种机器人抓手
本技术涉及机器人装置领域，更具体地说，涉及一种机器人抓手。
技术介绍
抓手是用于抓取物体的一种夹持工具，可以方便快捷的对物体进行固定然后移动，在工业生产中，常配合夹持工业机器人的手臂和夹放气缸进行使用，目前机器人装置上的抓手抓持不紧，对于大重量物体无法有效抓持，同时结构复杂，应用无法推广使用。
技术实现思路
1．要解决的技术问题本技术的目的在于提供一种机器人抓手，以解决上述
技术介绍
中提出的问题：（1）、目前机器人装置上的抓手抓持不紧，对于大重量物体无法有效抓持，同时结构复杂，应用无法推广使用。2.技术方案一种机器人抓手，包括有中空的抓手连接座，所述抓手连接座顶部四周设置有用于与取件手臂固定的螺纹销孔，所述抓手连接座顶部中端设置有用于夹放气缸贯穿的贯穿孔，所述抓手连接座左右两侧固定连接有用于防尘的抓手侧板，所述抓手连接座正面和背面的下方两侧设置有定位孔，所述相对于正面和背面的定位孔之间固定连接有抓手固定轴，所述抓手固定轴外表面分别转动连接有单指抓手座和双指抓手座，所述单指抓手座和双指抓手座下部外表面上均设置有卡槽，所述卡槽内固定连接有夹爪，所述抓手连接座内设置有关节装置，所述关节装置与单指抓手座和双指抓手座的上端活动连接。优选地，所述抓手连接座底部中端固定连接有用于防尘的抓手封板；有效对抓手连接座进行隔尘。优选地，所述夹爪内侧表面设置有用于紧固物体的卡纹；方便物体的紧固。优选地，所述单指抓手座和双指抓手座的上端设置有连接头，所述连接头与关节装置活动连接；方便单指抓手座和双指抓手座活动。优选地，所述关节装置包括有关节连接块和抓手连接块，所述抓手连接块上表面设置有用于与夹放气缸轴固定连接的卡孔，所述抓手连接块左右两侧与第一关节固定轴中部外表面转动连接，所述第一关节固定轴两端外表面与关节连接块一端转动连接，所述关节连接块另一端与第二关节固定轴两端外表面转动连接，所述第二关节固定轴中部与连接头转动连接；方便进行夹持操作。优选地，所述单指抓手座和双指抓手座与抓手固定轴之间设置有石墨轴承；提供有效润滑。优选地，所述抓手连接块与第一关节固定轴之间、所述第一关节固定轴与关节连接块之间、所述关节连接块与第二关节固定轴之间，所述第二关节固定轴与连接头之间均设置有石墨轴承；提供有效润滑。3.有益效果相比于现有技术，本技术的优点在于：（1）使用者将该技术安装至夹持机器人的取件手臂上进行使用时，通过螺丝与螺纹销孔的固定使取件手臂与抓手连接座上固定连接，进而使抓手整体与取件手臂形成一体，安装的同时，夹放气缸轴穿过抓手连接座上的贯穿孔与关节装置上的抓手连接块上的卡孔进行固定连接，配合夹放气缸，使夹放气缸轴带动关节装置活动，实现单指抓手座和双指抓手座对物体的夹取；在单指抓手座和双指抓手座上的卡槽固定夹爪，形成三指夹爪，同时在夹爪的内表面设置卡纹，使抓取产品更加稳定；（2）夹放气缸轴活动时带动抓手连接块在抓手连接座内部形成上下移动，通过关节装置中的抓手连接块与第一关节固定轴转动、第一关节固定轴与关节连接块转动、关节连接块与第二关节固定轴转动、第二关节固定轴与连接头的转动和抓手固定轴与单指抓手座和双指抓手座的转动来限制单指抓手座和双指抓手座活动范围，从而实现对物体的夹取和放置，并通过石墨轴承来实现结构之间的润滑，延长使用寿命；（3）抓手连接座的两侧和底部分别固定连接了抓手侧板和抓手封板，可以有效的实现抓手连接座的内部防尘，同时使中空的抓手连接座内的活动范围缩小，方便关节装置的活动范围调节。附图说明图1为本技术的正视立体结构示意图；图2为本技术的支侧卧立体结构结构示意图；图3为本技术的内部立体结构示意图。图中标号说明：1、抓手连接座；2、螺纹销孔；3、贯穿孔；4、抓手侧板；5、单指抓手座；6、双指抓手座；7、抓手固定轴；8、夹爪；9、抓手封板；10、卡纹；11、连接头；12、关节连接块；13、抓手连接块；14、第一关节固定轴；15、卡孔；16、第二关节固定轴。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图；对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述；显然；所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例；而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例；本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例；都属于本技术保护的范围。实施例1：请参考图1；一种机器人抓手，包括有中空的抓手连接座1，抓手连接座1顶部四周设置有用于与取件手臂固定的螺纹销孔2，抓手连接座1顶部中端设置有用于夹放气缸贯穿的贯穿孔3，抓手连接座1左右两侧固定连接有用于防尘的抓手侧板4，抓手连接座1正面和背面的下方两侧设置有定位孔，相对于正面和背面的定位孔之间固定连接有抓手固定轴7，抓手固定轴7外表面分别转动连接有单指抓手座5和双指抓手座6，单指抓手座5和双指抓手座6下部外表面上均设置有卡槽，卡槽内固定连接有夹爪8，抓手连接座1内设置有关节装置，关节装置与单指抓手座5和双指抓手座6的上端活动连接。抓手连接座1底部中端固定连接有用于防尘的抓手封板9。夹爪8内侧表面设置有用于紧固物体的卡纹10。单指抓手座5和双指抓手座6的上端设置有连接头11，连接头11与关节装置活动连接。关节装置包括有关节连接块12和抓手连接块13，抓手连接块13上表面设置有用于与夹放气缸轴固定连接的卡孔15，抓手连接块13左右两侧与第一关节固定轴14中部外表面转动连接，第一关节固定轴14两端外表面与关节连接块12一端转动连接，关节连接块12另一端与第二关节固定轴16两端外表面转动连接，第二关节固定轴16中部与连接头11转动连接。单指抓手座5和双指抓手座6与抓手固定轴7之间设置有石墨轴承。抓手连接块13与第一关节固定轴14之间、第一关节固定轴14与关节连接块12之间、关节连接块12与第二关节固定轴16之间，第二关节固定轴16与连接头11之间均设置有石墨轴承。实施例2：参照图2，基于实施例1的基础又有所不同之处在于；使用者将该技术安装至夹持机器人的取件手臂上进行使用时，通过螺丝与螺纹销孔2的固定使取件手臂与抓手连接座1上固定连接，进而使抓手整体与取件手臂形成一体，安装的同时，夹放气缸轴穿过抓手连接座1上的贯穿孔3与关节装置上的抓手连接块13上的卡孔15进行固定连接，配合夹放气缸，使夹放气缸轴带动关节装置活动，实现单指抓手座5和双指抓手座6对物体的夹取；在单指抓手座5和双指抓手座6上的卡槽固定夹爪8，形成三指夹爪，同时在夹爪8的内表面设置卡纹10，使抓取产品更加稳定；夹放气缸轴活动时带动抓手连接块13在抓手连接座1内部形成上下移动，通过关节装置中的抓手连接块13与第一关节固定轴14转动、第一关节固定轴14与关节连接块12转动、关节连接块12与第二关节固定轴16转动、第二关节固定轴16与连接头11的转动和抓手固定轴7与单指抓手座5和双指抓手座6的转动来限制单指抓手座5和双指抓手座6活动范围，从而实现对物体的夹取和放置，并通过石墨轴承来实现结构之间的润滑，延长使用寿命；抓手连接座1的两侧和底部分别固定连接了抓手侧板4和抓手封板9，可以有效的实现抓手连接座1的内部防尘，同时使中空的抓手连接座1内的活动范围缩小，方便关节装置的活动范围调节。以上本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人抓手，包括有中空的抓手连接座（1），其特征在于：所述抓手连接座（1）顶部四周设置有用于与取件手臂固定的螺纹销孔（2），所述抓手连接座（1）顶部中端设置有用于夹放气缸贯穿的贯穿孔（3），所述抓手连接座（1）左右两侧固定连接有用于防尘的抓手侧板（4），所述抓手连接座（1）正面和背面的下方两侧设置有定位孔，相对于正面和背面的所述定位孔之间固定连接有抓手固定轴（7），所述抓手固定轴（7）外表面分别转动连接有单指抓手座（5）和双指抓手座（6），所述单指抓手座（5）和双指抓手座（6）下部外表面上均设置有卡槽，所述卡槽内固定连接有夹爪（8），所述抓手连接座（1）内设置有关节装置，所述关节装置与单指抓手座（5）和双指抓手座（6）的上端活动连接。

【技术特征摘要】
1.一种机器人抓手，包括有中空的抓手连接座（1），其特征在于：所述抓手连接座（1）顶部四周设置有用于与取件手臂固定的螺纹销孔（2），所述抓手连接座（1）顶部中端设置有用于夹放气缸贯穿的贯穿孔（3），所述抓手连接座（1）左右两侧固定连接有用于防尘的抓手侧板（4），所述抓手连接座（1）正面和背面的下方两侧设置有定位孔，相对于正面和背面的所述定位孔之间固定连接有抓手固定轴（7），所述抓手固定轴（7）外表面分别转动连接有单指抓手座（5）和双指抓手座（6），所述单指抓手座（5）和双指抓手座（6）下部外表面上均设置有卡槽，所述卡槽内固定连接有夹爪（8），所述抓手连接座（1）内设置有关节装置，所述关节装置与单指抓手座（5）和双指抓手座（6）的上端活动连接。2.根据权利要求1所述的一种机器人抓手，其特征在于：所述抓手连接座（1）底部中端固定连接有用于防尘的抓手封板（9）。3.根据权利要求1所述的一种机器人抓手，其特征在于：所述夹爪（8）内侧表面设置有用于紧固物体的卡纹（10）。4.根据权利要求1所述的一种机器人抓手，其特征在于：所述单指抓手座（...

【专利技术属性】
技术研发人员：李超，皮阳洋，张斌，
申请(专利权)人：昆山科皓机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32