【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种机器人动力系统，具体的说是一种跳跃机器人动力系统。技术背景目前，对于跳跃型机器人的研究在国际上尚处于研究性阶段，国内也仅有个别院校开展了相关研究。在1984年美国麻省理工学院(Massachusetts Institute of Technology) 的M.H.Raibert教授在腿型跳跃机器人领域做出了开创性的贡献。他设计了世界上第一 个以跳跃方式运动的单腿机器人，解决了单足跳跃机器人的起跳姿态控制和落地时足 部定位算法问题，并在简单模型下进行了一系列仿真分析及实验，得出了单足弹跳机 构稳定性连续运动的条件。目前，麻省理工学院多足机器人实验室的Raibert教授等人研制了多种步行或爬行 机器人，其中在麻省理工大学Garth. J. Zeglin发表于1991年5月的毕业论文中所述的一 种名为"Uniroo"的机器人可跳跃前进，采用了液压动力系统驱动。跳跃时，动力系统 将压力油打入驱动液压缸控制系统弹跳，并且在每次弹跳落地的时段拉伸动力系统中 的机器人踝关节液压缸下拉弹簧，补充能量损耗。但是，该机器人的动力系统仅考虑了落地阶段补充能量损耗...
【技术保护点】
跳跃机器人动力系统，包括无刷直流电机、齿轮泵、油箱、二位四通电磁换向阀和液压缸，其特征在于：无刷直流电机与齿轮泵相连，齿轮泵的进油口与油箱相连，齿轮泵的出油口与二位四通电磁换向阀的Ａ口相连，二位四通电磁换向阀的Ｂ口接入油箱，二位四通电磁换向阀的Ｐ口与液压缸的上腔口连接，电磁换向阀的Ｔ口与液压缸的下腔口连接；其中，液压缸的上腔内安装有弹簧，弹簧一端抵靠在液压缸上内壁，另一端抵靠在液压缸活塞上壁上；所述二位四通电磁换向阀可通过电磁切换使得Ａ口与Ｐ口连通、Ｂ口与Ｔ口连通，或使得Ａ口与Ｔ口连通、Ｂ口与Ｐ口连通。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：张文涛，李建华，葛文杰，江曼，沈平，
申请(专利权)人：西北工业大学，
类型：发明
国别省市：87[中国|西安]
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