悬架组件及喷涂系统技术方案

本发明专利技术提供了一种悬架组件及喷涂系统，悬架组件包括：悬架，包括悬挂端和非悬挂端；提升装置，安装在非悬挂端上，包括提升动力件和提升绳，提升绳的一端与提升动力件连接，提升绳的另一端支撑在非悬挂端处，与喷涂机器人连接；移动小车，与悬架连接，可控制悬架沿作业面的横向方向运动，及带动悬架沿垂直于作业面的方向运动；第一控制件，安装在悬架上，与提升装置和喷涂机器人连接，用于控制提升装置和喷涂机器人的工作。该方案悬架组件能够在移动小车的作用下整体移动，从而能够调节喷涂机器人的横向位置及喷涂机器人与作业面之间的距离，而这样设置使得喷涂机器人既能够对整个作业面进行喷涂，又能够在上下升降时自动避让开阳台等障碍物。

Suspension assembly and spraying system

【技术实现步骤摘要】
悬架组件及喷涂系统
本专利技术涉及喷涂领域，更具体而言，涉及一种悬架组件及喷涂系统。
技术介绍
在城市化进程飞速发展的今天，为满足人们越来越高的生活需求，各种高层建筑物应运而生。而在建筑施工的过程中，墙面喷涂是不可或缺的一项施工步骤，而目前的喷涂机器人在安装好后，能够上下升降，但基本无法沿作业面的横向方向移动，在实际使用时，需要人为地实现横向移动，同时，喷涂机器人在实际使用也无法沿垂直作业面的方向移动，因而无法在上下升降时自动避让开阳台等障碍物。这样就使得喷涂机器人的灵活性较低，无法实现真正的全自动喷涂。因此，无法设计出一种能够使喷涂机器人横向移动以及能够使喷涂机器人沿垂直作业面的方向移动的悬架组件成为目前亟待解决的问题。
技术实现思路
本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术的一个目的在于，提供一种悬架组件。本专利技术的另一个目的在于，提供一种包括悬架组件的喷涂系统。为实现上述目的，本专利技术第一方面的实施例提供了一种悬架组件，用于喷涂系统，喷涂系统包括喷涂机器人，悬架组件包括：悬架，悬架包括悬挂端和非悬挂端；提升装置，安装在悬架的非悬挂端上，提升装置包括提升动力件和提升绳，提升绳的一端与提升动力件连接，提升绳的另一端支撑在非悬挂端处，并与喷涂机器人连接；移动小车，悬架安装在移动小车上，移动小车能够控制悬架沿喷涂机器人的作业面的横向方向运动，以及能够带动悬架沿垂直于作业面的方向运动；第一控制件，安装在悬架上，与提升装置和喷涂机器人连接，用于控制提升装置和喷涂机器人的工作。根据本专利技术的实施例提供的悬架组件，用于喷涂系统，喷涂系统包括喷涂机器人和悬架组件，而喷涂机器人具体用于对高层建筑的外墙或内墙进行喷涂，比如对高层建筑的外墙进行喷漆或者对高层建筑的外墙进行喷水清洗，或者对建筑内墙进行粉刷，比如喷乳胶漆等。而悬架组件用于悬挂安装在高处，比如安装在待喷涂建筑的屋顶上，以便能够实现喷涂机器人的吊装安装。具体地，悬架组件包括悬架、提升装置、移动小车和第一控制件，其中，悬架具体用于实现提升动力件、提升绳、第一控制件的支撑安装，而提升装置具体用于实现喷涂机器人的提升和下降，而移动小车用于带动悬架以及悬架上的物品进行整体移动，比如沿作业面的横向方向移动或者沿作业面的垂直方向移动，这样便能够横向调节喷涂机器人的位置以及调节喷涂机器人与作业面之间的距离。而第一控制件安装在悬架上，与提升装置和喷涂机器人连接，用于控制提升装置和喷涂机器人的工作，以便能够控制喷涂机器人的提升和下降，或者控制喷涂机器人的喷枪的喷涂或者供料装置的供料等工作。该种结构悬架组件能够在移动小车的作用下整体移动，从而能够横向调节喷涂机器人的位置以及调节喷涂机器人与作业面之间的距离，从而使得喷涂机器人的灵活性更高。而横向调节喷涂机器人的位置使得喷涂机器人能够沿横向方向运动不同的位置，以对不同的区域进行喷涂，这样便能够实现对整个作业面的自动喷涂，而调节喷涂机器人与作业面之间的距离使得喷涂机器人在上下升降时，能够自动避让开阳台等障碍物，防止喷涂机器人在上下升降时与阳台等障碍物发生干涉。而目前安装喷涂机器人的架体大多为固定的结构，因而无法移动，这样就使得喷涂机器人的横向移动和垂直方向上的运动无法实现，而本申请通过设置能够移动的悬架组件解决了上述技术问题，提高了喷涂机器人的灵活性，从而能够使喷涂机器人的喷涂作业更加灵活、方便。其中，优选地，提升绳为钢丝绳。另外，根据本专利技术上述实施例提供的悬架组件还具有如下附加技术特征：在上述任一技术方案中，优选地，悬架组件还包括：空气压缩机，安装在悬架上，与第一控制件连接，能够在第一控制件的作用下工作；其中，空气压缩机还与喷涂机器人的储料装置连接。在该些技术方案中，悬架组件上设置有空气压缩机，而空气压缩机能够向喷涂机器人的储料装置输送空气，以便能够控制储料装置内的压力，从而能够将储料装置内的物料压送到喷枪内。即通过设置空气压缩机能够使喷涂机器人能够自动完成送料工作。在上述任一技术方案中，优选地，悬架组件还包括：外接电源线，与第一控制件连接，并为第一控制件供电；电缆线盘，安装在悬架上，电缆线盘包括电缆线，电缆线的一端与外接电源或第一控制件连接，电缆线的另一端与喷涂机器人连接，用于为喷涂机器人供电。在该些技术方案中，悬架组件还包括电缆线盘和外接电源线，其中，外接电源线具体用于为第一控制件供电。而电缆线盘在一个具体实施例中，可用于为喷涂机器人供电，此时，电缆线盘上的电缆的一端与外接电源连接。而在另一个实施例中，可直接通过电缆线盘实现第一控制件与喷涂机器人之间的通电和信号传输，此时，电缆线连接在第一控制件与喷涂机器人之间。而电缆线盘的设置使得喷涂机器人在升降过程中，电缆线能够随着喷涂机器人的升降而被收放，这样便能够对电缆线进行规范管理，防止电缆线过长而出现电缆线缠绕或者电缆线与其它物体相互卡死的问题。其中，优选地，电缆线盘与外接电源连接，以通过外接电源为喷涂机器人供电，而第一控制件与喷涂机器人优选通过无线的方式进行连接，这样能够省掉第一控制件与喷涂机器人之间的信号线缆，简化产品的整体结构。在上述任一技术方案中，优选地，悬架组件还包括：配重块，安装在悬架的非悬挂端上。在该些技术方案中，通过设置配重块可通过配重块来平衡悬架自身的重量，从而可防止悬架过重，而导致整个悬架组件倾覆。在上述任一技术方案中，优选地，悬架组件还包括：信号发生器，与第一控制件电连接，能够发射测距信号和接收喷涂机器人反馈回的反馈信号，并能够根据发射的测距信号和接收的反馈信号测量出喷涂机器人与悬架之间的高度差。在该些技术方案中，悬架组件还包括信号发生器，而信号发生器可用于发出测距信号，同时可在喷涂机器人上设置信号反射器，以便能够将信号发生器发出的测距信号反馈回信号发生器，这样便能够通过这两种信号确定出悬架与喷涂机器人之间的高度差，进而便能够根据悬架与喷涂机器人之间的高度差分析出喷涂机器人的高度位置，这样便可通过喷涂机器人的高度位置以及移动小车定位出的横向位置来确定出喷涂机器人的位置，这样便可随时了解到喷涂机器人的位置，以使喷涂机器人在运动过程中能够自动避开窗台、阳台、拐角等位置。其中，优选地，信号发生器为激光测量仪，信号反射器为激光反射板。在该些技术方案中，可通过激光测距的方式来进行悬架与喷涂机器人之间的距离测算。因为激光测距的方式比较成熟且易实现，因而可简化产品的成本，降低测距难度。具体地，可将信号发生器设置为激光测量仪，并在喷涂机器人上设置激光反射板，而在该结构中，激光测量仪用于发出激光信号、接收激光反射板反射回的信号，并根据这两种信号确定出喷涂机器人与悬架之间的距离，而激光反射板用于将激光测量仪发出的信号反射回激光测量仪，这样便使得激光测量仪能够根据激光从答出到接收的时间以及激光在空气中的传播速度计算出激光走过的路程，从而便能够根据激光走过的路程确定出悬架与喷涂机器人之间的距离。在上述任一技术方案中，优选地，移动小车为AGV小车。在该些技术方案中，可优选通过AGV小车来进行悬架的整体移动，比如左右移动或前后移动。因为，AGV小车能够进行地图扫描并自动移动，从而可自动规划喷涂机器人的喷涂路线。其中，AGV为AutomatedGuidedVehicle的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种悬架组件(1)，用于喷涂系统，所述喷涂系统包括喷涂机器人(2)，其特征在于，所述悬架组件(1)包括：悬架(10)，所述悬架(10)包括悬挂端和非悬挂端；提升装置(11)，安装在所述悬架(10)的所述非悬挂端上，所述提升装置(11)包括提升动力件和提升绳，所述提升绳的一端与所述提升动力件连接，所述提升绳的另一端支撑在所述非悬挂端处，并与所述喷涂机器人(2)连接；移动小车(12)，所述悬架(10)安装在所述移动小车(12)上，所述移动小车(12)能够控制所述悬架(10)沿所述喷涂机器人(2)的作业面的横向方向运动，以及能够带动所述悬架(10)沿垂直于所述作业面的方向运动；第一控制件(13)，安装在所述悬架(10)上，与所述提升装置(11)和所述喷涂机器人(2)连接，用于控制所述提升装置(11)和所述喷涂机器人(2)的工作。

【技术特征摘要】
1.一种悬架组件(1)，用于喷涂系统，所述喷涂系统包括喷涂机器人(2)，其特征在于，所述悬架组件(1)包括：悬架(10)，所述悬架(10)包括悬挂端和非悬挂端；提升装置(11)，安装在所述悬架(10)的所述非悬挂端上，所述提升装置(11)包括提升动力件和提升绳，所述提升绳的一端与所述提升动力件连接，所述提升绳的另一端支撑在所述非悬挂端处，并与所述喷涂机器人(2)连接；移动小车(12)，所述悬架(10)安装在所述移动小车(12)上，所述移动小车(12)能够控制所述悬架(10)沿所述喷涂机器人(2)的作业面的横向方向运动，以及能够带动所述悬架(10)沿垂直于所述作业面的方向运动；第一控制件(13)，安装在所述悬架(10)上，与所述提升装置(11)和所述喷涂机器人(2)连接，用于控制所述提升装置(11)和所述喷涂机器人(2)的工作。2.根据权利要求1所述的悬架组件(1)，其特征在于，还包括：空气压缩机(14)，安装在所述悬架(10)上，与所述第一控制件(13)连接，能够在所述第一控制件(13)的作用下工作；其中，所述空气压缩机(14)还与所述喷涂机器人(2)的储料装置(22)连接。3.根据权利要求1所述的悬架组件(1)，其特征在于，还包括：外接电源线，与所述第一控制件(13)连接，并为所述第一控制件(13)供电；电缆线盘(15)，安装在所述悬架(10)上，所述电缆线盘(15)包括电缆线，所述电缆线的一端与外接电源或所述第一控制件(13)连接，所述电缆线的另一端与所述喷涂机器人(2)连接，用于为所述喷涂机器人(2)供电。4.根据权利要求1所述的悬架组件(1)，其特征在于，还包括：配重块(16)，安装在所述悬架(...

【专利技术属性】
技术研发人员：许安鹏，季瑞南，李略，赵继开，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44