拣选调度方法、装置、仓储系统及可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种拣选调度方法、装置、仓储系统及可读存储介质，本发明专利技术拣选调度方法，包括：确定机器人的目标站点是否存在空闲的缓冲位，若目标站点存在空闲的缓冲位，则调度机器人移动到所述缓冲位，并在确定目标站点的至少两个拣选工位中目标拣选工位空闲时，调度机器人从缓冲位移动至目标拣选工位以完成拣选操作，并释放缓冲位，从而实现拣选工作人员的不间断拣选作业，提高拣选作业效率。

Picking and dispatching methods, devices, warehousing systems and readable storage media

【技术实现步骤摘要】
拣选调度方法、装置、仓储系统及可读存储介质
本专利技术属于自动化
，特别是涉及一种拣选调度方法、装置、仓储系统及可读存储介质。
技术介绍
传统物流仓储行业的拣选作业通常采用人工进行作业，随着机器人技术的迅猛发展，仓储物流机器人近几年在全球得到了广泛的应用，特别是在库内作业的拣选环节，利用机器人进行自动化拣选可以极大提高拣选效率，并大幅减少工作人员数量。现有技术中，一般是机器人将货架扛到拣选工作站并在合适的位置旋转货架，机器人扛着货架从尾部进入拣选站队列，拣选站队列的首位机器人扛货架移动到工作站拣选工位上作业，拣选站队列里其它机器人依次向前移动，拣选工作人员从货架货位取出商品，通过人机交互系统释放完成作业的机器人，处于拣选工位且完成作业的机器人离开后，排在拣选站队列首位的机器人移动到拣选工位继续作业，拣选工作人员不移动，这种方式叫“货到人”模式，在“货到人”工作模式下，现有技术中存在站点的拣选效率低的问题。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种拣选调度方法、装置、仓储系统及可读存储介质，解决了现有技术中拣选效率低的问题。本专利技术实施例的第一方面，提供了一种拣选调度方法，包括：确定机器人的目标站点是否存在空闲的缓冲位，所述缓冲位是所述目标站点的机器人的临时停放区域；若所述目标站点存在空闲的缓冲位，则调度所述机器人移动到所述缓冲位，并在确定所述目标站点的至少两个拣选工位中目标拣选工位空闲时，调度所述机器人从所述缓冲位移动至所述目标拣选工位以完成拣选操作，并释放所述缓冲位；或者，若所述机器人的目标站点不存在空闲的缓冲位，则调度所述机器人移动到共享缓冲区域，所述共享缓冲区域是多个站点的机器人共享的临时停放区域。本专利技术实施例的第二方面，提供了一种仓储系统，包括：多个站点，每个站点包括至少两个拣选工位，其中每个拣选工位旁设置有至少一个缓冲位，所述缓冲位是所述站点的机器人的临时停放区域；至少一个共享缓冲区域，每个共享缓冲区域是所述多个站点的机器人共享的临时停放区域；至少一个机器人，用于搬运货架和/或物品；调度系统，调度所述至少一个机器人搬运货架和/或物品。本专利技术实施例的第三方面，提供了一种拣选调度装置，包括：确定模块，用于确定机器人的目标站点是否存在空闲的缓冲位，所述缓冲位是所述目标站点的机器人的临时停放区域；调度模块，用于若所述目标站点存在空闲的缓冲位，则调度所述机器人移动到所述缓冲位，并在确定所述目标站点的至少两个拣选工位中目标拣选工位空闲时，调度所述机器人从所述缓冲位移动至所述目标拣选工位以完成拣选操作，并释放所述缓冲位；或者，所述调度模块，还用于若所述机器人的目标站点不存在空闲的缓冲位，则调度所述机器人移动到共享缓冲区域，所述共享缓冲区域是多个站点的机器人共享的临时停放区域。本专利技术实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述所述的拣选调度方法的步骤。本专利技术实施例的第五方面，提供了一种拣选调度装置，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述所述的拣选调度方法的步骤。本专利技术实施例提供的拣选调度方法、装置、仓储系统及可读存储介质，通过确定机器人的目标站点是否存在空闲的缓冲位，若目标站点存在空闲的缓冲位，则调度机器人移动到所述缓冲位，并在确定目标站点的至少两个拣选工位中目标拣选工位空闲时，调度机器人从缓冲位移动至目标拣选工位以完成拣选操作，并释放缓冲位，从而实现拣选工作人员的不间断拣选作业，提高拣选作业效率。上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本专利技术的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本专利技术的具体实施方式。附图说明通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本专利技术的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：图1为本专利技术实施例提供的一种仓储系统架构图；图2是本专利技术实施例提供的一种拣选调度方法的步骤流程图；图3为本专利技术实施例所提供的一种拣选调度装置的结构示意图；图4为本专利技术实施例所提供的另一种拣选调度装置的结构示意图。具体实施方式下面将参照附图更详细地描述本专利技术的示例性实施例。虽然附图中显示了本专利技术的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本专利技术而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本专利技术，并且能够将本专利技术的范围完整的传达给本领域的技术人员。为了更清楚的介绍本专利技术实施例，在此首先对本专利技术实施例依据的作业系统进行说明，图1为本专利技术实施例提供的一种仓储系统架构图，该仓储系统包括：多个站点101、至少一个共享缓冲区域105、至少一个机器人106和调度系统。其中，每个站点101包括至少两个拣选工位102，其中每个拣选工位102旁设置有至少一个缓冲位，缓冲位是站点101的机器人的临时停放区域；至少一个机器人用于搬运货架和/或物品；调度系统用于调度至少一个机器人搬运货架和/或物品。图1中示出了三个站点，每个站点设置了两个拣选工位。其中，共享缓冲区域为仓储系统中所有站点共享的缓冲区域，即共享缓冲区域可以用于缓存仓储系统中任一站点的机器人，且每个共享缓冲区域可以容纳至少一个机器人临时停放。例如，仓储系统的地面区域划分为多个单元格，共享缓冲区域可以由一个或多个单元格组成。如果一个机器人前往的目标站点为非空闲，则该机器人可以移动至距离该站点最近且尚有空闲位置的共享缓冲区域105临时停放，以等待该站点空闲。例如，机器人前往的下一站点的私有队列非空闲，则调度系统可以从目前尚有空闲位置的共享缓冲区域中选择距离该机器人最近的一个共享缓冲区域，并将该机器人调度到该共享缓冲区域中。通过存储介质(如内存)中存储的仓储系统中的各个共享缓冲区域的状态信息可以确定是否尚有空闲位置的共享缓存区域。调度系统可以根据各共享缓冲区域的实际占用情况及时更新存储的状态信息。通过设置共享缓冲区域，可以有效解决站点机器人排队队列溢出的问题。本实施例中的共享缓冲区域可以零散分布在仓储系统的工作空间(如仓库、车间或作业间等)的多个可达空间，不仅现场部署实施简单，且能够有效利用有限的工作空间面积。调度系统具体可用于执行本专利技术实施例提供的拣选调度方法。调度系统可以由拣选调度装置实现，该拣选调度装置具体可实现为搬运机器人(如AGV)、计算机、服务器(如后台服务器或云端服务器)、终端设备(如手机、平板、笔记本电脑)、可穿戴设备或便携设备等。需要说明的是，图1中粗体黑色方框表示的区域代表共享缓冲区域，图1中示出了四个共享缓冲区域，图1中粗体黑色矩形框表示一个站点，每个站点101包括至少两个拣选工位102，一个拣选工位用一个单元格表示，该拣选工位的右边相邻的单元格表示另一个拣选工位。可选的，参照图1所示，图1中示出的是每个站点包括两个拣选工位，两个拣选工位分布在站点101工作人员的操作区的两侧，缓冲位包括站点101的进入点104和旋转工位103，任一机器人106从站点的一侧的进入点10本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种拣选调度方法，其特征在于，包括：确定机器人的目标站点是否存在空闲的缓冲位，所述缓冲位是所述目标站点的机器人的临时停放区域；若所述目标站点存在空闲的缓冲位，则调度所述机器人移动到所述缓冲位，并在确定所述目标站点的至少两个拣选工位中目标拣选工位空闲时，调度所述机器人从所述缓冲位移动至所述目标拣选工位以完成拣选操作，并释放所述缓冲位；或者，若所述机器人的目标站点不存在空闲的缓冲位，则调度所述机器人移动到共享缓冲区域，所述共享缓冲区域是多个站点的机器人共享的临时停放区域。

【技术特征摘要】
1.一种拣选调度方法，其特征在于，包括：确定机器人的目标站点是否存在空闲的缓冲位，所述缓冲位是所述目标站点的机器人的临时停放区域；若所述目标站点存在空闲的缓冲位，则调度所述机器人移动到所述缓冲位，并在确定所述目标站点的至少两个拣选工位中目标拣选工位空闲时，调度所述机器人从所述缓冲位移动至所述目标拣选工位以完成拣选操作，并释放所述缓冲位；或者，若所述机器人的目标站点不存在空闲的缓冲位，则调度所述机器人移动到共享缓冲区域，所述共享缓冲区域是多个站点的机器人共享的临时停放区域。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述缓冲位为所述目标站点的一个进入点，在所述调度所述机器人移动到所述缓冲位之后，所述方法还包括：确定与所述进入点对应的旋转工位是否空闲；若所述旋转工位空闲，则调度所述机器人从所述进入点移动到所述旋转工位，并在所述旋转工位处旋转货架；所述调度所述机器人从所述缓冲位移动至所述目标拣选工位以完成拣选操作，包括：调度所述机器人从所述旋转工位处移动至所述目标拣选工位。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述缓冲位为所述目标站点的旋转工位，所述调度所述机器人移动到所述缓冲位，包括：调度所述机器人经由与所述旋转工位对应的进入点移动到所述旋转工位，并在所述旋转工位处旋转货架。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，在调度所述机器人移动到旋转工位之后，所述方法还包括：调度另一机器人移动至与所述旋转工位对应的进入点。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在对所述机器人搬运的货架和/或物品完成拣选操作之后，输出提示信息，以提示所述目标站点的工作人员对所述目标站点的另一拣选工位上由另一机器人搬运的货架和/或物品执行拣选操作。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在调度所述机器人移动到所述共享缓冲区域之后，所述方法还包括：若监测到所述目标站点存在空闲的缓冲位，则调度所述机器人移动到所述缓冲位，并在确定所述目标站点的至少两个拣选工位中与所述缓冲位对应的...

【专利技术属性】
技术研发人员：陶涛，
申请(专利权)人：北京旷视机器人技术有限公司，北京旷视科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11