导轨、轨道车辆控制装置、轨道车辆及运输系统制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供一种用于自动导引的导轨、轨道车辆控制装置、轨道车辆以及轨道运输系统。其中，所述导轨包括：导轨带和沿所述导轨带设置的信标，其中，所述导轨带包括声波反馈部分，所述声波反馈部分用于对轨道车辆发射的声波进行反馈，且所述反馈不同于所述导轨固定机构对所述声波的反馈；所述信标用于向所述轨道车辆传递信标信息，以便所述轨道车辆根据所述声波反馈部分的反馈和所述信标信息进行移动。由于声波尤其是次声波或超声波，不易受环境的影响，在室内或室外使用没有差异，因此，本实用新型专利技术提供的所述导轨可以兼顾室内外两种场合、且具有较强的稳定性；另外，本实用新型专利技术提供的所述导轨结构简单，同时兼具成本低廉、安装便捷的优点。

Guideway, Rail Vehicle Control Device, Rail Vehicle and Transportation System

【技术实现步骤摘要】
导轨、轨道车辆控制装置、轨道车辆及运输系统
本技术涉及自动导引运输车
，具体而言，涉及一种用于自动导引的导轨、一种轨道车辆控制装置、一种轨道车辆以及一种轨道运输系统。
技术介绍
自动导引运输车(AutomatedGuidedVehicle，简称AGV)，通常也称为AGV小车，是指装备有电磁或光学等自动导引装置、能够沿规定的导引路径行驶、具有安全保护以及各种移载功能的运输车，是工业应用中不需驾驶员的搬运车，通常以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道(electromagneticpath-followingsystem)来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的信息进行移动与动作。现有技术中，AGV小车所使用的导轨及其存在的问题如下：1、电磁感应导引式导轨：调整变动麻烦，感应线圈对导轨周围的铁磁物敏感性较强；2、光学导引式导轨：易受色带污染和磨损的影响，对环境要求较高，导引可靠性受制于地面条件；3、激光式导引导轨：成本高、传感器和发射或反射装置的安装复杂,不适合用于室外场合；4、GPS导引式导轨：应用于室内时存在信号差，追踪不到GPS信号，无法定位等问题。综上所述，需要提供一种可以兼顾室内外两种场合、稳定性较强、成本较低、且安装便捷的导轨。
技术实现思路
针对上述问题，本技术的提供一种可以兼顾室内外两种场合、稳定性较强、成本较低、且安装便捷的导轨及其运输方案，具体包括属于同一个技术构思的一种用于自动导引的导轨、一种轨道车辆控制装置、一种轨道车辆以及一种轨道运输系统。第一方面，本技术提供一种用于自动导引的导轨，包括：导轨带和沿所述导轨带设置的信标；所述导轨带可铺设于导轨固定机构上；所述导轨带包括声波反馈部分，所述声波反馈部分用于对轨道车辆发射的声波进行反馈，且所述反馈不同于所述导轨固定机构对所述声波的反馈；所述信标用于向所述轨道车辆传递信标信息，以便所述轨道车辆根据所述声波反馈部分的反馈和所述信标信息进行移动。可选的，所述声波反馈部分包括声波吸收部分和/或声波反射部分。可选的，所述声波反馈部分包括平行设置的两部分，该两部分分别为声波吸收部分和声波反射部分；或者，所述声波反射部分包括平行设置的三部分，该三部分包括设于中间的声波吸收部分和设于两侧的声波反射部分，或者该三部分包括设于中间的声波反射部分和设于两侧的声波吸收部分。可选的，所述信标包括：电子标签、电子标签阅读器、带定向天线的信息收发装置、接近传感器或接近传感器检测体中的至少一种。可选的，所述导轨带的一面设有自粘层，所述自粘层用于将所述导轨带粘合到所述导轨固定机构上；或者所述导轨带的一面设有吸附装置，所述吸附装置用于将所述导轨带吸附到所述导轨固定机构上；或者所述导轨带可通过螺丝或螺栓固定于所述导轨固定机构上。可选的，所述声波包括次声波或超声波；与所述声波相应的，所述声波反馈部分包括次声波反馈部分或超声波反馈部分。可选的，所述声波反馈部分的材质为聚乙烯发泡棉。第二方面，本技术提供一种轨道车辆控制装置，包括：声波发射器、声波接收器、信标感应模块和中央控制模块；所述声波发射器、所述声波接收器和所述信标感应模块均与所述中央控制模块连接；所述声波发射器用于在所述中央控制模块的控制下向导轨发射声波；所述声波接收器用于采集所述声波发射器发射的声波受到所述导轨的反馈作用后所形成的反射波，以及将采集到的反射波数据发送至所述中央控制模块；所述信标感应模块用于感应所述导轨上设置的信标的信标信息，并将所述信标信息发送至所述中央控制模块；所述中央控制模块还用于根据所述反射波数据和所述信标信息控制轨道车辆移动。可选的，所述信标感应模块包括：电子标签、电子标签阅读器、带定向天线的信息收发装置、接近传感器或接近传感器检测体中的至少一种。第三方面，本技术提供一种轨道车辆，所述轨道车辆上配置有本技术提供的所述轨道车辆控制装置，所述轨道车辆在所述轨道车辆控制装置的控制下沿所述导轨移动。可选的，所述轨道车辆包括自动导引运输车。第四方面，本技术提供一种轨道运输系统，包括：本技术提供的所述用于自动导引的导轨和本技术提供的所述轨道车辆；所述导轨用于对所述轨道车辆发射的声波进行反馈，以及向所述轨道车辆传递信标信息；所述轨道车辆根据所述导轨对声波的反馈以及信标信息确定导航路径，并根据所述导航路径沿所述导轨移动。根据本技术的第一方面，所述用于自动导引的导轨，包括：导轨带和沿所述导轨带设置的信标，其中，所述导轨带包括声波反馈部分，所述声波反馈部分用于对轨道车辆发射的声波进行反馈，且所述反馈不同于所述导轨固定机构对所述声波的反馈；所述信标用于向所述轨道车辆传递信标信息，以便所述轨道车辆根据所述声波反馈部分的反馈和所述信标信息进行移动。由于声波尤其是次声波或超声波，不易受环境的影响，在室内或室外使用没有差异，因此，本技术第一方面提供的所述导轨可以兼顾室内外两种场合、且具有较强的稳定性；另外，本技术第一方面提供的所述导轨结构简单，同时兼具成本低廉、安装便捷的优点。本技术第二方面提供的轨道车辆控制装置、本技术第三方面提供的轨道车辆以及第四方面提供的轨道运输系统，与上述用于自动导引的导轨基于相同的技术构思，具有相同的有益效果。附图说明为了更清楚地说明本技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。图1示出了本技术实施例提供的一种用于自动导引的导轨的结构示意图；图2示出了本技术实施例提供的一种轨道运输系统的示意图图3(a)-(e)示出了本技术实施例提供的声波反馈部分的结构示意图；图4示出了本技术实施例提供的一种信标的设置示意图；图5示出了本技术实施例提供的另一种信标的设置示意图；图6示出了本技术实施例提供的再一种信标的设置示意图；图7示出了本技术实施例提供的一种通过自粘层安装导轨的示意图；图8示出了本技术实施例提供的一种设有自粘层的导轨的结构示意图；图9示出了本技术实施例提供的一种通过吸附装置安装导轨的示意图；图10示出了本技术实施例提供的一种通过螺丝或螺栓安装导轨的示意图；图11示出了本技术实施例提供的一种轨道车辆控制装置的示意图；图中，1表示导轨，2表示轨道车辆，3表示导轨固定机构；11表示导轨带，12表示信标，21表示轨道车辆控制装置；111表示声波吸收部分，112表示声波反射部分，131表示自粘层，132表示保护膜，133表示吸附装置，134表示螺丝或螺栓，121表示电子标签，122表示带定向天线的信息收发装置，123表示接近传感器检测体，211表示声波发射器、212表示声波接收器、213表示信标感应模块、214表示中央控制模块；具体实施方式下面将结合附图对本技术技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本技术的技术方案，因此只是作为示例，而不能以此来限制本技术的保护范围。需要注意的是，除非另有说明，本技术使本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于自动导引的导轨，其特征在于，包括：导轨带和沿所述导轨带设置的信标；所述导轨带可铺设于导轨固定机构上；所述导轨带包括声波反馈部分，所述声波反馈部分用于对轨道车辆发射的声波进行反馈，且所述反馈不同于所述导轨固定机构对所述声波的反馈；所述信标用于向所述轨道车辆传递信标信息，以便所述轨道车辆根据所述声波反馈部分的反馈和所述信标信息进行移动。

【技术特征摘要】
1.一种用于自动导引的导轨，其特征在于，包括：导轨带和沿所述导轨带设置的信标；所述导轨带可铺设于导轨固定机构上；所述导轨带包括声波反馈部分，所述声波反馈部分用于对轨道车辆发射的声波进行反馈，且所述反馈不同于所述导轨固定机构对所述声波的反馈；所述信标用于向所述轨道车辆传递信标信息，以便所述轨道车辆根据所述声波反馈部分的反馈和所述信标信息进行移动。2.根据权利要求1所述的导轨，其特征在于，所述声波反馈部分包括声波吸收部分和/或声波反射部分。3.根据权利要求2所述的导轨，其特征在于，所述声波反馈部分包括平行设置的两部分，该两部分分别为声波吸收部分和声波反射部分；或者，所述声波反射部分包括平行设置的三部分，该三部分包括设于中间的声波吸收部分和设于两侧的声波反射部分，或者该三部分包括设于中间的声波反射部分和设于两侧的声波吸收部分。4.根据权利要求1所述的导轨，其特征在于，所述信标包括：电子标签、电子标签阅读器、带定向天线的信息收发装置、接近传感器或接近传感器检测体中的至少一种。5.根据权利要求1所述的导轨，其特征在于，所述导轨带的一面设有自粘层，所述自粘层用于将所述导轨带粘合到所述导轨固定机构上；或者，所述导轨带的一面设有吸附装置，所述吸附装置用于将所述导轨带吸附到所述导轨固定机构上；或者，所述导轨带可通过螺丝或螺栓固定于所述导轨固定机构上。6.根据权利要求1至5任...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨国强，
申请(专利权)人：湖南云辙科技有限公司，
类型：新型
国别省市：湖南,43