用于机器人的托架及具有所述托架的机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种机器人，所述机器人包括：可移动基座；及布置于所述基座上的躯干。所述躯干包括：第一部分，其安装到所述基座；第二部分，其安设到所述第一部分，其中所述第二部分相对于所述第一部分可移动；及支架，其大体上连接到所述第二部分。

Brackets for robots and robots with the brackets

【技术实现步骤摘要】
用于机器人的托架及具有所述托架的机器人
本专利技术涉及一种用于机器人的托架，及一种具有所述托架的机器人。
技术介绍
机器人可经设计以移动及/或载运对象以节省人力并避免损伤风险，且此机器人可在工厂、在医院、在家等执行前述操作。然而，具挑战性的是通过机器人的臂提升及/或移动具有相对重的重量、相对大的大小/尺寸、不规则形状或不对称结构(例如，椅子)的对象。上述操作的挑战可包含，机器人臂可能不具有足够能力来提升及/或移动相对重的对象。上述操作的挑战可包含在提升及/或移动具有相对大的大小/尺寸、不规则形状或不对称结构的对象同时保持平衡。
技术实现思路
根据本专利技术的一个示范性实施例，一种机器人包括可移动基座及布置于所述基座上的躯干。所述躯干包括安装到所述基座的第一部分、安设到所述第一部分的第二部分，及大体上连接到所述第二部分的支架。第二部分可沿着第一部分的轴向方向移动，且支架将随着第二部分移动一起移动。根据本专利技术的另一示范性实施例，一种机器人包括可移动基座及布置于所述基座上的躯干。所述躯干包括安装到基座的第一部分、安设到所述第一部分的第二部分、连接到第二部分的机器人臂及布置于第二部分的前部处的支架。第二部分可沿着第一部分的轴向方向移动，且所述支架及所述机器人臂将随着第二部分移动一起移动。根据本专利技术的另一示范性实施例，一种机器人包括可移动基座及布置于所述基座上的躯干。所述躯干包括安装到基座的第一部分、安设到所述第一部分的第二部分、连接到第二部分的一侧的支架及连接到第二部分的另一侧的机器人臂。第二部分可沿着第一部分的轴向方向移动，且所述支架及所述机器人臂将随着第二部分移动一起移动。根据本专利技术的另一示范性实施例，一种机器人包括可移动基座、布置于所述基座上的可伸缩躯干及安装到所述躯干的支架。所述躯干具有以可伸缩方式布置的至少两个部分，且因此长度可变。在躯干的长度发生变化同时，支架上下移动。根据本专利技术的另一示范性实施例，一种机器人包括可移动基座、布置于所述基座上的可伸缩躯干、布置于所述躯干的前部处的支架及连接到所述躯干的机器人臂。所述躯干具有以可伸缩方式布置的至少两个部分，且因此长度可变。在躯干的长度发生变化同时，所述支架及所述机器人臂上下移动。根据本专利技术的另一示范性实施例，一种机器人包括可移动基座、布置于所述基座上的可伸缩躯干，以及连接到躯干的一侧的支架及连接到躯干的另一侧的机器人臂。所述躯干具有以可伸缩方式布置的至少两个部分，且因此长度可变。在躯干的长度发生变化同时，所述支架及所述机器人臂上下移动。为了进一步理解本专利技术，以下实施例连同图解一起提供以促进了解本专利技术，然而，附图仅为了参考及说明而提供而无用于限制本专利技术的范围的任何意图。附图说明图1为根据本专利技术的实施例的机器人与支架的透视性示意图。图2为根据本专利技术的实施例的机器人与支架的侧向示意图。图3为根据本专利技术的实施例的机器人与支架的前向示意图。图4为展示布置于根据本专利技术的实施例的机器人中的线性致动器与支架的示意图。图5A至图5D为展示根据本专利技术的实施例的机器人与支架移动/提升物品的示意图。图6为根据本专利技术的另一实施例的机器人与支架的透视性示意图。图7为根据本专利技术的另一实施例的机器人与支架的侧向示意图。图8为根据本专利技术的另一实施例的机器人与支架的前向示意图。图9为展示布置于根据本专利技术的另一实施例的机器人中的线性致动器与支架的示意图。图10A到图10D为展示根据本专利技术的另一实施例的机器人与支架移动/提升物品的示意图。具体实施方式前述说明及以下详细描述出于进一步解释本专利技术的范围的目的而为示范性的。与本专利技术相关的其它目标及优势将在后续描述及附图中予以说明。图1、图2及图3展示根据本专利技术的实施例的机器人与支架。机器人1包括可移动基座10及躯干20。可移动基座10包括多个轮子11及11'，使得机器人1能移动。躯干20包括下部部分21及上部部分22。下部部分21固定地安装到可移动基座10。上部部分22大体上安设到下部部分21。下部部分21与第二部分的此组合使得躯干20为可伸缩的。另外，机器人1包括线性致动器30(参见图4)。线性致动器30将驱动上部部分22相对于下部部分21且沿着躯干20的轴向方向移动。即，躯干20在上部部分22及下部部分21通过线性致动器30以可伸缩方式相对于彼此在轴向上移动时长度可变。机器人1进一步包括支架23。支架23大体上连接到躯干20的上部部分22。即，支架23在上部部分22相对于下部部分21移动时将上下移动。此外，支架23包括接头231，使得支架23能折叠。此外，机器人1进一步包括机器人臂27。机器人臂27包括上部单元271及下部单元272。上部单元271的一个末端大体上连接到躯干20的上部部分22的一侧，且上部单元271的另一末端连接到下部单元272。上部单元271相对于躯干20的上部部分22具有至少一个自由度，且下部单元272相对于上部单元271具有至少一个自由度。此外，由于机器人臂27连接到躯干20的上部部分22，因此机器人臂27在上部部分22相对于下部部分21移动时将上下移动。图4为展示布置于根据本专利技术的实施例的机器人中的线性致动器与支架的示意图。线性致动器30布置于机器人1内且包括马达31、齿轮减速器32、螺杆33及提升平台34。马达31及齿轮减速器32大体上布置于可移动基座10内，且马达31连接到齿轮减速器32。螺杆33连接到齿轮减速器32且轴向地延伸至躯干20的内部中。更精准地，螺杆大体上沿着躯干20的纵向轴线延伸。提升平台34旋拧于螺杆33处且固定地连接到上部部分22。另外，参看图4，支架23连接到提升平台34。当启动马达31时，齿轮减速器32将驱动螺杆33旋转。一旦螺杆33旋转，提升平台34便将沿着螺杆33移动。提升平台34的此线性运动将驱动上部部分22及支架23相对于下部部分21上下移动。即，当致动线性致动器30时，上部部分22以可伸缩方式相对于下部部分21轴向地移动，且因此躯干20的长度发生变化。同时，支架23将随着第二部分21移动一起移动。图5A到图5D展示，根据本专利技术的实施例的机器人与支架移动/提升物品。参看图5A，当机器人1想要移动及/或提升例如椅子9的物品时，机器人1将通过可移动基座10移动为靠近椅子9。如图5A中所展示，由于机器人1尚未提升椅子9，因此支架23可折叠以便靠近躯干20的正面。参看图5B，当机器人1移动为靠近椅子9时，支架23可展开且抵靠椅子9的椅面下部。参看图5C，机器人1进一步移动机器人臂27以便支撑椅子9的椅背。以此方式，椅子9通过机器人1的支架23及机器人臂27牢牢地固持。参看图5D，在椅子9通过机器人1的支架23及机器人臂27牢牢地固持时，线性致动器30经致动以驱动上部部分22相对于下部部分21向上移动。同时，支架23及机器人臂27因此向上移动。归因于支架23及机器人臂27的向上移动，椅子9通过机器人1的支架23及机器人臂27向上提升。在椅子9通过机器人1的支架23及机器人臂27向上提升之后，机器人1可进一步移动椅子9到所要位置。此外，机器人1可进一步包括：惯性测量单元(IMU)传感器(图中未示)，其用于在处置程序期间测量机器人的特定力及角速率；或/及用于监视支架23的电特性的传感器(图中未示)；本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人(1)，其包括：可移动基座(10)；及躯干(20)，其布置于所述基座上，所述躯干包括：第一部分(21)，其安装到所述基座；第二部分(22)，其安设到所述第一部分，其中所述第二部分相对于所述第一部分可移动；及支架(23、25)，其大体上连接到所述第二部分。

【技术特征摘要】
2017.12.28 US 15/857,4741.一种机器人(1)，其包括：可移动基座(10)；及躯干(20)，其布置于所述基座上，所述躯干包括：第一部分(21)，其安装到所述基座；第二部分(22)，其安设到所述第一部分，其中所述第二部分相对于所述第一部分可移动；及支架(23、25)，其大体上连接到所述第二部分。2.根据权利要求1所述的机器人，其中所述支架(23)大体上布置于所述躯干(20)的前部处。3.根据权利要求2所述的机器人，其中所述支架(23)具有接头(231)，使得所述支架为可折叠的。4.根据权利要求3所述的机器人，其进一步包括连接到所述躯干的所述第二部分的机器人臂(27)，其中所述机器人臂相对于所述躯干的所述第二部分具有至少一个自由度。5.根据权利要求4所述的机器人，其中所述机器人臂(27)包括第一单元(271)及第二单元(272)，其中所述第一单元的一个末端连接到所述躯干的所述第二部分，且所述第二单元连接到所述第一单元的另一末端，且其中所述第一单元相对于所述躯干的所述第二部分具有至少一个自由度，且所述第二单元相对于所述第一单元具有至少一个自由度。6.根据权利要求1所述的机器人，其中所述支架安置于所述躯干的一侧处。7.根据权利要求6所述的机器人，其进一步包括连接到所述躯干的另一侧的机器人臂，其中所述机器人臂相对于所述躯干具有至少一个自由度。8.根据权利要求7所述的机器人，其中所述机器人臂包括第一单元及第二单元，其中所述第一单元的一个末端连接到所述躯干，且所述第二单元连接到所述第一臂单元的另一末端，且其中所述第一单元相对于所述躯干具有至少一个自由度，且所述第二单元相对于所述第一单元具有至少一个自由度。9.根据权利要求1所述的机器人，其中所述躯干进一步包括线性致动器，其可使得所述第二部分相对于所述第一部分移动。10.根据权利要求1所述的机器人，其进一步包括惯性测量单元IMU传感器。11.根据权利要求1所述的机器人，其进一步包括用于监视所述支架的电特性的传感器。12....

【专利技术属性】
技术研发人员：陈升嘉，林圣智，李佳峻，
申请(专利权)人：香港商睿智通有限公司，
类型：发明
国别省市：中国香港,81