【技术实现步骤摘要】
一种红松球果采摘机械手
本专利技术涉及农业机械设备领域，尤其涉及了一种红松球果采摘机械手。
技术介绍
目前，红松球果的采摘还是凭借人力爬到树上并借助简易剪刀或与此相似的采摘工具进行球果采集作业。由于球果采集区地形复杂、交通不便、红松球果又结于树顶部(树高20米左右)，这种作业方式不仅工人劳动强度大，生产效率低下，更主要的是作业安全性差，在每年秋季红松球果采集作业过程中，致伤甚至致死情况时有发生；同时，过度敲打、砍枝对树体结构造成极大伤害，严重影响翌年结实。为降低采摘难度，提高采摘效率，现在也出现了松果采摘设备，如申请号为201521001022.6，名称为松塔采摘机的专利中，在履带式车身上设置可伸缩的举高臂，举高臂前端设置有吊篮，操作时采摘人员站在吊篮内，通过举高臂上升到一定高度，利用带钩的长杆钩住松果，大幅度拉动长杆将松果扯下。由于吊篮的操作空间非常有限，而松果树的树梢比较柔韧，需要拉动长杆相当长的一段位移才能将红松果扯下，而且长时间手持长杆手臂也容易累，影响采摘效率。
技术实现思路
本专利技术针对现有技术中红松球果采摘自动化程度低、采摘效率不高的缺点，提供了一种红...
【技术保护点】
1.一种红松球果采摘机械手，包括支撑架(1)、升降臂(2)、伸缩臂(3)和末端执行器(4)，其特征在于：支撑架包括连接板(11)和至少两根立柱(12)，连接板(11)固定在立柱(12)与立柱(12)之间，连接板(11)上设有滑块(13)和第一液压缸(15)，第一液压缸(15)用于驱动滑块(13)滑动；伸缩臂(3)中部与滑块(13)连接，伸缩臂(3)一端与升降臂(2)连接，伸缩臂(3)另一端与末端执行器(4)连接；末端执行器(4)包括俯仰机构(41)和夹持机构(42)，夹持机构(42)与俯仰机构(41)连接，俯仰机构(41)与伸缩臂(3)连接；俯仰机构(41)包括执行器手臂(...
【技术特征摘要】
1.一种红松球果采摘机械手，包括支撑架(1)、升降臂(2)、伸缩臂(3)和末端执行器(4)，其特征在于：支撑架包括连接板(11)和至少两根立柱(12)，连接板(11)固定在立柱(12)与立柱(12)之间，连接板(11)上设有滑块(13)和第一液压缸(15)，第一液压缸(15)用于驱动滑块(13)滑动；伸缩臂(3)中部与滑块(13)连接，伸缩臂(3)一端与升降臂(2)连接，伸缩臂(3)另一端与末端执行器(4)连接；末端执行器(4)包括俯仰机构(41)和夹持机构(42)，夹持机构(42)与俯仰机构(41)连接，俯仰机构(41)与伸缩臂(3)连接；俯仰机构(41)包括执行器手臂(411)，执行器手臂(411)与伸缩臂(3)连接，执行器手臂(411)两侧设有胀紧套(413)，胀紧套(413)上设有腕部电机，腕部电机用于驱动执行器手臂(411)实现仰俯动作；夹持机构(42)包括机械爪(422)，机械爪(422)内侧设有锯齿结构(425)。2.根据权利要求1所述的一种红松球果采摘机械手，其特征在于：连接板(11)上设有滑轨(14)，滑块(13)与滑轨(14)配合连接。3.根据权利要求1所述的一种红松球果采摘机械手，其特征在于：升降臂(2)包括第一固定臂(21)、第一活动臂(22)和第一驱动装置(23)，第一活动臂(22)嵌在第一固定臂(21)内，第一驱动装置(23)用于驱动第一活动臂(22)升降，第一活动臂(22)外壁设有第一导轨(24)，第一固定臂(21...
【专利技术属性】
技术研发人员：许小锋，张蔚，汪郁瑞，
申请(专利权)人：浙江农林大学，
类型：发明
国别省市：浙江,33
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