一种猕猴桃田间采摘分级模块化机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种猕猴桃田间采摘分级模块化机器人，包括采摘作业模块和分级作业模块；采摘作业模块包括第一移动平台，第一移动平台上对称设置四个采摘机械臂，第一移动平台前部设置视觉识别系统，中部设置控制单元，后部设置采后卸果装置；分级作业模块包括第二移动平台，第二移动平台前部设置输送分级装置，输送分级装置上部设置视觉检测箱，后部设置第一集果箱与第二集果箱；作业状态下，分级作业模块跟随采摘作业模块配合完成采摘分级任务，非作业状态下分离，均可独立移动。该发明专利技术提出的模块化机器人可在田间配合完成猕猴桃果实的采摘分级，每个模块体积小、转弯灵活，适应狭窄地形。

A Kiwifruit Field Picking Modular Robot

【技术实现步骤摘要】
一种猕猴桃田间采摘分级模块化机器人
本专利技术涉及一种农业采摘机器人
，尤其涉及一种猕猴桃田间采摘分级模块化机器人。
技术介绍
中国猕猴桃种植面积居世界第一，但猕猴桃主要依靠人工采摘，成本较高；而且猕猴桃未经分级，无法提升其附加价值；农户收入低，无法形成产业优势。中国专利CN103448061A公开了一种猕猴桃果实末端执行器，包括夹持机构、旋转采摘机构、接近机构、传感器系统以及控制系统。通过两个弧面手指夹持果实，然后旋转采摘机构采用减速步进电机带动夹紧机构旋转实现果柄与果实分离。中国专利CN108142102A公开了一种猕猴桃四臂采摘机器人及四区域协同逆时针作业方法，是由移动平台、视觉识别系统、万向轮、控制单元、三号机械臂、二号机械臂、四号机械臂、一号机械臂、末端执行器、果实收集筐、补光灯组成的，所述三号机械臂、二号机械臂、四号机械臂、一号机械臂安装在移动平台上，成矩形分布，所述四只机械臂末端均安装末端执行器。现有技术中的末端执行器和猕猴桃四臂采摘机器人减轻了人工采摘的负担，但缺少采后卸果装置，易造成损伤，且无法对采后猕猴桃进行分级。目前市面上的一体式水果采摘分级机器人往往体积本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种猕猴桃田间采摘分级模块化机器人，包括采摘作业模块（A）和分级作业模块（B），其特征在于，所述采摘作业模块（A）包括第一移动平台（1），第一移动平台（1）上对称设置四个采摘机械臂（4），第一移动平台（1）前部设置视觉识别系统（3），中部设置控制单元（2），后部设置采后卸果装置（5）；所述分级作业模块（B）包括第二移动平台（10），第二移动平台（10）前部设置输送分级装置（6），输送分级装置上部设置视觉检测箱（7），后部设置第一集果箱（8）与第二集果箱（9）。

【技术特征摘要】
1.一种猕猴桃田间采摘分级模块化机器人，包括采摘作业模块（A）和分级作业模块（B），其特征在于，所述采摘作业模块（A）包括第一移动平台（1），第一移动平台（1）上对称设置四个采摘机械臂（4），第一移动平台（1）前部设置视觉识别系统（3），中部设置控制单元（2），后部设置采后卸果装置（5）；所述分级作业模块（B）包括第二移动平台（10），第二移动平台（10）前部设置输送分级装置（6），输送分级装置上部设置视觉检测箱（7），后部设置第一集果箱（8）与第二集果箱（9）。2.根据权利要求1所述猕猴桃田间采摘分级模块化机器人，其特征在于，采后卸果装置（5）包括第一机架（502），设置在第一机架（502）上部的卸果斜面（503），卸果斜面（503）的坡度为0.57大于猕猴桃果实滚动摩擦系数，设置在第一机架（502）后部的防堵橡胶轮（504）承接从卸果斜面（503）滚落的猕猴桃果实，第一步进电机（501）驱动防堵橡胶轮（504）绕轴转动，防止猕猴桃果实堵塞。3.根据权利要求1所述猕猴桃田间采摘分级模块化机器人，其特征在于，输送分级装置（6）包括第二机架（601），第二机架（601）上设置由第三步进电机（605）驱动的传送...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔永杰，高宗斌，郑昕萌，王京峥，崔功佩，王明辉，宁普才，李凯，
申请(专利权)人：西北农林科技大学，
类型：发明
国别省市：陕西,61