【技术实现步骤摘要】
一种欠驱动机械手
本技术涉及机械手领域，特别涉及一种基于电磁接触器原理控制手指可自由移位的欠驱动机械手。
技术介绍
机械手作为机器人的末端执行器，是与周围环境的重要接口，其重要性不言而喻。机械手的应用领域正在不断扩大，通过远程控制，可替代人类完成复杂的任务，把人类从高危作业中解救出来。在移动机器人中，减少能量消耗是一个特别考虑的指标。因此，驱动单元少，能量消耗少的欠驱动机械手就成为移动机器人的首选。机械手大体分两类，一类是专用夹持器，另一类是仿人型的多指灵巧手。专用夹持器一般只能够实现简单的开合动作，夹持器结构简单，承重能力大，但不能适应被夹物体形状、大小变化的需要，使其适用范围受到很大限制。另一类是多指灵巧手，但由于手指关节比较多，对每一个关节都需要进行独立的控制，自由度较多，从理论上可以实现在不更换机械手的情况下，就可以对各种复杂形状的物体进行高精度、稳定和可靠的抓取。但是，想具备这种功能，就需要在每个手指关节处进行驱动，并进行单独控制。采用多手指灵巧手，不但手指结构复杂，机械手的重量和尺寸大大增加，而且伺服系统复杂，给控制带来很大困难。由于大量的电机和控制器...
【技术保护点】
1.一种欠驱动机械手，其特征在于：该机械手包括手指开合驱动部分、手指自由移位部分、手指结构部分和传感器部分；手指开合驱动部分的长推杆（22）与手指自由位移部分的弧形导向板（9）连接；手指结构部分的手指导轨连接块（32）与手指自由移位部分的上导轨（5）滑动连接，上导轨（5）固定在上端盖（33）上；传感器部分固定在上端盖（33）上。
【技术特征摘要】
1.一种欠驱动机械手，其特征在于：该机械手包括手指开合驱动部分、手指自由移位部分、手指结构部分和传感器部分；手指开合驱动部分的长推杆（22）与手指自由位移部分的弧形导向板（9）连接；手指结构部分的手指导轨连接块（32）与手指自由移位部分的上导轨（5）滑动连接，上导轨（5）固定在上端盖（33）上；传感器部分固定在上端盖（33）上。2.根据权利要求1所述的欠驱动机械手，其特征在于：手指开合驱动部分包括手指开合动力部分和手指开合驱动装置，手指开合动力部分的丝杠（14）与手指开合驱动装置的螺母副（21）螺纹连接；手指开合动力部分包括手指开合电机（12）、丝杠（14）和同步机构，手指开合电机（12）和丝杠（14）位于下端盖（19）和中间支撑板Ⅰ（37）之间，手指开合电机（12）固定在下端盖（19）上，手指开合电机（12）的电机轴穿过下端盖（19）与同步机构连接；丝杠（14）上端固定在中间支撑板Ⅰ（37）的中心上，同步机构位于保护盖（15）和下端盖（19）之间；手指开合驱动装置包括中部滑盘（20）、螺母副（21）和长推杆（22），中部滑盘（20）与螺母副（21）固定连接，中部滑盘（20）在丝杠（14）带动下沿滑盘导向柱（13）上下移动，滑盘导向柱（13）上端与中间支撑板Ⅰ（37）连接，滑盘导向柱（13）下端穿过中部滑盘（20）与保护盖（15）固定；在中部滑盘（20）和中间支撑板Ⅰ（37）之间设置数个长推杆（22），长推杆（22）上端依次穿过中间支撑板Ⅰ（37）、中间支撑板Ⅱ（38）与周向均匀分布的数个弧形导向板（9）分别相连，长推杆（22）下端与中部滑盘（20）固定连接。3.根据权利要求2所述的欠驱动机械手，其特征在于：所述的同步机构采用常规的传动方式，带轮传动、齿轮传动、链传动或者涡轮蜗杆中的任意一种，能够带动丝杠（14）转动。4.根据权利要求1所述的欠驱动机械手，其特征在于：手指自由移位部分包括移位驱动部分和移位装置部分，移位驱动部分的移位齿轮（31）与移位装置部分的电磁接触器接触头（29）啮合；移位驱动部分包括手指移位电机（23）、齿轮机构、移位齿轮（31），手指移位电机（23）位于下端盖（19）和中间支撑板Ⅰ（37）之间；手指移位电机（23）的上端的电机轴穿过中间支撑板Ⅰ（37）与齿轮机构连接，手指移位电机（23）通过齿轮机构带动移位齿轮（31）转动；移位齿轮（31）的轴上端固定在上端盖（33）下部的中心上，移位齿轮（31）的轴下端穿过中间支撑板Ⅱ（38）和齿轮机构与移位齿轮轴端盖（11）固定，移位齿轮轴端盖（11）与中间支撑板Ⅰ（37）固定连接且中心同心；移位装置部分包括曲柄杆（7）、移位板（8）、弧形导向板（9）、滑...
【专利技术属性】
技术研发人员：雷翔鹏，唐术锋，
申请(专利权)人：内蒙古工业大学，
类型：新型
国别省市：内蒙古,15
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