一种压电驱动铰接机械手指制造技术

本实用新型专利技术公开了一种压电驱动铰接机械手指，包含若干依次相连的关节组件；关节组件包含压电振子、第一板簧、第二板簧和转动指节；压电振子包含金属基体、第一压电陶瓷片和第二压电陶瓷片；转动指节包含转动块和连接块。工作时，通过对关节组件中的第一、第二压电陶瓷片施加具有π/2相位差的的驱动信号，即可使得关节组件转动。本实用新型专利技术结构简单紧凑，易于实现微型化设计，在深海深空机器人等对体积、质量具有严格限制的领域，具有重要的应用前景。

A piezoelectric actuated articulated mechanical finger

【技术实现步骤摘要】
一种压电驱动铰接机械手指
本技术涉及压电驱动及机械人领域，尤其涉及一种压电驱动铰接机械手指。
技术介绍
现有的机械手将驱动器置于手掌或者手臂内，利用运动传输元件如齿轮、带轮等将驱动器的运动传输至驱动关节。由于传统的驱动技术难以提供结构简单紧凑、功率密度高的驱动器，因此必须在手掌或者手臂内部设置较大的空间用以安装驱动器，难以实现整体的小型化设计，制约了其在深空探测等对质量、体积等有严格要求等领域的进一步应用。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是针对现有机械手难以实现小型化设计的问题，提出了一种压电驱动铰接机械手指。本技术为解决上述技术问题采用以下技术方案一种压电驱动铰接机械手指，包含若干依次相连的关节组件；所述关节组件包含压电振子、第一板簧、第二板簧和转动指节；所述压电振子包含金属基体、第一压电陶瓷片和第二压电陶瓷片；所述金属基体呈U字型，包含两个侧板和一个底板，所述两个侧板的内壁由靠近底板的一端至远离底板的一端均依次设有第一安装槽、第二安装槽和矩形盲孔；所述底板内壁中心设有凸起的驱动足；所述第一压电陶瓷片、第二压电陶瓷片分别对应设置在所述金属基体两个侧板的第二安装槽内，均沿厚度方向极化本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种压电驱动铰接机械手指，其特征在于，包含若干依次相连的关节组件；所述关节组件包含压电振子、第一板簧、第二板簧和转动指节；所述压电振子包含金属基体、第一压电陶瓷片和第二压电陶瓷片；所述金属基体呈U字型，包含两个侧板和一个底板，所述两个侧板的内壁由靠近底板的一端至远离底板的一端均依次设有第一安装槽、第二安装槽和矩形盲孔；所述底板内壁中心设有凸起的驱动足；所述第一压电陶瓷片、第二压电陶瓷片分别对应设置在所述金属基体两个侧板的第二安装槽内，均沿厚度方向极化、由其在侧板的内壁指向外壁，用于接外部激励信号以激励出压电振子的一阶弯振对称模态和一阶弯振反对称模态；所述转动指节包含转动块和连接块，所述转动...

【技术特征摘要】
1.一种压电驱动铰接机械手指，其特征在于，包含若干依次相连的关节组件；所述关节组件包含压电振子、第一板簧、第二板簧和转动指节；所述压电振子包含金属基体、第一压电陶瓷片和第二压电陶瓷片；所述金属基体呈U字型，包含两个侧板和一个底板，所述两个侧板的内壁由靠近底板的一端至远离底板的一端均依次设有第一安装槽、第二安装槽和矩形盲孔；所述底板内壁中心设有凸起的驱动足；所述第一压电陶瓷片、第二压电陶瓷片分别对应设置在所述金属基体两个侧板的第二安装槽内，均沿厚度方向极化、由其在侧板的内壁指向外壁，用于接外部激励信号以激励出压电振子的一阶弯振对称模态和一阶弯振反对称模态；所述转动指节包含转动块和连接块，所述转动...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈迪，金家楣，李昕键，叶子龙，
申请(专利权)人：南京航空航天大学，
类型：新型
国别省市：江苏,32