一种用于散堆抓取的手爪制造技术

本发明专利技术公开了一种用于散堆抓取的手爪，包括：一第一机架，第一机架呈“Π”字型；一缓冲气缸，缓冲气缸的缸体固定地设于第一机架上，缓冲气缸竖直设置，缓冲气缸的活塞杆向下设置；两第一导轨，两第一导轨均竖直地设于第一机架内，两第一导轨相正对地设置；一抓取机构，抓取机构活动地设于第一机架的下方，缓冲气缸的活塞杆与抓取机构固定连接；两第一滑块，两第一滑块分别设于抓取机构的两侧，两第一滑块分别与两第一导轨相匹配。本发明专利技术的缓冲力可根据实际需要调节，刚性和抗碰撞能力大大提高。

A Hand for Grabbing in Bulk

【技术实现步骤摘要】
一种用于散堆抓取的手爪
本专利技术涉及手爪的
，尤其涉及一种用于散堆抓取的手爪。
技术介绍
对于曲轴类工件的散堆抓取，手爪的设计及保证其稳定性一直是一个难题。散堆抓取中，工件是杂乱无章放置的，手爪与工件常常发生碰撞，如何减少刚性碰撞，提高手爪抗碰撞能力，是提高手爪使用寿命的关键点。现有的用于散堆抓取手爪无缓冲装置，手爪缓冲靠弹簧实现，设计制作完毕后弹簧力难以调节，现有的用于散堆抓取的手爪的夹指分采用SMC等标准气爪，刚性差，容易损坏。
技术实现思路
针对上述产生的问题，本专利技术的目的在于提供一种用于散堆抓取的手爪。为了实现上述目的，本专利技术采取的技术方案为：一种用于散堆抓取的手爪，其中，包括：一第一机架，所述第一机架呈“Π”字型；一缓冲气缸，所述缓冲气缸的缸体固定地设于所述第一机架上，所述缓冲气缸竖直设置，所述缓冲气缸的活塞杆向下设置；两第一导轨，两所述第一导轨均竖直地设于所述第一机架内，两所述第一导轨相正对地设置；一抓取机构，所述抓取机构活动地设于所述第一机架的下方，所述缓冲气缸的活塞杆与所述抓取机构固定连接；两第一滑块，两所述第一滑块分别设于所述抓取机构的两侧，两所述第一滑本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于散堆抓取的手爪，其特征在于，包括：一第一机架，所述第一机架呈“Π”字型；一缓冲气缸，所述缓冲气缸的缸体固定地设于所述第一机架上，所述缓冲气缸竖直设置，所述缓冲气缸的活塞杆向下设置；两第一导轨，两所述第一导轨均竖直地设于所述第一机架内，两所述第一导轨相正对地设置；一抓取机构，所述抓取机构活动地设于所述第一机架的下方，所述缓冲气缸的活塞杆与所述抓取机构固定连接；两第一滑块，两所述第一滑块分别设于所述抓取机构的两侧，两所述第一滑块分别与两所述第一导轨相匹配。

【技术特征摘要】
1.一种用于散堆抓取的手爪，其特征在于，包括：一第一机架，所述第一机架呈“Π”字型；一缓冲气缸，所述缓冲气缸的缸体固定地设于所述第一机架上，所述缓冲气缸竖直设置，所述缓冲气缸的活塞杆向下设置；两第一导轨，两所述第一导轨均竖直地设于所述第一机架内，两所述第一导轨相正对地设置；一抓取机构，所述抓取机构活动地设于所述第一机架的下方，所述缓冲气缸的活塞杆与所述抓取机构固定连接；两第一滑块，两所述第一滑块分别设于所述抓取机构的两侧，两所述第一滑块分别与两所述第一导轨相匹配。2.根据权利要求1所述的用于散堆抓取的手爪，其特征在于，所述第一机架包括：一固定板和两侧板，所述固定板水平设置，两所述侧板竖直设置，两所述侧板分别设于所述固定板的下表面的两端，其中，所述缓冲气缸的缸体固定地设于所述固定板的下表面，两所述第一导轨分别设于两所述侧板上。3.根据权利要求2所述的用于散堆抓取的手爪，其特征在于，所述固定板的上表面设有机器人连接法兰。4.根据权利要求3所述的用于散堆抓取的手爪，其特征在于，所述抓取机构包括：一第二机架，两所述第一滑块均设于所述第二机架的上端；一夹紧气缸，所述夹紧气缸固定地设于所述第二机架上；两第二导轨，两所述第二导轨水平地设置于所述第二机架的下端；两连杆，两所述连杆的上端分别与所述夹紧气缸的活塞...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘湘，童梁，李广伟，周兵，李生龙，
申请(专利权)人：上海发那科机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31