【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及仿人形机器人手，具体为一种多自由度的人形机器人灵巧手，尤其是一种基于六自由度平台建立的机器人灵巧手。
技术介绍
1、灵巧手（多指仿生机器人手）是机器人领域的重要研究方向，其技术发展涉及机械设计、驱动方式、传感技术和控制算法等多个方面。传统机械驱动灵巧手采用电机、齿轮、连杆等刚性机械结构驱动手指关节，常见于工业机器人（如kuka、abb的末端执行器）。但其灵活性与安全性不足，机械结构驱动导致灵巧手自由度不够丰富，难以抓取小巧以及结构不规则物体。刚性结构易导致碰撞损伤；体积与重量过大，电机和齿轮箱导致系统笨重，难以集成到轻量化机器人（如人形机器人）中。肌腱驱动灵巧手模仿人类肌腱结构，使用电机+线缆传递动力（如shadow hand、dlr hand ii）。但其摩擦与磨损较大，线缆与导向件长期摩擦导致效率下降（传动效率通常<70%），需频繁维护；线缆的弹性变形和滞后效应使位置控制复杂（需复杂补偿算法），并且多自由度耦合导致独立控制困难（如难以单独弯曲某一指节）。
技术实现思路
<...【技术保护点】
1.一种多自由度的人形机器人灵巧手，其特征在于，包括大拇指组件、食指组件、中指组件、无名指组件、小指组件、大拇指基座、手掌、小指部分手掌、手背、大拇指连接组件；
2.根据权利要求1所述的多自由度的人形机器人灵巧手，其特征在于，大拇指组件、食指组件、中指组件、无名指组件和小指组件均包括指尖、第二关节和第一关节。
3.根据权利要求2所述的多自由度的人形机器人灵巧手，其特征在于，大拇指组件、食指组件、中指组件、无名指组件和小指组件的第二关节均与指尖的连接端通过指端关节连接销枢接，并通过驱动装置伸缩连接。
4.根据权利要求2所述的多自由度的...
【技术特征摘要】
1.一种多自由度的人形机器人灵巧手，其特征在于，包括大拇指组件、食指组件、中指组件、无名指组件、小指组件、大拇指基座、手掌、小指部分手掌、手背、大拇指连接组件；
2.根据权利要求1所述的多自由度的人形机器人灵巧手，其特征在于，大拇指组件、食指组件、中指组件、无名指组件和小指组件均包括指尖、第二关节和第一关节。
3.根据权利要求2所述的多自由度的人形机器人灵巧手，其特征在于，大拇指组件、食指组件、中指组件、无名指组件和小指组件的第二关节均与指尖的连接端通过指端关节连接销枢接，并通过驱动装置伸缩连接。
4.根据权利要求2所述的多自由度的人形机器人灵巧手，其特征在于，大拇指组件、食指组件、中指组件和无名指组件的第一关节分别通过各自的第一关节传动机构设置于手掌和/或手背内侧的第一安装台。
5.根据权利要求3所述的多自由度的人形机器人灵巧手，其特征在于，驱动装置为电缸。
6.根据权利要求5所述的多自由度的人形机器人灵巧手，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：乔冠，刘鑫，贾文浩，李航，李念奇，
申请(专利权)人：内蒙古工业大学，
类型：发明
国别省市：
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