一种双电机协同控制方法、装置、电机控制器和送丝系统制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种双电机协同控制方法、装置、电机控制器和送丝系统，双电机协同控制方法包括：获取第一电机的第一运转参数和第二电机的第二运转参数，所述第一运转参数包括第一电流反馈值，所述第二运转参数包括第二电流反馈值；根据所述第一电流反馈值和所述第二电流反馈值计算所述第二电机的运转偏移值；根据所述第一运转参数、所述运转偏移值和所述第二运转参数控制所述第二电机运行。通过上述方式，本发明专利技术实施例能够使第二电机与第一电机同步运行，且能够快速响应负载变化，保持送丝系统的稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种双电机协同控制方法、装置、电机控制器和送丝系统
本专利技术实施例涉及焊接
，特别是涉及一种双电机协同控制的送丝系统。
技术介绍
焊接系统中一般采用送丝机将焊丝输送到焊炬的前端，用于焊接。但在有些场合，如造船、专用车等操作范围大的应用场合，焊接作业位置和焊丝输送的源头较远，需要远距离输送焊丝，焊丝的驱动需要克服路径中较大的摩擦阻力，此时只依靠送丝电机无法实现稳定的送丝。在这种情况下，常用的方法是增加中继送丝机或在焊丝源头设置推动电机，以实现远距离送丝，或者实现中长距离的焊接。现有的双电机协同控制系统采用的是同一个指令对两个电机进行驱动的方式，或者，依靠两个指令的差异或同步来实现对两个电机的控制，当两个电机负载不一致时，容易造成两个电机不同步，并且无法根据两个电机的送丝负载进行实时调节，可能出现一个电机出力过大一个电机没有出力的情况。
技术实现思路
本专利技术实施例主要解决的技术问题是提供一种双电机协同控制方法、装置、电机控制器和送丝系统，能够使第二电机与第一电机同步运行，且能够快速响应负载变化，保持送丝系统的稳定性。为实现上述目的，本专利技术实施例采用的技术方案是：第一方面，提供一种双电机协同控制方法，应用于电机控制器，所述电机控制器用于与第一电机和第二电机连接，所述方法包括：获取所述第一电机的第一运转参数和所述第二电机的第二运转参数，所述第一运转参数包括第一电流反馈值，所述第二运转参数包括第二电流反馈值；根据所述第一电流反馈值和所述第二电流反馈值计算所述第二电机的运转偏移值；根据所述第一运转参数、所述运转偏移值和所述第二运转参数控制所述第二电机运行。在一实施例中，所述第一运转参数还包括第一速度反馈值或第一电压反馈值，所述第二运转参数还包括第二电压反馈值；则所述运转偏移值为电压偏移值，所述根据所述第一运转参数、所述运转偏移值和所述第二运转参数控制所述第二电机运行，包括：根据所述第一速度反馈值或所述第一电压反馈值计算所述第二电机的电压给定值；根据所述电压给定值和所述电压偏移值计算输出所述第二电机的电压期望值至电压环；将所述电压期望值和所述第二电压反馈值作差值，经所述电压环调节后，输出所述第二电机的电流目标值至电流环；将所述电流目标值和所述第二电流反馈值作差值，经所述电流环调节后，输出所述第二电机的驱动电压，根据所述驱动电压控制所述第二电机运行；或者，所述根据所述第一运转参数、所述运转偏移值和所述第二运转参数控制所述第二电机运行，包括：根据所述第一速度反馈值或所述第一电压反馈值计算所述第二电机的电压给定值；根据所述电压给定值和所述电压偏移值计算输出所述第二电机的电压期望值至电压环；将所述电压期望值和所述第二电压反馈值作差值，经所述电压环调节后，输出所述第二电机的驱动电压，根据所述驱动电压控制所述第二电机运行。在一实施例中，所述第一运转参数还包括第一速度反馈值或第一电压反馈值，所述第二运转参数还包括第二速度反馈值；则所述运转偏移值为速度偏移值，所述根据所述第一运转参数、所述运转偏移值和所述第二运转参数控制所述第二电机运行，包括：根据所述第一速度反馈值或所述第一电压反馈值计算所述第二电机的速度给定值；根据所述速度给定值和所述速度偏移值计算输出所述第二电机的速度期望值至速度环；将所述速度期望值和所述第二速度反馈值作差值，经所述速度环调节后，输出所述第二电机的电流目标值至电流环；将所述电流目标值和所述第二电流反馈值作差值，经所述电流环调节后，输出所述第二电机的驱动电压，根据所述驱动电压控制所述第二电机运行；或者，所述根据所述第一运转参数、所述运转偏移值和所述第二运转参数控制所述第二电机运行，包括：根据所述第一速度反馈值或所述第一电压反馈值计算所述第二电机的速度给定值；根据所述速度给定值和所述速度偏移值计算输出所述第二电机的速度期望值至速度环；将所述速度期望值和所述第二速度反馈值作差值，经所述速度环调节后，输出所述第二电机的驱动电压，根据所述驱动电压控制所述第二电机运行。在一实施例中，所述运转偏移值为电流偏移值，则所述根据所述第一运转参数、所述运转偏移值和所述第二运转参数控制所述第二电机运行，包括：根据所述第一电流反馈值计算所述第二电机的电流给定值；根据所述电流给定值和所述电流偏移值计算输出所述第二电机的电流目标值至电流环；将所述电流目标值和所述第二电流反馈值作差值后，经所述电流环调节，输出所述第二电机的驱动电压，根据所述驱动电压控制所述第二电机运行。可选地，所述根据所述第一电流反馈值和所述第二电流反馈值计算所述第二电机的运转偏移值，包括：将所述第一电流反馈值和所述第二电流反馈值相减，得到电流差值，根据预设的分段函数以及所述电流差值计算所述第二电机的运转偏移值。第二方面，本专利技术实施例还提供一种双电机协同控制装置，应用于电机控制器，所述电机控制器用于与第一电机和第二电机连接，所述装置包括：运转参数获取单元，用于获取所述第一电机的第一运转参数和所述第二电机的第二运转参数，所述第一运转参数包括第一电流反馈值，所述第二运转参数包括第二电流反馈值；比较单元，用于根据所述第一电流反馈值和所述第二电流反馈值计算所述第二电机的运转偏移值；主控单元，用于根据所述第一运转参数、所述运转偏移值和所述第二运转参数控制所述第二电机运行。在一实施例中，所述第一运转参数还包括第一速度反馈值或第一电压反馈值，所述第二运转参数还包括第二电压反馈值；则所述运转偏移值为电压偏移值，所述主控单元具体包括：电压转化单元，用于根据所述第一速度反馈值或所述第一电压反馈值计算所述第二电机的电压给定值；电压加和单元，用于根据所述电压给定值和所述电压偏移值计算输出所述第二电机的电压期望值至电压环；第一电压控制单元，用于将所述电压期望值和所述第二电压反馈值作差值，经所述电压环调节后，输出所述第二电机的电流目标值至电流环；电流控制单元，用于将所述电流目标值和所述第二电流反馈值作差值，经所述电流环调节后，输出所述第二电机的驱动电压，根据所述驱动电压控制所述第二电机运行；或者，所述主控单元具体包括：电压转化单元，用于根据所述第一速度反馈值或所述第一电压反馈值计算所述第二电机的电压给定值；电压加和单元，用于根据所述电压给定值和所述电压偏移值计算输出所述第二电机的电压期望值至电压环；第二电压控制单元，用于将所述电压期望值和所述第二电压反馈值作差值，经所述电压环调节后，输出所述第二电机的驱动电压，根据所述驱动电压控制所述第二电机运行。在一实施例中，所述第一运转参数还包括第一速度反馈值或第一电压反馈值，所述第二运转参数还包括第二速度反馈值；则所述运转偏移值为速度偏移值，所述主控单元具体包括：速度转化单元，用于根据所述第一速度反馈值或所述第一电压反馈值计算所述第二电机的速度给定值；速度加和单元，用于根据所述速度给定值和所述速度偏移值计算输出所述第二电机的速度期望值至速度环；第一速度控制单元，用于将所述速度期望值和所述第二速度反馈值作差值，经所述速度环调节后，输出所述第二电机的电流目标值至电流环；电流控制单元，用于将所述电流目标值和所述第二电流反馈值作差值，经所述电流环调节后，输出所述第二电机的驱动电压，根据所述驱动电压控制所述第二电机运行；或者，所述主控单元具体包括：速度转化单本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种双电机协同控制方法，应用于电机控制器，其特征在于，所述电机控制器用于与第一电机和第二电机连接，所述方法包括：获取所述第一电机的第一运转参数和所述第二电机的第二运转参数，所述第一运转参数包括第一电流反馈值，所述第二运转参数包括第二电流反馈值；根据所述第一电流反馈值和所述第二电流反馈值计算所述第二电机的运转偏移值；根据所述第一运转参数、所述运转偏移值和所述第二运转参数控制所述第二电机运行。

【技术特征摘要】
1.一种双电机协同控制方法，应用于电机控制器，其特征在于，所述电机控制器用于与第一电机和第二电机连接，所述方法包括：获取所述第一电机的第一运转参数和所述第二电机的第二运转参数，所述第一运转参数包括第一电流反馈值，所述第二运转参数包括第二电流反馈值；根据所述第一电流反馈值和所述第二电流反馈值计算所述第二电机的运转偏移值；根据所述第一运转参数、所述运转偏移值和所述第二运转参数控制所述第二电机运行。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一运转参数还包括第一速度反馈值或第一电压反馈值，所述第二运转参数还包括第二电压反馈值；则所述运转偏移值为电压偏移值，所述根据所述第一运转参数、所述运转偏移值和所述第二运转参数控制所述第二电机运行，包括：根据所述第一速度反馈值或所述第一电压反馈值计算所述第二电机的电压给定值；根据所述电压给定值和所述电压偏移值计算输出所述第二电机的电压期望值至电压环；将所述电压期望值和所述第二电压反馈值作差值，经所述电压环调节后，输出所述第二电机的电流目标值至电流环；将所述电流目标值和所述第二电流反馈值作差值，经所述电流环调节后，输出所述第二电机的驱动电压，根据所述驱动电压控制所述第二电机运行；或者，所述根据所述第一运转参数、所述运转偏移值和所述第二运转参数控制所述第二电机运行，包括：根据所述第一速度反馈值或所述第一电压反馈值计算所述第二电机的电压给定值；根据所述电压给定值和所述电压偏移值计算输出所述第二电机的电压期望值至电压环；将所述电压期望值和所述第二电压反馈值作差值，经所述电压环调节后，输出所述第二电机的驱动电压，根据所述驱动电压控制所述第二电机运行。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一运转参数还包括第一速度反馈值或第一电压反馈值，所述第二运转参数还包括第二速度反馈值；则所述运转偏移值为速度偏移值，所述根据所述第一运转参数、所述运转偏移值和所述第二运转参数控制所述第二电机运行，包括：根据所述第一速度反馈值或所述第一电压反馈值计算所述第二电机的速度给定值；根据所述速度给定值和所述速度偏移值计算输出所述第二电机的速度期望值至速度环；将所述速度期望值和所述第二速度反馈值作差值，经所述速度环调节后，输出所述第二电机的电流目标值至电流环；将所述电流目标值和所述第二电流反馈值作差值，经所述电流环调节后，输出所述第二电机的驱动电压，根据所述驱动电压控制所述第二电机运行；或者，所述根据所述第一运转参数、所述运转偏移值和所述第二运转参数控制所述第二电机运行，包括：根据所述第一速度反馈值或所述第一电压反馈值计算所述第二电机的速度给定值；根据所述速度给定值和所述速度偏移值计算输出所述第二电机的速度期望值至速度环；将所述速度期望值和所述第二速度反馈值作差值，经所述速度环调节后，输出所述第二电机的驱动电压，根据所述驱动电压控制所述第二电机运行。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运转偏移值为电流偏移值，则所述根据所述第一运转参数、所述运转偏移值和所述第二运转参数控制所述第二电机运行，包括：根据所述第一电流反馈值计算所述第二电机的电流给定值；根据所述电流给定值和所述电流偏移值计算输出所述第二电机的电流目标值至电流环；将所述电流目标值和所述第二电流反馈值作差值后，经所述电流环调节，输出所述第二电机的驱动电压，根据所述驱动电压控制所述第二电机运行。5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一电流反馈值和所述第二电流反馈值计算所述第二电机的运转偏移值，包括：将所述第一电流反馈值和所述第二电流反馈值相减，得到电流差值，根据预设的分段函数以及所述电流差值计算所述第二电机的运转偏移值。6.一种双电机协同控制装置，应用于电机控制器，其特征在于，所述电机控制器用于与第一电机和第二电机连接，所述装置包括：运转参数获取单元，用于获取所述第一电机的第一运转参数和所...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓亮，
申请(专利权)人：深圳市麦格米特焊接技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44