一种上下料小车、上下料系统和上下料控制方法技术方案

本发明专利技术公开了一种上下料小车、上下料系统和上下料控制方法，该上下料小车包括：车架；小车料轴，小车料轴包括料轴主体和设置于料轴主体上的第一定位组件；料轴主体包括与车架可移动连接的第一端和远离第一端的第二端；第一定位组件包括至少第一探针、第二探针和第三探针，在第一探针、第二探针和第三探针处于自料轴主体的第二端面突露于料轴主体外的伸出状态时，第一探针、第二探针和第三探针的突露位置沿第二端面的周向间隔布置于第二端面的外沿以侦测料轴主体的第二端面是否与卷绕机的物料轴的对接面平行。通过上述方式，本申请能够在小车料轴与待对接的卷绕机的物料轴对接时判断小车料轴和物料轴的对接面是否平行，使上下料时的工作效率提高。

A Loading and Loading Car, Loading and Loading System and Loading and Loading Control Method

【技术实现步骤摘要】
一种上下料小车、上下料系统和上下料控制方法
本专利技术涉及物流自动化
，特别是涉及一种上下料小车、上下料系统和上下料控制方法。
技术介绍
当前自主导引车辆的应用领域正不断拓宽，种类更加繁多，功能越来越强，自动化和智能化水平显著提高，我国自主导引车辆市场已呈现出蓬勃发展的态势。其中利用自主导引车辆作为上下料小车来与生产线配合，组合成自动上下料生产系统，由于其自动化程度高、工作效率高、工作准确性高、对原有生产线改造成本低等优点，成为工厂自动化生产的热门设备。但现有的上下料小车与生产线的待对接物料轴之间的上下料效率不高，例如当上下料小车到达生产线的上下料地点后，一般通过上下料小车的小车料轴与待对接的物料轴之间完成对接后，将小车料轴上的物料运至待对接的物料轴上，或将待对接的物料轴上的物料运至小车料轴上；但是，由于生产线上存在多个上下料地点，每个上下料地点中的待对接的物料轴的高度可能不同，因此上下料小车的小车料轴与待对接的物料轴之间的对接操作会十分复杂，上下料小车的小车料轴与待对接的物料轴之间存在对接偏差，使上下料过程不流畅，降低上下料的工作效率。
技术实现思路
本专利技术主要解决的技术问题是提供一种上下料小车、上下料系统和上下料控制方法，能够在在小车料轴与待对接的卷绕机的物料轴对接时判断小车料轴和物料轴的对接面是否平行，使上下料时的工作效率提高。为解决上述技术问题，本专利技术采用的一个技术方案是提供一种上下料小车，包括：车架；小车料轴，所述小车料轴包括料轴主体和设置于所述料轴主体上的第一定位组件；所述料轴主体包括与所述车架可移动连接的第一端和远离所述第一端的第二端；所述第一定位组件包括至少第一探针、第二探针和第三探针，所述第一探针、所述第二探针和所述第三探针分别具有收容于所述料轴主体内的收缩状态和自所述料轴主体的第二端面突露于所述料轴主体外的伸出状态；其中，在所述第一探针、所述第二探针和所述第三探针处于伸出状态时，所述第一探针、所述第二探针和所述第三探针的突露位置沿所述第二端面的周向间隔布置于所述第二端面的外沿,以侦测所述料轴主体的第二端面是否与卷绕机的物料轴的对接面平行。根据本专利技术一具体实施方式，所述料轴主体上还设置有位于所述料轴主体的第二端的第二定位组件，所述第二定位组件包括图像采集器，所述图像采集器的镜头的中心位于所述第二端面的中心上，当所述料轴主体的第二端面与所述卷绕机的物料轴的对接面平行时，所述图像采集器用于获取所述卷绕机的物料轴的对接面的位置图像，所述位置图像包括所述镜头的中心的位置信息，以根据所述位置图像确定所述小车料轴是否与所述卷绕机的物料轴对准。根据本专利技术一具体实施方式，所述第二定位组件还包括光源，所述光源为环形，所述光源围设于所述镜头的外围，用于向垂直于所述第二端面的方向发射光线。根据本专利技术一具体实施方式，所述小车料轴还包括对接保护组件，所述对接保护组件包括位置确认杆和与所述位置确认杆连接的位置传感器；所述卷绕机的物料轴的对接面上对应设置有位置确认孔；所述位置确认杆设置于所述料轴主体上，所述位置确认杆与所述第一探针平行，所述位置确认杆具有收容于所述料轴主体内的收缩状态和自所述料轴主体的第二端面突露于所述料轴主体外的伸出状态，所述位置确认杆的突露位置位于所述第二端面的外沿；所述位置传感器位于所述料轴主体内部；在所述小车料轴与所述物料轴对接时，通过所述位置传感器判断处于伸出状态的所述位置确认杆是否插入所述位置确认孔，以确认所述小车料轴与所述物料轴的对接位置是否正确。根据本专利技术一具体实施方式，所述料轴主体的侧面靠近所述第一端的位置滑动连接至少一个推料板，所述推料板用于沿所述料轴主体的轴向方向伸展或缩回。根据本专利技术一具体实施方式，所述料轴主体的侧面靠近所述第二端的位置可转动地设置有至少一滚子从动轴承，所述滚子从动轴承的外沿突露于所述料轴主体的侧面。为解决上述技术问题，本专利技术采用的另一个技术方案是提供一种上下料系统，包括：卷绕机，设置有物料轴；上下料小车，所述上下料小车为如上所述的上下料小车；在上下料前所述小车料轴与所述物料轴对接时，所述第一探针、所述第二探针和所述第三探针伸出所述料轴主体的第二端面并接触所述卷绕机的物料轴的对接面，通过所述第一探针、所述第二探针和所述第三探针突露于所述第二端面部分的长度判断所述料轴主体的第二端面与所述物料轴的对接面是否平行。根据本专利技术一具体实施方式，所述物料轴的对接面的中心设置有定位标识；所述料轴主体上还设置有位于所述料轴主体的第二端的第二定位组件，所述第二定位组件包括图像采集器，所述图像采集器的镜头的中心位于所述第二端面的中心上，当所述料轴主体的第二端面与所述物料轴的对接面平行时，所述图像采集器用于获取所述物料轴的对接面的位置图像，所述位置图像包括所述镜头的中心的位置信息和所述定位标识，以根据所述位置图像确定所述小车料轴是否与所述物料轴对准。为解决上述技术问题，本专利技术采用的另一个技术方案是提供一种上下料控制方法，所述上下料控制方法应用于上下料系统，所述上下料系统为如上所述的上下料系统；所述方法包括：上下料小车行驶到靠近卷绕机的位置，所述第一探针、所述第二探针和所述第三探针伸出所述料轴主体的第二端面并接触所述卷绕机的物料轴的对接面；根据所述第一探针、所述第二探针和所述第三探针突露于所述第二端面部分的长度判断所述料轴主体的第二端面与所述物料轴的对接面之间的倾斜角度；根据所述倾斜角度调整所述料轴主体至所述第二端面与所述物料轴的对接面平行；完成所述上下料小车的小车料轴与所述卷绕机的物料轴的对接并进行上下料。根据本专利技术一具体实施方式，所述物料轴的对接面的中心设置有定位标识；所述料轴主体上还设置有位于所述料轴主体的第二端的第二定位组件，所述第二定位组件包括图像采集器，所述图像采集器的镜头的中心位于所述第二端面的中心上；在所述完成所述上下料小车的小车料轴与所述卷绕机的物料轴的对接并进行上下料之前，还包括：所述图像采集器获取所述物料轴的对接面的位置图像，其中，所述位置图像包括所述镜头的中心的位置信息和所述定位标识；根据所述镜头的中心的位置信息和所述定位标识判断所述料轴主体的第二端面的中心与所述卷绕机的物料轴的对接面的中心之间的偏移距离；根据所述偏移距离调整所述料轴主体至所述料轴主体的第二端面的中心与所述卷绕机的物料轴的对接面的中心对齐。根据本专利技术一具体实施方式，所述料轴主体的侧面靠近所述第一端的位置滑动连接至少一个推料板；在下料时，所述完成所述上下料小车的小车料轴与所述卷绕机的物料轴的对接并进行上下料，具体包括：在所述小车料轴与所述物料轴对接后，通过所述推料板将所述小车料轴上的物料推至所述物料轴上。本专利技术的有益效果是：区别于现有技术的情况，小车料轴通过在其料轴主体上设置第一定位组件，第一定位组件包括至少第一探针、第二探针和第三探针，且第一探针、第二探针和第三探针分别具有收容于料轴主体内的收缩状态和自料轴主体的第二端面突露于料轴主体外的伸出状态，由于在第一探针、第二探针和第三探针处于伸出状态时，第一探针、第二探针和第三探针的突露位置沿第二端面的周向间隔布置于第二端面的外沿，因此在上下料前小车料轴与待对接的卷绕机的物料轴对接时，可以将第一探针、第二探针和第三探针伸出料轴主体的第二本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种上下料小车，其特征在于，包括：车架；小车料轴，所述小车料轴包括料轴主体和设置于所述料轴主体上的第一定位组件；所述料轴主体包括与所述车架可移动连接的第一端和远离所述第一端的第二端；所述第一定位组件包括至少第一探针、第二探针和第三探针，所述第一探针、所述第二探针和所述第三探针分别具有收容于所述料轴主体内的收缩状态和自所述料轴主体的第二端面突露于所述料轴主体外的伸出状态；其中，在所述第一探针、所述第二探针和所述第三探针处于伸出状态时，所述第一探针、所述第二探针和所述第三探针的突露位置沿所述第二端面的周向间隔布置于所述第二端面的外沿，以侦测所述料轴主体的第二端面是否与卷绕机的物料轴的对接面平行。

【技术特征摘要】
1.一种上下料小车，其特征在于，包括：车架；小车料轴，所述小车料轴包括料轴主体和设置于所述料轴主体上的第一定位组件；所述料轴主体包括与所述车架可移动连接的第一端和远离所述第一端的第二端；所述第一定位组件包括至少第一探针、第二探针和第三探针，所述第一探针、所述第二探针和所述第三探针分别具有收容于所述料轴主体内的收缩状态和自所述料轴主体的第二端面突露于所述料轴主体外的伸出状态；其中，在所述第一探针、所述第二探针和所述第三探针处于伸出状态时，所述第一探针、所述第二探针和所述第三探针的突露位置沿所述第二端面的周向间隔布置于所述第二端面的外沿，以侦测所述料轴主体的第二端面是否与卷绕机的物料轴的对接面平行。2.如权利要求1所述的上下料小车，其特征在于，所述料轴主体上还设置有位于所述料轴主体的第二端的第二定位组件，所述第二定位组件包括图像采集器，所述图像采集器的镜头的中心位于所述第二端面的中心上，当所述料轴主体的第二端面与所述卷绕机的物料轴的对接面平行时，所述图像采集器用于获取所述卷绕机的物料轴的对接面的位置图像，所述位置图像包括所述镜头的中心的位置信息，以根据所述位置图像确定所述小车料轴是否与所述卷绕机的物料轴对准。3.如权利要求2所述的上下料小车，其特征在于，所述第二定位组件还包括光源，所述光源为环形，所述光源围设于所述镜头的外围，用于向垂直于所述第二端面的方向发射光线。4.如权利要求2所述的上下料小车，其特征在于，所述小车料轴还包括对接保护组件，所述对接保护组件包括位置确认杆和与所述位置确认杆连接的位置传感器；所述卷绕机的物料轴的对接面上对应设置有位置确认孔；所述位置确认杆设置于所述料轴主体上，所述位置确认杆与所述第一探针平行，所述位置确认杆具有收容于所述料轴主体内的收缩状态和自所述料轴主体的第二端面突露于所述料轴主体外的伸出状态，所述位置确认杆的突露位置位于所述第二端面的外沿；所述位置传感器位于所述料轴主体内部；在所述小车料轴与所述物料轴对接时，通过所述位置传感器判断处于伸出状态的所述位置确认杆是否插入所述位置确认孔，以确认所述小车料轴与所述物料轴的对接位置是否正确。5.如权利要求1所述的上下料小车，其特征在于，所述料轴主体的侧面靠近所述第一端的位置滑动连接至少一个推料板，所述推料板用于沿所述料轴主体的轴向方向伸展或缩回。6.如权利要求5所述的上下料小车，其特征在于，所述料轴主体的侧面靠近所述第二端的位置可转动地设置有至少一滚子从动轴承，所述滚子从动轴承的外沿突露于所述料轴主体的侧面。7.一种上下料系统，其特征在于，包括：卷绕机，设置有物料轴；上下料小车，所述上下料小车为如权利要求1所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：无锡先导智能装备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32