工件固定夹具、工件输送装置及机器人系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种不使用驱动装置而能够迅速地实施工件的固定及解除固定的工件固定夹具、工件输送装置以及机器人系统。工件固定夹具(1)包括：一对把持构件(61、62)，其被配置为沿近似水平方向相互对置，并能够在对置方向上打开和关闭，在关闭状态下工件(W)被把持于其间；以及施力构件(71、72)，其向关闭方向推动一对把持构件(61、62)，一对把持构件(61、62)具有相互对置的倾斜面(61a、62a)，倾斜面(61a、62a)以对置方向的间隔从上侧向下侧逐渐变窄的方式彼此形成角度。

Fixed Fixture for Workpiece, Workpiece Conveyor and Robot System

【技术实现步骤摘要】
工件固定夹具、工件输送装置及机器人系统
本专利技术涉及一种工件固定夹具、工件输送装置及机器人系统。
技术介绍
以往，已知一种利用输送装置将工件从一个位置向其他位置输送并通过机器人在各个位置对工件实施作业的机器人系统。需要对工件进行固定，以使工件在输送装置进行的输送中、在机器人实施的作业中不发生移动。对于这样的工件的固定，通常使用能够打开和关闭的卡盘式的夹具、以及对夹具进行打开和关闭驱动的电动气缸或气缸。另一方面，已知一种卡盘式的机械手，该机械手在不使用气缸那样的驱动装置的情况下，利用弹簧的施加力对工件进行把持和释放(例如，参照专利文献1、2)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2016-196071号公报专利文献2：日本特开平08-197474号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的问题然而，搭载有气缸那样的驱动装置的夹具存在构造复杂化及大型化这样的问题。在向输送装置供给工件和从输送装置排出工件时，需要使气缸工作来进行夹具打开和关闭，因此存在生产节拍时间变长这样的问题。专利文献1、2中没有公开使用弹簧的施加力来打开和关闭输送装置的夹具这一点。本专利技术是鉴于上述的实际情况而完成的，其目的在于提供一种不使用驱动装置而能够迅速地实施工件的固定和解除固定的工件固定夹具、工件输送装置以及机器人系统。用于解决问题的方案为了实现上述目的，本专利技术提供以下方案。本专利技术的一个方面为一种工件固定夹具，其用于固定沿近似水平的直线方向输送的工件，所述工件固定夹具包括：一对把持构件，其被配置为沿近似水平方向相互对置，并能够在对置方向上打开和关闭，在关闭状态下所述工件被把持于其间；以及施力构件，其向关闭方向推动该一对把持构件，所述一对把持构件具有相互对置的倾斜面，所述倾斜面以所述对置方向的间隔从上侧向下侧逐渐变窄的方式彼此形成角度。根据本方面的工件固定夹具与具有机械手的机器人组合使用，通过把持工件的机械手在一对把持构件之间下降和上升，从而向一对把持构件之间供给工件以及从一对把持构件之间排出工件。此时，通过机械手的下降抵抗施力构件的施加力而打开一对把持构件，通过机械手的上升，一对把持构件随着施力构件的施加力而关闭。具体而言，机械手在一对把持构件之间下降的中途抵靠于一对把持构件的倾斜面，之后，沿着倾斜面下降。倾斜面之间的间隔从上侧向下侧逐渐变窄，因而机械手一边推开一对把持构件一边下降。之后，在机械手沿着倾斜面上升时，一对把持构件在施力构件的施加力的作用下关闭。如此，通过机械手的下降和上升、以及施力构件的施加力来驱动一对把持构件打开和关闭，因而无需气缸那样的驱动装置。一对把持构件在机械手下降的同时打开，并在机械手上升的同时关闭，因而能够迅速地实施工件的固定及解除固定。在上述方面中，所述一对把持构件也可以被配置为沿所述直线方向相互对置。在沿着直线方向高速地输送工件的情况下，在移动开始时和移动停止时，工件会因急剧的加减速而被作用有直线方向的较大的惯性力。利用在直线方向上配置于工件的两侧的一对把持构件把持工件，从而能够有效地防止因惯性力引起的工件的移动及倾斜。本专利技术的其他方面为一种工件输送装置，包括：直线状的轨道，其被配置为近似水平；滑块，其沿着所述轨道移动；以及设置于所述滑块上的上述任意方式所述的工件固定夹具。本专利技术的其他方面为一种机器人系统，包括：所述的工件输送装置；以及机器人，其被配置于所述工件输送装置的所述轨道附近，并且具有对所述工件进行把持的机械手，所述机器人通过使所述机械手在所述一对把持构件之间沿着所述倾斜面下降，从而打开所述一对把持构件，所述机器人通过使所述机械手在所述一对把持构件间上升，从而使所述一对把持构件在所述施力构件的施加力的作用下关闭。专利技术效果根据本专利技术，可起到不使用驱动装置而能够迅速地实施工件的固定以及解除固定的效果。附图说明图1是根据本专利技术的一个实施方式的机器人系统的结构图。图2是图1的机器人系统中的工件固定夹具的侧视图，并且是对机器人向工件输送装置的工件固定夹具供给工件的动作进行说明的图。图3是图1的机器人系统中的工件固定夹具的侧视图，并且是对机器人向工件输送装置的工件固定夹具供给工件的动作进行说明的图。具体实施方式下面，参照附图对根据本专利技术的一个实施方式的工件固定夹具1、工件输送装置2以及机器人系统100进行说明。如图1所示，本实施方式的机器人系统100包括：工件输送装置2，其沿近似水平的直线方向A输送工件固定夹具1所保持的工件W；以及多台机器人3，其被配置于工件输送装置2的轨道4的附近。多台机器人3被配置于沿直线方向A隔开间隔的多个位置。图1中仅示出了多台机器人3内的一台机器人。在参照附图中，作为一个示例示出了圆柱状的工件W，但工件W的形状并不限定于此。机器人系统100包括对整个系统100的动作进行控制的控制装置(省略图示)。工件输送装置2通过控制装置实施控制，以便根据需要使工件W在机器人3的位置临时停止并从上游侧朝向下游侧输送工件W。多台机器人3按顺序对工件输送装置2所输送的工件W实施预定的作业。工件输送装置2包括：直线状的轨道4，其被配置为近似水平；滑块5，其沿轨道4移动；以及工件固定夹具1，其设置于滑块5。滑块5具有近似水平的上表面5a，在上表面5a上设置有工件固定夹具1。工件输送装置2通过使滑块5在作为轨道4的长边方向的直线方向A上移动，从而沿直线方向A输送滑块5上的工件W。工件固定夹具1包括：一对把持构件61、62，其被配置为在滑块5的上表面5a上沿直线方向A相互对置，并能够沿直线方向A打开和关闭；以及一对施力构件71、72，其沿直线方向A配置于一对把持构件61、62的两侧，并向关闭方向推动一对把持构件61、62。各把持构件61、62以可沿直线方向A移动的方式支承于上表面5a上。一对把持构件61、62通过在相互分离的方向上的移动而打开，通过在相互接近的方向上的移动而关闭。具体而言，如图2和图3所示，在第一把持构件61设置有两根轴81，所述两根轴81相互平行并朝向与第二把持构件62相反侧而沿直线方向A延伸。两根轴81通过固定于上表面5a的固定部91而被支承为可沿直线方向A移动。同样地，在第二把持构件62设置有两根轴82，所述两根轴82相互平行并朝向与第一把持构件61相反侧而沿直线方向A延伸。两根轴82通过固定于上表面5a的固定部92而被支承为可沿直线方向A移动。把持构件61、62在其他方式中也可以被支承为可沿直线方向A移动。施力构件71、72例如为沿直线方向A配置的螺旋弹簧。第一施力构件71被配置于第一把持构件61与固定部91之间，并朝向第二把持构件62推动第一把持构件61。第二施力构件72被配置于第二把持构件62与固定部92之间，并朝向第一把持构件61推动第二把持构件62。一对把持构件61、62利用施力构件71、72的施加力把持配置于一对把持构件61、62之间的工件W，从而将工件W固定于滑块5。一对把持构件61、62的相互对置的面61a、62a为彼此成角度的倾斜面。直线方向A的倾斜面61a、62a之间的间隔从上侧向下侧逐渐变窄。倾斜面61a、62a为从上端到下端平滑连续的平面或曲面。在参照的附图中，倾斜面61a、62a为平面，但倾斜面61a、62a也可以是曲面。在参照的附图中，两者的倾斜面61本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工件固定夹具，用于固定沿近似水平的直线方向输送的工件，所述工件固定夹具的特征在于，包括：一对把持构件，其被配置为沿近似水平方向相互对置，并能够在对置方向上打开和关闭，在关闭状态下所述工件被把持于其间；以及施力构件，其向关闭方向推动该一对把持构件，所述一对把持构件具有相互对置的倾斜面，所述倾斜面以所述对置方向的间隔从上侧向下侧逐渐变窄的方式彼此形成角度。

【技术特征摘要】
2017.12.22 JP 2017-2464791.一种工件固定夹具，用于固定沿近似水平的直线方向输送的工件，所述工件固定夹具的特征在于，包括：一对把持构件，其被配置为沿近似水平方向相互对置，并能够在对置方向上打开和关闭，在关闭状态下所述工件被把持于其间；以及施力构件，其向关闭方向推动该一对把持构件，所述一对把持构件具有相互对置的倾斜面，所述倾斜面以所述对置方向的间隔从上侧向下侧逐渐变窄的方式彼此形成角度。2.根据权利要求1所述的工件固定夹具，其特征在于，所述一对把持构件被配置为沿...

【专利技术属性】
技术研发人员：本胁淑雄，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP