【技术实现步骤摘要】
一种多机械手取放药方法
本专利技术涉及医药设备领域，特别涉及一种多机械手取放药方法。
技术介绍
机械手是能模仿人手和臂的某些动作，用以按固定程序抓取、搬运物件或者操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可以代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而被广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。在医药设备领域中，也同样需要使用机械手进行取放药品。药师利用机械手将药品从药房中取出，为提高取药的效率，药房中会配备多个机械手，而多个机械手同时进行取药时需要相互避让，防止彼此碰撞。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种多机械手取放药方法，以解决上述问题。本专利技术提供一种多机械手取放药方法，所述机械手包括用于夹取药品的夹持部、用于承载药品的机械手平台和控制机械手运动的PLC，其特征在于，所述方法包括以下步骤：S1：发出取药命令，PLC得到药品的位置信息和所有机械手的位置信息；S2：PLC选择第一机械手执行所述取药命令，并将所述第一机械手初始化；PLC判断第一机械手移动到药品位置的过程...
【技术保护点】
1.一种多机械手取放药方法，其特征在于，机械手包括用于夹取药品的夹持部、用于承载药品的机械手平台和控制机械手运动的PLC，其特征在于，所述方法包括以下步骤：S1：发出取药命令，PLC得到药品的位置信息和所有机械手的位置信息；S2：PLC选择第一机械手执行所述取药命令，并将所述第一机械手初始化；PLC判断第一机械手移动到药品位置的过程是否会与其它机械手交叉；第一机械手与其它任一机械手交叉，PLC命令第一机械手与所述任一机械手旋转，使第一机械手与所述任一机械手平行，并保持第一机械手与所述任一机械手的水平距离与垂直距离均大于设计值；所述第一机械手移动到所述药品位置附近；S3：所述...
【技术特征摘要】
1.一种多机械手取放药方法，其特征在于，机械手包括用于夹取药品的夹持部、用于承载药品的机械手平台和控制机械手运动的PLC，其特征在于，所述方法包括以下步骤：S1：发出取药命令，PLC得到药品的位置信息和所有机械手的位置信息；S2：PLC选择第一机械手执行所述取药命令，并将所述第一机械手初始化；PLC判断第一机械手移动到药品位置的过程是否会与其它机械手交叉；第一机械手与其它任一机械手交叉，PLC命令第一机械手与所述任一机械手旋转，使第一机械手与所述任一机械手平行，并保持第一机械手与所述任一机械手的水平距离与垂直距离均大于设计值；所述第一机械手移动到所述药品位置附近；S3：所述夹持部张开后向所述药品移动并夹取药品，PLC控制夹取的力度；S4：所述夹持部夹取药品收回，药品被放置在机械手平台上；S5：所述第一机械手将所取的药品放置到所需位置。2.如权利要求1所述的多机械手取放药方法，其特征在于，所述药品位置信息包括X、Y、Z的三维坐标，所述机械手的位置信息包括X、Y、Z三维坐标以及水平旋转角度R。3.如权利要求2所述的多机械手取放药方法，其特征在于，步骤S2中，PLC根据所述任一机械手的三维坐标确定所述第一机械手的三维坐标，所述第一机械手的三维坐标为X1、Y1、Z1，所述任一机械手的三维坐标为X2、Y2、Z2，所述第一机械手与所述任一机械手的水平距离为Y1-Y2的绝对值，垂直距离为Z1...
【专利技术属性】
技术研发人员：崔云海，展龙，姜吉文，郝文瀚，
申请(专利权)人：苏州吉成智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32
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