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本发明提供了一种多机械手取放药方法，包括以下步骤：发出取药命令，PLC得到药品的位置信息和所有机械手的位置信息；PLC选择第一机械手执行所述取药命令，并将所述第一机械手初始化；第一机械手与其它任一机械手交叉，PLC命令第一机械手与所述任一机...
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