一种机器人内骨架及机器人制造技术

本发明专利技术实施例涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人内骨架结构及机器人，所述机器人内骨架结构包括头部骨架；胸腔骨架，其上端与所述头部骨架转动连接；左手骨架，与所述胸腔骨架的一侧转动连接；右手骨架，与所述胸腔骨架的另一侧转动连接；下身骨架，其上端与所述胸腔骨架的下端转动连接；底盘骨架，与所述下身骨架的下端转动连接。通过上述方式，本发明专利技术实施例能够实现机器人内骨架的模块化设计，方便对机器人内骨架的拆卸和安装。

A Kind of Robot Inner Framework and Robot

【技术实现步骤摘要】
一种机器人内骨架及机器人
本专利技术实施例涉及机器人
，特别是涉及一种机器人内骨架及机器人。
技术介绍
随着科学技术的不断发展，机器人技术也在不断提高，并且由于机器人能够在不同而且复杂的环境中不断重复做同一件工作，不像人类那样在长期工作时会出现疲惫感，因此，机器人被广泛应用在工业、农业、医疗等不同的领域中，以代替人类进行工作。本专利技术的专利技术人在实现本专利技术的过程中，发现：目前，机器人内骨架都没有模块化思路，拆卸维修不便。
技术实现思路
针对现有技术的上述缺陷，本专利技术实施例的主要目的在于提供机器人内骨架及机器人，实现机器人内骨架仿照人类进行模块化设计。为解决上述技术问题，本专利技术实施例采用的一个技术方案是：提供一种机器人内骨架，包括：头部骨架；胸腔骨架，其上端与所述头部骨架转动连接；左手骨架，与所述胸腔骨架的一侧转动连接；右手骨架，与所述胸腔骨架的另一侧转动连接；下身骨架，其上端与所述胸腔骨架的下端转动连接；底盘骨架，与所述下身骨架的下端转动连接。可选的，所述胸腔骨架包括胸腔支架、左抬臂执行器、左摆臂执行器、右抬臂执行器、右摆臂执行器和摆腰执行器；所述左抬臂执行器的壳体固定于所述胸腔支架的一侧，所述左摆臂执行器的壳体与所述左抬臂执行器的输出端连接，所述左摆臂执行器的输出端与所述左手骨架连接；所述右抬臂执行器的壳体固定于所述胸腔支架的另一侧，所述右摆臂执行器的壳体与所述右抬臂执行器的输出端连接，所述右摆臂执行器的输出端与所述右手骨架连接；所述头部骨架固定于所述胸腔支架的上端，所述摆腰执行器的壳体固定于所述胸腔支架的下端，所述摆腰执行器的输出端与所述下身骨架连接。可选的，所述胸腔支架设置有收容空间、左通孔和右通孔，其中，所述左通孔位于所述胸腔支架的一侧，所述右通孔位于所述胸腔支架的另一侧，所述左通孔和右通孔均与所述收容空间连通；所述左抬臂执行器固定于所述收容空间内，所述左摆臂执行器的壳体穿过所述左通孔之后与所述左抬臂执行器的输出端连接；所述右抬臂执行器固定于所述收容空间内，所述右摆臂执行器的壳体穿过所述右通孔之后与所述右抬臂执行器的输出端连接。可选的，所述头部骨架包括头部支架、摆头执行器、抬头执行器、转头执行器和头部连接架；所述转头执行器的壳体与所述胸腔支架连接，所述转头执行器的输出端与所述抬头执行器的壳体连接，所述抬头执行器的输出端与头部连接架的一端连接，所述摆头执行器与所述头部连接架的另一端连接，所述摆头执行器的输出端与所述头部支架连接。可选的，所述左手骨架包括左肩连接架、左转手执行器、左手肘执行器、左肘部连接架、左转手腕执行器、左手腕执行器和左手掌部件；所述左肩连接架的一端与所述左摆臂执行器的输出端连接，所述左肩连接架的另一端与所述左转手执行器的壳体连接，所述左转手执行器的输出端与左手肘执行器的壳体连接，所述左手肘执行器的输出端与所述左肘部连接架的一端连接，所述左肘部连接架的另一端与左转手腕执行器的壳体连接，所述左转手腕执行器的输出端与左手腕执行器的壳体连接，所述左手腕执行器的输出端与所述左手掌部件连接，所述左手腕执行器用于驱动所述左手掌部件转动。可选的，所述下身骨架包括第一腰部连接架、弯腰执行器、第二腰部连接架、转腰执行器和腰部立柱；所述第一腰部连接架的一端与所述摆腰执行器的输出端连接，所述第一腰部连接架的另一端与弯腰执行器的壳体固定，所述弯腰执行器的输出端与所述第二腰部连接架的一端连接，所述第二腰部连接架的另一端与转腰执行器的输出端连接，所述转腰执行器的壳体与所述腰部立柱的一端连接，所述腰部立柱的另一端与所述底盘骨架转动连接。可选的，所述底盘骨架包括弯膝执行器、膝部立柱、底盘支架和转轮；所述转轮设置于所述底盘支架，所述转轮可相对于所述底盘支架转动；所述膝部立柱的一端固定于所述底盘支架，所述膝部立柱的另一端与弯膝执行器的壳体连接，所述弯膝执行器的输出端与腰部立柱的另一端连接。可选的，所述转轮的数量为三个，三个所述转轮均为全向轮，三个所述转轮呈三角形设置。为解决上述技术问题，本专利技术实施例采用的另一个技术方案是：提供一种机器人，所述机器人包括：机器人外骨架、机器人蒙皮和上述的机器人内骨架，所述机器人外骨架设置于机器人内骨架上，所述机器人蒙皮设置于机器人外骨架上。本专利技术实施例的有益效果是：区别于现有技术的情况，本专利技术实施例中，机器人内骨架划分为头部骨架、胸腔骨架、左手骨架、右手骨架、下身骨架和底盘骨架将机器人分为六大模块，胸腔骨架与头部骨架转动连接，左手骨与胸腔骨架的一侧转动连接，右手骨架与胸腔骨架的另一侧转动连接，下身骨架与胸腔骨架的下端转动连接，底盘骨架与下身骨架的下端转动连接，从而形成机器人内骨架，实现机器人内骨架的模块化设计，方便对机器人内骨架的拆卸和安装。附图说明为了更清楚地说明本专利技术具体实施例或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部件一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部件并不一定按照实际的比例绘制。图1是本专利技术一种机器人内骨架实施例的总装配图；图2是本专利技术一种机器人内骨架实施例的爆炸视图；图3是本专利技术一种机器人内骨架实施例的胸腔骨架的装配视图；图4是本专利技术一种机器人内骨架实施例的胸腔骨架的一视角的爆炸视图；图5是本专利技术一种机器人内骨架实施例的胸腔骨架的另一视角的爆炸视图；图6是本专利技术一种机器人内骨架实施例的头部骨架的装配视图；图7是本专利技术一种机器人内骨架实施例的头部骨架的爆炸视图；图8是本专利技术一种机器人内骨架实施例的左手骨架的装配视图；图9是本专利技术一种机器人内骨架实施例的左手骨架的爆炸视图；图10是本专利技术一种机器人内骨架实施例的手指骨架的爆炸视图；图11是本专利技术一种机器人内骨架实施例的右手骨架的装配视图；图12是本专利技术一种机器人内骨架实施例的右手骨架的爆炸视图；图13是本专利技术一种机器人内骨架实施例的下身骨架的装配视图；图14是本专利技术一种机器人内骨架实施例的下身骨架的爆炸视图；图15是本专利技术一种机器人内骨架实施例的底盘骨架的装配视图；图16是本专利技术一种机器人内骨架实施例的底盘骨架的爆炸视图。具体实施方式附图标记说明：具体实施方式下面将结合附图对本专利技术技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本专利技术的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本专利技术的保护范围。需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本专利技术所属领域技术人员所理解的通常意义。在本申请的描述中，需要理解的是，术语、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。在本专利技术的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人内骨架，其特征在于，包括：头部骨架；胸腔骨架，其上端与所述头部骨架转动连接；左手骨架，与所述胸腔骨架的一侧转动连接；右手骨架，与所述胸腔骨架的另一侧转动连接；下身骨架，其上端与所述胸腔骨架的下端转动连接；底盘骨架，与所述下身骨架的下端转动连接。

【技术特征摘要】
1.一种机器人内骨架，其特征在于，包括：头部骨架；胸腔骨架，其上端与所述头部骨架转动连接；左手骨架，与所述胸腔骨架的一侧转动连接；右手骨架，与所述胸腔骨架的另一侧转动连接；下身骨架，其上端与所述胸腔骨架的下端转动连接；底盘骨架，与所述下身骨架的下端转动连接。2.根据权利要求1所述的机器人内骨架，其特征在于，所述胸腔骨架包括胸腔支架、左抬臂执行器、左摆臂执行器、右抬臂执行器、右摆臂执行器和摆腰执行器；所述左抬臂执行器的壳体固定于所述胸腔支架的一侧，所述左摆臂执行器的壳体与所述左抬臂执行器的输出端连接，所述左摆臂执行器的输出端与所述左手骨架连接；所述右抬臂执行器的壳体固定于所述胸腔支架的另一侧，所述右摆臂执行器的壳体与所述右抬臂执行器的输出端连接，所述右摆臂执行器的输出端与所述右手骨架连接；所述头部骨架固定于所述胸腔支架的上端，所述摆腰执行器的壳体固定于所述胸腔支架的下端，所述摆腰执行器的输出端与所述下身骨架连接。3.根据权利要求2所述的机器人内骨架，其特征在于，所述胸腔支架设置有收容空间、左通孔和右通孔，其中，所述左通孔位于所述胸腔支架的一侧，所述右通孔位于所述胸腔支架的另一侧，所述左通孔和右通孔均与所述收容空间连通；所述左抬臂执行器固定于所述收容空间内，所述左摆臂执行器的壳体穿过所述左通孔之后与所述左抬臂执行器的输出端连接；所述右抬臂执行器固定于所述收容空间内，所述右摆臂执行器的壳体穿过所述右通孔之后与所述右抬臂执行器的输出端连接。4.根据权利要求2所述的机器人内骨架，其特征在于，所述头部骨架包括头部支架、摆头执行器、抬头执行器、转头执行器和头部连接架；所述转头执行器的壳体与所述胸腔支架连接，所述转头执行器的输出端与所述抬头执行器的壳体连接，所述抬头执行器的输出端与头部连接架的一端连接，所述摆头执行器与所述头部连接架的另一端连接，所述摆头执行器的输出端与所述头部支架连接。5.根据权利要求2所述的机器人内骨架，其特征在于，所述左手骨架包括左肩连接架、左转手执行器、左手肘执行器、左肘部连接架、左转手腕执行器、左手腕执行器和左手掌部件；所述左肩连接架的一端与所述左摆臂执行器的输出端连接，所述左肩连接架的另一端与所述左转手执行器的壳体连接，所述左转手执行器...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔昊天，闫巡戈，黄晓庆，罗程，蔡远平，
申请(专利权)人：达闼科技北京有限公司，前沿驱动北京技术有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11