一种集装箱卡车起吊状态的检测方法和检测装置制造方法及图纸

本申请涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种集装箱卡车起吊状态的检测方法和检测装置。本申请通过从采集到的集装箱卡车的轮胎图像中扫描出多个圆环图像，进而基于每个圆环图像的平均灰度值，可以从多个圆环图像中筛选出多个候选轮胎图像，并确定与每个候选轮胎图像对应的候选轮胎圆心点，进一步地，从多个候选轮胎圆心点中确定出目标轮胎圆心点的目标坐标，若基于目标坐标确定出目标轮胎圆心点的位置发生变化，可以确定集装箱卡车被吊起。采用上述方式，通过采集起吊过程中的图像来检测目标轮胎圆心点位置的变化情况，可以及时地确定出集装箱卡车的起吊状态，进而降低吊集卡事故发生的几率。

【技术实现步骤摘要】
一种集装箱卡车起吊状态的检测方法和检测装置
本申请涉及图像处理
，尤其涉及一种集装箱卡车起吊状态的检测方法和检测装置。
技术介绍
在集装箱被吊起的过程中，由于存在集装箱与集装箱卡车的锁销未完全解锁的情况，会使集装箱卡车连同集装箱一同被吊起，从而造成集装箱卡车的损坏，通常称为吊集卡事故。为了避免该事故的发生，传统的方法是在集装箱起吊的过程中，通过人力在工作现场来观察集装箱与集装箱卡车是否分离，但人眼容易疲劳，而且在集装箱起吊的初期，集装箱和集装箱卡车在分离初期的差异比较小，人工不易察觉，因而导致易发生误判断与误操作的风险。
技术实现思路
有鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种集装箱卡车起吊状态的检测方法和检测装置，通过采集起吊过程中的图像来检测目标轮胎圆心点位置的变化情况，可以及时地确定出集装箱卡车的起吊状态，进而降低吊集卡事故发生的几率。主要包括以下几个方面：第一方面，本申请实施例提供一种集装箱卡车起吊状态的检测方法，所述检测方法包括：从采集到的集装箱卡车的轮胎图像中，扫描出多个圆环图像，其中，每个圆环图像的尺寸与所述轮胎图像中集装箱卡车的轮胎的尺寸一致；基于每个圆环图像的平均灰度值，从所述多个圆环图像中筛选出多个候选轮胎图像；确定与每个候选轮胎图像对应的候选轮胎圆心点；从多个候选轮胎圆心点中确定出目标轮胎圆心点的目标坐标；若基于所述目标坐标确定出所述目标轮胎圆心点的位置发生变化，确定所述集装箱卡车被吊起。在一种可能的实施方式中，所述从采集到的集装箱卡车的轮胎图像中，扫描出多个圆环图像，包括：获取采集到的集装箱卡车的轮胎图像；通过预设圆环矩阵对所述轮胎图像进行扫描，得到所述多个圆环图像。在一种可能的实施方式中，所述基于每个圆环图像的平均灰度值，从所述多个圆环图像中筛选出多个候选轮胎图像，包括：对每个圆环图像进行图像切分，得到每个圆环图像对应的多个扇环图像；根据每个圆环图像的平均灰度值，以及每个圆环图像对应的多个扇环图像中的每个扇环图像的平均灰度值，从所述多个圆环图像中筛选出多个候选轮胎图像。在一种可能的实施方式中，所述根据每个圆环图像的平均灰度值，以及每个圆环图像对应的多个扇环图像中的每个扇环图像的平均灰度值，从所述多个圆环图像中筛选出多个候选轮胎图像，包括：对于任意一个圆环图像，若圆环图像对应的多个扇环图像中的每个扇环图像的平均灰度值与圆环图像的平均灰度值的绝对差值均小于第一预设阈值，则将圆环图像作为候选轮胎图像。在一种可能的实施方式中，所述基于每个圆环图像的平均灰度值，从所述多个圆环图像中筛选出多个候选轮胎图像，包括：根据每个圆环图像的平均灰度值和与每个圆环图像对应的内圆图像的平均灰度值，从所述多个圆环图像中筛选出多个候选轮胎图像。在一种可能的实施方式中，所述从多个候选轮胎圆心点中确定出目标轮胎圆心点的目标坐标，包括：基于每个候选轮胎图像的平均灰度值，和每个候选轮胎图像对应的多个扇环图像中每个扇环图像的平均灰度值之间的相似度，从所述多个候选轮胎圆心点中选取一个候选轮胎基准点和多个候选轮胎比对点；基于每个候选轮胎比对点所属的候选轮胎图像的平均灰度值，和每个候选轮胎比对点所属的候选轮胎图像对应的多个扇环图像中每个扇环图像的平均灰度值之间的相似度，以及每个候选轮胎比对点与所述候选轮胎基准点之间的距离，对所述候选轮胎基准点的位置进行调整，以确定出目标轮胎圆心点的目标坐标。在一种可能的实施方式中，所述基于每个候选轮胎图像的平均灰度值，和每个候选轮胎图像对应的多个扇环图像中每个扇环图像的平均灰度值之间的相似度，从所述多个候选轮胎圆心点中选取一个候选轮胎基准点和多个候选轮胎比对点，包括：确定出每个候选轮胎图像的平均灰度值与每个候选轮胎图像对应的多个扇环图像中每个扇环图像的平均灰度值之间的相似度；从确定出的多个相似度中选择出目标相似度，并将所述目标相似度对应的候选轮胎图像的候选轮胎圆心点作为候选轮胎基准点，其中，所述目标相似度的相似度值大于所述多个相似度中除所述目标相似度之外的其他相似度的相似度值；分别计算所述候选轮胎基准点与所述多个候选轮胎圆心点中除所述候选轮胎基准点之外的每个候选轮胎圆心点之间的距离；从计算出的多个距离中选择出距离值小于第二预设阈值的距离，并将选择出的距离对应的候选轮胎圆心点作为候选轮胎比对点。第二方面，本申请实施例提供了一种集装箱卡车起吊状态的检测装置，所述检测装置包括扫描模块、筛选模块、第一确定模块、第二确定模块和第三确定模块；所述扫描模块，从采集到的集装箱卡车的轮胎图像中，扫描出多个圆环图像，其中，每个圆环图像的尺寸与所述轮胎图像中集装箱卡车的轮胎的尺寸一致；所述筛选模块，用于基于每个圆环图像的平均灰度值，从所述多个圆环图像中筛选出多个候选轮胎图像；所述第一确定模块，用于确定与每个候选轮胎图像对应的候选轮胎圆心点；所述第二确定模块，用于从多个候选轮胎圆心点中确定出目标轮胎圆心点的目标坐标；所述第三确定模块，用于若基于所述目标坐标确定出所述目标轮胎圆心点的位置发生变化，确定所述集装箱卡车被吊起。在一种可能的实施方式中，所述扫描模块，用于根据以下步骤扫描出多个圆环图像：获取采集到的集装箱卡车的轮胎图像；通过预设圆环矩阵对所述轮胎图像进行扫描，得到所述多个圆环图像。在一种可能的实施方式中，所述筛选模块，用于根据以下步骤筛选出多个候选轮胎图像：对每个圆环图像进行图像切分，得到每个圆环图像对应的多个扇环图像；根据每个圆环图像的平均灰度值，以及每个圆环图像对应的多个扇环图像中的每个扇环图像的平均灰度值，从所述多个圆环图像中筛选出多个候选轮胎图像。在一种可能的实施方式中，所述筛选模块，具体用于根据以下步骤筛选出多个候选轮胎图像：对于任意一个圆环图像，若圆环图像对应的多个扇环图像中的每个扇环图像的平均灰度值与圆环图像的平均灰度值的绝对差值均小于第一预设阈值，则将圆环图像作为候选轮胎图像。在一种可能的实施方式中，所述筛选模块，还用于根据以下步骤筛选出多个候选轮胎图像：根据每个圆环图像的平均灰度值和与每个圆环图像对应的内圆图像的平均灰度值，从所述多个圆环图像中筛选出多个候选轮胎图像。在一种可能的实施方式中，所述第二确定模块包括选取单元和调整单元；所述选取单元，用于基于每个候选轮胎图像的平均灰度值，和每个候选轮胎图像对应的多个扇环图像中每个扇环图像的平均灰度值之间的相似度，从所述多个候选轮胎圆心点中选取一个候选轮胎基准点和多个候选轮胎比对点；所述调整单元，用于基于每个候选轮胎比对点所属的候选轮胎图像的平均灰度值，和每个候选轮胎比对点所属的候选轮胎图像对应的多个扇环图像中每个扇环图像的平均灰度值之间的相似度，以及每个候选轮胎比对点与所述候选轮胎基准点之间的距离，对所述候选轮胎基准点的位置进行调整，以确定出目标轮胎圆心点的目标坐标。在一种可能的实施方式中，所述选取单元，用于根据以下步骤选取一个候选轮胎基准点和多个候选轮胎比对点：确定出每个候选轮胎图像的平均灰度值与每个候选轮胎图像对应的多个扇环图像中每个扇环图像的平均灰度值之间的相似度；从确定出的多个相似度中选择出目标相似度，并将所述目标相似度对应的候选轮胎图像的候选轮胎圆心点作为候选轮胎基准点，其中，所述目标相似度的相似度值大于所述多个相似度中本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种集装箱卡车起吊状态的检测方法，其特征在于，所述检测方法包括：从采集到的集装箱卡车的轮胎图像中，扫描出多个圆环图像，其中，每个圆环图像的尺寸与所述轮胎图像中集装箱卡车的轮胎的尺寸一致；基于每个圆环图像的平均灰度值，从所述多个圆环图像中筛选出多个候选轮胎图像；确定与每个候选轮胎图像对应的候选轮胎圆心点；从多个候选轮胎圆心点中确定出目标轮胎圆心点的目标坐标；若基于所述目标坐标确定出所述目标轮胎圆心点的位置发生变化，确定所述集装箱卡车被吊起。

【技术特征摘要】
1.一种集装箱卡车起吊状态的检测方法，其特征在于，所述检测方法包括：从采集到的集装箱卡车的轮胎图像中，扫描出多个圆环图像，其中，每个圆环图像的尺寸与所述轮胎图像中集装箱卡车的轮胎的尺寸一致；基于每个圆环图像的平均灰度值，从所述多个圆环图像中筛选出多个候选轮胎图像；确定与每个候选轮胎图像对应的候选轮胎圆心点；从多个候选轮胎圆心点中确定出目标轮胎圆心点的目标坐标；若基于所述目标坐标确定出所述目标轮胎圆心点的位置发生变化，确定所述集装箱卡车被吊起。2.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述从采集到的集装箱卡车的轮胎图像中，扫描出多个圆环图像，包括：获取采集到的集装箱卡车的轮胎图像；通过预设圆环矩阵对所述轮胎图像进行扫描，得到所述多个圆环图像。3.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述基于每个圆环图像的平均灰度值，从所述多个圆环图像中筛选出多个候选轮胎图像，包括：对每个圆环图像进行图像切分，得到每个圆环图像对应的多个扇环图像；根据每个圆环图像的平均灰度值，以及每个圆环图像对应的多个扇环图像中的每个扇环图像的平均灰度值，从所述多个圆环图像中筛选出多个候选轮胎图像。4.根据权利要求3所述的检测方法，其特征在于，所述根据每个圆环图像的平均灰度值，以及每个圆环图像对应的多个扇环图像中的每个扇环图像的平均灰度值，从所述多个圆环图像中筛选出多个候选轮胎图像，包括：对于任意一个圆环图像，若圆环图像对应的多个扇环图像中的每个扇环图像的平均灰度值与圆环图像的平均灰度值的绝对差值均小于第一预设阈值，则将圆环图像作为候选轮胎图像。5.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述基于每个圆环图像的平均灰度值，从所述多个圆环图像中筛选出多个候选轮胎图像，包括：根据每个圆环图像的平均灰度值和与每个圆环图像对应的内圆图像的平均灰度值，从所述多个圆环图像中筛选出多个候选轮胎图像。6.根据权利要求3所述的检测方法，其特征在于，所述从多个候选轮胎圆心点中确定出目标轮胎圆心点的目标坐标，包括：基于每个候选轮胎图像的平均灰度值，和每个候选轮胎图像对应的多个扇环图像中每个扇环图像的平均灰度值之间的相似度，从所述多个候选轮胎圆心点中选取一个候选轮胎基准点和多个候选轮胎比对点；基于每个候选轮胎比对点所属的候选轮胎图像的平均灰度值，和每个候选轮胎比对点所属的候选轮胎图像对应的多个扇环图像中每个扇环图像的平均灰度值...

【专利技术属性】
技术研发人员：王艳宾，王君雄，唐修俊，
申请(专利权)人：三一海洋重工有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44