【技术实现步骤摘要】
本申请涉及工程机械，具体涉及一种岸桥吊具运行轨迹显示方法、装置、电子设备、岸桥。
技术介绍
1、随着自动化的发展，自动化集装箱岸桥可以根据吊具的起升位置和停止位置自动生成路径规划，并通过路径规划模拟生成吊具运行轨迹，通过上位机对运行轨迹进行显示。岸桥司机可以在吊具自动运行之前看到吊具运行轨迹，可以直观的预判吊具接下来的运行状态，并与吊具实际运行状态做对比，增加安全性。
2、现有技术是在远控室，通过计算机网络平台和软件算法模拟生成岸桥图像以及吊具的运行轨迹，显示的运行轨迹不够准确，误差较大，在正式投入使用前需要花费大量时间进行调试，影响岸桥自动化调试的效率。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请致力于提供一种岸桥吊具运行轨迹显示方法、装置、电子设备、岸桥，根据岸桥吊具的实际位置与显示位置之间的预设坐标转换关系，计算得到多个实际位置各自对应到目标显示位置，可以使得到的岸桥吊具的运行轨迹显示精确度更高，相较于现有技术，无需再额外进行调试，提高岸桥作业效率。
2、第一方面，本申请提供一种岸桥吊具运行轨迹显示方法，包括：
3、获取所述岸桥吊具运行过程中的多个实际位置；
4、加载所述岸桥吊具对应的岸桥的岸桥图像，所述岸桥图像基于所述岸桥的实际参数按照预设比例生成，且所述岸桥图像包括所述岸桥吊具的参考起升位置和参考停止位置；
5、根据所述参考起升位置的坐标以及所述参考起升位置对应的显示位置的像素点坐标、所述参考停止位置以及所述参考停止位置
6、根据岸桥吊具的实际位置与显示位置之间的预设坐标转换关系，计算得到所述多个实际位置各自对应的目标显示位置；
7、基于所述目标显示位置显示所述岸桥吊具的运行轨迹。
8、可选地，基于所述目标显示位置显示所述岸桥吊具的运行轨迹，包括：
9、在人机界面hmi中创建与各所述目标显示位置一一对应的显示标点；
10、基于所述显示标点的初始位置与该显示标点对应的目标显示位置之间的偏移量，移动所述显示标点至所述目标显示位置，以显示所述岸桥吊具的运行轨迹。
11、可选地，根据所述参考起升位置的坐标以及所述参考起升位置对应的显示位置的像素点坐标、所述参考停止位置以及所述参考停止位置对应的显示位置的像素点坐标，确定所述岸桥吊具的实际位置与显示位置之间的预设坐标转换关系，包括：
12、根据所述参考起升位置的横坐标以及所述参考起升位置对应的显示位置的像素点横坐标、所述参考停止位置的横坐标以及所述参考停止位置对应的显示位置的像素点横坐标，计算得到所述岸桥吊具的实际位置的横坐标与显示位置的像素点横坐标转换关系；
13、根据所述参考起升位置的纵坐标以及所述参考起升位置对应的显示位置的像素点纵坐标、所述参考停止位置的纵坐标以及所述参考停止位置对应的显示位置的像素点纵坐标，计算得到所述岸桥吊具的实际位置的纵坐标与显示位置的像素点纵坐标转换关系。
14、可选地，所述多个实际位置包括至少一个中间位置，本申请第一方面提供的岸桥吊具运行轨迹显示方法，还包括：
15、当任一所述中间位置的横坐标或纵坐标为零时，不显示所述中间位置在hmi中对应的目标显示位置及所述目标显示位置对应的显示标点的初始位置。
16、可选地，获取所述岸桥吊具运行过程中的多个实际位置，包括：
17、获取所述岸桥吊具的起升位置和停止位置，根据所述起升位置和所述停止位置生成吊具的运行轨迹，并根据所述运行轨迹计算得到所述岸桥吊具的运行轨迹中的多个中间位置。
18、可选地，所述岸桥实际参数至少包括前伸距、后伸距、轨距以及吊具起升高度。
19、第二方面，本申请提供一种岸桥吊具运行轨迹显示装置，包括：
20、数据采集模块、计算模块、轨迹显示模块；其中
21、数据采集模块用于获取所述岸桥吊具运行过程中的多个实际位置；
22、计算模块用于加载所述岸桥吊具对应的岸桥的岸桥图像，所述岸桥图像基于所述岸桥的实际参数按照预设比例生成，且所述岸桥图像包括所述岸桥吊具的参考起升位置和参考停止位置；
23、根据所述参考起升位置的坐标以及所述参考起升位置对应的显示位置的像素点坐标、所述参考停止位置以及所述参考停止位置对应的显示位置的像素点坐标，确定所述岸桥吊具的实际位置与显示位置之间的预设坐标转换关系；
24、根据岸桥吊具的实际位置与显示位置之间的预设坐标转换关系，计算得到所述多个实际位置各自对应的目标显示位置；
25、轨迹显示模块用于基于所述目标显示位置显示所述岸桥吊具的运行轨迹。
26、可选地，所述轨迹显示模块用于基于所述目标显示位置显示所述岸桥吊具的运行轨迹，包括：
27、在人机界面hmi中创建与各所述目标显示位置一一对应的显示标点；
28、基于所述显示标点的初始位置与该显示标点对应的目标显示位置之间的偏移量，移动所述显示标点至所述目标显示位置，以显示所述岸桥吊具的运行轨迹。
29、第三方面，本申请提供一种电子设备，包括：
30、hmi、存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面任意一项所述的岸桥吊具运行轨迹显示方法；
31、所述hmi与所述处理器通信连接，所述hmi用于显示所述岸桥吊具的运行轨迹。
32、第四方面，本申请提供一种岸桥，包括：
33、小车、吊具和第三方面所述的电子设备。
34、基于上述内容，本申请提供的岸桥吊具运行轨迹显示方法，先获取岸桥吊具运行过程中的多个实际位置，通过加载包含吊具参考位置的岸桥图像，其中岸桥图像是基于岸桥的实际参数按照预设比例生成，得到参考位置对应的显示位置的像素点坐标，并根据参考位置以及参考位置对应的显示位置的像素点坐标，确定岸桥吊具的实际位置与显示位置之间的预设坐标转换关系，根据岸桥吊具的实际位置与显示位置之间的预设坐标转换关系，可以计算得到多个实际位置各自对应到目标显示位置，最后基于目标显示位置显示岸桥吊具的运行轨迹，可以使得到的岸桥吊具的运行轨迹显示精度更高，相较于现有技术，更方便校验显示的岸桥吊具的运行轨迹与实际运行轨迹是否一致，需要额外进行调试的概率小，提高岸桥自动化调试效率。
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1.一种岸桥吊具运行轨迹显示方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的岸桥吊具运行轨迹显示方法，基于所述目标显示位置显示所述岸桥吊具的运行轨迹，包括：
3.根据权利要求1所述的岸桥吊具运行轨迹显示方法，其特征在于，根据所述参考起升位置的坐标以及所述参考起升位置对应的显示位置的像素点坐标、所述参考停止位置以及所述参考停止位置对应的显示位置的像素点坐标，确定所述岸桥吊具的实际位置与显示位置之间的坐标转换关系，包括：
4.根据权利要求2所述的岸桥吊具运行轨迹显示方法，其特征在于，所述多个实际位置包括至少一个中间位置，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的岸桥吊具运行轨迹显示方法，其特征在于，获取所述岸桥吊具运行过程中的多个实际位置，包括：
6.根据权利要求1所述的岸桥吊具运行轨迹显示方法，其特征在于，所述岸桥实际参数至少包括前伸距、后伸距、轨距以及吊具起升高度。
7.一种岸桥吊具运行轨迹显示装置，其特征在于，包括：数据采集模块、计算模块、轨迹显示模块；其中
8.根据权利要求7所述的岸
9.一种电子设备，其特征在于，包括：HMI、存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1～6任一项所述的岸桥吊具运行轨迹显示方法；
10.一种岸桥，其特征在于，包括：小车、吊具和权利要求9所述的电子设备。
...【技术特征摘要】
1.一种岸桥吊具运行轨迹显示方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的岸桥吊具运行轨迹显示方法，基于所述目标显示位置显示所述岸桥吊具的运行轨迹，包括：
3.根据权利要求1所述的岸桥吊具运行轨迹显示方法，其特征在于，根据所述参考起升位置的坐标以及所述参考起升位置对应的显示位置的像素点坐标、所述参考停止位置以及所述参考停止位置对应的显示位置的像素点坐标，确定所述岸桥吊具的实际位置与显示位置之间的坐标转换关系，包括：
4.根据权利要求2所述的岸桥吊具运行轨迹显示方法，其特征在于，所述多个实际位置包括至少一个中间位置，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的岸桥吊具运行轨迹显示方法，其特征在于，获取所述岸桥吊具运行过程中的多个实际位置，...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱晓晨，王大荣，刘艳涛，
申请(专利权)人：三一海洋重工有限公司，
类型：发明
国别省市：
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