设有可折叠无人机支承件的无人机制造技术

本发明专利技术涉及一种设有可折叠无人机支承件的无人机，包括无人机机体、链接臂、至少两个无人机支承件以及至少一个提升控制装置，所述链接臂从所述无人机机体延伸出并且在所述链接臂的端部处包括推进单元，所述至少两个无人机支承件从所述无人机机体延伸出，且所述支承件相应地包括提升装置，所述至少一个提升控制装置与所述无人机支承件提升装置的每个链接，以使得所述无人机支承件适合于在所述无人机飞行时提升。本发明专利技术无人机支承件适合于与无人机机体分开并且相应地包括用于将无人机支承件锁定至无人机机体/从无人机机体解锁无人机支承件的装置。

【技术实现步骤摘要】
设有可折叠无人机支承件的无人机
本专利技术涉及无人机
，尤其涉及一种设有可折叠无人机支承件的无人机。
技术介绍
此类无人机的典型示例是法国巴黎的鹦鹉公司(ParrotSA,Paris,France)的AR.Drone、BebopDrone或Bebop2，该无人机是装备有一系列传感器(加速度计、三轴陀螺仪、高度计)的四轴飞行器，并且可以包括至少一个前视摄像机，用以捕获无人机所指向场景的图像。这些无人机设有若干旋翼，这些旋翼由适合于以有差别的方式受控的相应电动机驱动，从而以一定姿态和速度来驾驶该无人机。这些四轴飞行器装备有四个推进单元，每个推进单元均设有螺旋桨。这些推进单元定位在链接臂的端部处，这些链接臂将推进单元连接于无人机。此外，这些无人机包括多个支脚，这些支脚用于尤其是在无人机处于地面上时支承该无人机。WO2010/061099A2、EP2364757A1以及EP2450862A1(鹦鹉公司)描述通过集成有加速度计的触摸屏式多媒体电话或平板电脑、例如iPhone类型的智能电话或iPad类型的平板电脑(注册商标)来驾驶无人机的原理。由驾驶装置发出的指令在数量上是4个，即滚转、俯仰、也称为偏航的航向以及垂直加速，其中，滚转即绕无人机的纵向轴线的转动运动，俯仰即绕横向轴线的转动运动，而偏航即无人机定向所沿的方向。该驾驶装置包含检测驾驶指令和经由直接与无人机建立的Wi-Fi(IEEE802.11)或蓝牙无线本地网络类型的无线电链路进行双向数据交换所需的各种控制元件。该平板电脑的触摸屏显示由无人机的前部摄像机所捕获的图像，并且叠加地具有一定数量的标记，从而允许通过操作者手指在该触摸屏上的简单接触来控制飞行和激活指令。双向无线式无线电链路包括上行链路(从平板电脑至无人机)和下行链路(从无人机至平板电脑)，以发送如下数据帧，这些数据帧包括：(从平板电脑至无人机)驾驶指令(飞控指令)，之后简称为“指令”并且以规律的间隔并且有系统地发送；(从无人机至平板电脑)来自摄像机的视频流；以及(从无人机至平板电脑)根据需要，由无人机或者状态指示器所建立的飞行数据，例如：电池电位、飞行阶段(起飞、自动稳定、着陆在地面上等)、高度、所检测的故障等等。为了允许此种通信，该无人机包括通信装置，该通信装置连接于天线，以允许与驾驶装置通信。如今，这些无人机允许在该无人机的结构或支承件上的各种机载视频传感器的运输。这些传感器例如是视频摄像机、360度摄像机或者立体摄像机。此种传感器通常定位在无人机的下方且直接地连接于该无人机的下方结构或者定位在支承件中或上，该支承件自身连接于无人机的下方结构。此种无人机构造存在以下缺点：视频传感器在其视域中覆盖无人机支脚的至少一部分，或者在360度视频传感器的情形中甚至覆盖无人机的所有支脚。无人机通过这些无人机支承件抵靠在地面上，因而进入到传感器的视域中的无人机支承件会干扰视频图像的质量并且破坏视频序列的视觉方面。该缺点可通过例如通过CN104590556A所描述的布置得以补偿。上述文献描述了一种无人机，该无人机具有扁平形状的中心机体，该中心机体设有四个臂，每个臂均在其端部处承载推进单元，且这些臂能够折叠抵靠于无人机机体以便于这些臂在并不使用时的运输。该无人机承载机舱，该机舱悬垂在中心机体的垂直区域下方并且设有可转向的视频摄像机。为了使得无人机在不损坏机舱的情形下着陆在地面上，设有支承件，这些支承件在着陆时展开而在飞行时缩回，从而不会干涉摄像机的视域。更精确地说，在飞行期间，这些杆在无人机下方折叠抵靠于中心机体的平坦下表面。CN105314105A、CN104626904A以及GB2483881A描述了无人机支承件支脚的其它可能布置，这些无人机支承件支脚能够在飞行中折叠。在任何情形中，在飞行期间处于折叠位置的这些支承件的存在考虑到空气动力学性能具有极大的妨碍，因为这些支承件会产生显著的形状阻力。实际上，这些元件不以任何方式有助于无人机在飞行阶段的操作，相反，这些元件在无人机高速飞行时会强有力地制动该无人机。因此，无人机的飞行性能会降低，如推进的总体能量效率，且相关地，飞行自主性会显著地劣化，而正如众所周知的那样，飞行自主性对于所有飞行的无人机均是尤为关键的因素。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了克服现有技术的不足，提供了一种设有可折叠无人机支承件的无人机。本专利技术是通过以下技术方案实现：一种设有可折叠无人机支承件的无人机，包括无人机机体；链接臂，这些链接臂从无人机机体延伸出并且在他们的端部处包括推进单元；至少两个无人机支承件，这些无人机支承件从无人机机体延伸出，且所述支承件相应地包括提升装置；以及至少一个提升控制装置，该至少一个提升控制装置与每个无人机支承件提升装置链接，以使得这些无人机支承件能在无人机飞行时提升，在提升位置中，无人机支承件相应地与链接臂相对准。进一步的，在提升位置中，这些无人机支承件分别形成定位在该无人机的后部上的链接臂的前缘和/或定位在该无人机的前部上的链接臂的尾缘，且链接臂的前部位置和后部位置相对于所述无人机的主要飞行方向所限定。进一步的，所述无人机支承件相应地包括两个支脚，这两个支脚由中心部段彼此连接，且所述中心部段适合于枢转以允许支脚的提升。进一步的，用于提升无人机支承件的装置包括提升杆，而提升控制装置包括枢转提升曲柄，这些枢转提升曲柄相应地由联接装置连接于无人机支承件提升杆，以允许无人机支承件的提升。进一步的，提升曲柄在一个端部处通过转动心轴由提升控制装置驱动转动，而提升曲柄在其另一个端部处包括联接装置，该联接装置适合于与提升装置的提升杆协配。进一步的，提升控制装置包括齿轮马达，用以驱动该提升曲柄的所述转动心轴。进一步的，提升装置在其中心部分中包括支承件的枢转铰接部和两个分支，这两个分支从中心部分延伸出并且在彼此之间形成角度，其中一个分支包括连接于提升控制装置的提升曲柄的提升杆，而该第二分支与无人机支承件成一体。与现有的技术相比，本专利技术的有益效果是：本专利技术无人机支承件适合于与无人机机体分开并且相应地包括用于将无人机支承件锁定至无人机机体/从无人机机体解锁无人机支承件的装置。附图说明图1是示出无人机和用于驾驶该无人机的相关联驾驶装置的总体视图。图2是根据本专利技术的无人机的视图。图3A和3B是具有根据本专利技术的经折起的链接臂的无人机的视图。图3C示出根据本专利技术的经折起的链接臂的特定实施例。图4示出无人机的装置，该装置允许无人机的臂能根据本专利技术折叠。图5A和5B示出用于锁定/解锁根据本专利技术无人机的链接臂的折叠的装置的示例性实施例。图6示出用于折叠根据本专利技术无人机的链接臂的方法。图7示出推进单元电力线缆槽。图8示出根据本专利技术的用于提升无人机支承件的系统。图9是根据本专利技术的用于提升无人机支承件的系统的详细视图。图10示出根据本专利技术的无人机支承件的锁定装置。图11示出在无人机支承件提升情形下的无人机。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。在图1中，附图标记10总地指代无人机。根据图1中说明的示例，该无人机是四轴飞行器类型的无人机。该四轴飞行器式本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种设有可折叠无人机支承件的无人机，其特征在于：包括无人机机体(22)、链接臂(24、26、28、30)、至少两个无人机支承件(50)以及至少一个提升控制装置(54)，所述链接臂从所述无人机机体延伸出并且在所述链接臂的端部处包括推进单元(32)，所述至少两个无人机支承件从所述无人机机体延伸出，且所述支承件相应地包括提升装置(52)，所述至少一个提升控制装置与所述无人机支承件提升装置的每个链接，以使得所述无人机支承件适合于在所述无人机飞行时提升，，在所述提升位置中，所述无人机支承件相应地与所述链接臂相对准，在所述提升位置中，所述无人机支承件分别形成定位在所述无人机的后部上的所述链接臂的前缘和/或定位在所述无人机的前部上的所述链接臂的尾缘，且所述链接臂的前部位置和后部位置相对于所述无人机的主要飞行方向所限定。

【技术特征摘要】
1.一种设有可折叠无人机支承件的无人机，其特征在于：包括无人机机体(22)、链接臂(24、26、28、30)、至少两个无人机支承件(50)以及至少一个提升控制装置(54)，所述链接臂从所述无人机机体延伸出并且在所述链接臂的端部处包括推进单元(32)，所述至少两个无人机支承件从所述无人机机体延伸出，且所述支承件相应地包括提升装置(52)，所述至少一个提升控制装置与所述无人机支承件提升装置的每个链接，以使得所述无人机支承件适合于在所述无人机飞行时提升，，在所述提升位置中，所述无人机支承件相应地与所述链接臂相对准，在所述提升位置中，所述无人机支承件分别形成定位在所述无人机的后部上的所述链接臂的前缘和/或定位在所述无人机的前部上的所述链接臂的尾缘，且所述链接臂的前部位置和后部位置相对于所述无人机的主要飞行方向所限定。2.根据权利要求1所述的一种设有可折叠无人机支承件的无人机，其特征在于：所述无人机支承件(50)相应地包括两个支脚(66)，所述两个支脚由中心部段(68)彼此连接，且所述中心部段适合于枢转以允许所述支脚的提升。3.根据权利要求1所述的一种设有可折叠无人机支承件的无人机，其特征在于：所述无人机支承件的提升装置包括提升杆(56)，而所述提升控制装置(54)包括枢转提升曲...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖小斌，
申请(专利权)人：广安市广深丰科技有限公司，
类型：发明
国别省市：四川,51