一种阀板检测上下料机器人末端执行器制造技术

本实用新型专利技术涉及一种阀板检测上下料机器人末端执行器，具有末端执行器库；所述末端执行器库上通过支撑架安置有按照次序存放的模板抓手、大阀板抓手和小阀板抓手。本实用新型专利技术可以实现多种阀板气密性检测工作的上下料，极大地改善了工人的工作条件和提高生产效率。

【技术实现步骤摘要】
一种阀板检测上下料机器人末端执行器
本技术涉及一种主要用于阀板气密性检测的上下料，将各种阀板和相应的模板夹持住，并由机器人放入阀板检测设备，特别涉及一种阀板检测上下料机器人末端执行器。
技术介绍
目前，在阀板气密性检测的上下料和更换气密性检测设备的模板工作中，主要是由人工完成，人工效率低，而且阀板和模板都是很重的，人工搬运会消耗工人大量的体力，人工作业也存在着一些安全隐患，并且长期搬运重物对工人的身体健康也会造成损害。此外，人工生产管理成本高，工人工资较高。基于以上技术背景，阀板气密性检测的上下料以及自动更换气密性检测设备的模板，需要一套自动上下料的机器人末端执行器。
技术实现思路
本技术的目的是克服现有技术存在的缺陷，提供一种针对目前阀板气密性检测的上下料和更换气密性检测设备的模板工作的现状，配合企业的完成生产的升级改造，提高生产效率，将工人从恶劣的工作环境中解放出来的阀板检测上下料机器人末端执行器。实现本技术目的的技术方案是：一种阀板检测上下料机器人末端执行器，具有末端执行器库；所述末端执行器库上通过支撑架安置有按照次序存放的模板抓手、大阀板抓手和小阀板抓手。上述技术方案所述大阀板抓手和小阀板抓手均包括快换工具盘、阀板抓手法兰盘、夹紧气缸、夹爪、定位销和导向柱；所述快换工具盘用于与机器人末端的快换主盘配合，快换工具盘通过紧固件安装于固定在夹紧气缸上的阀板抓手法兰盘上；所述夹爪连接在夹紧气缸的左右两端；所述阀板抓手法兰盘的下端具有与支撑架的放置位置对应的定位销和两根导向柱。上述技术方案所述模板抓手包括模板快换工具盘、模板抓手法兰盘、模板导向柱、模板定位销、连接板和模板拉紧机构；所述模板快换工具盘用于与机器人末端的快换主盘配合，且固定在通过连接板固定安装于模板拉紧机构上的模板抓手法兰盘上；所述模板抓手法兰盘的下端具有与支撑架的放置位置对应的模板定位销和两根模板导向柱。上述技术方案所述模板拉紧机构包括拉紧气缸、拉杆、拉爪衬套、拉爪和模板拉紧法兰；所述拉紧气缸安装于模板拉紧法兰的中间；所述拉杆连接拉爪和拉紧气缸；所述拉爪衬套与拉紧气缸同轴设置，并固定于模板拉紧法兰的拉爪孔内；所述模板拉紧法兰的左右两端与连接板相连。采用上述技术方案后，本技术具有以下积极的效果：(1)本技术可以实现多种阀板气密性检测工作的上下料，极大地改善了工人的工作条件和提高生产效率。(2)本技术的大阀板抓手和小阀板抓手，有同样结构设计，用于尺寸不同的阀板抓取。(3)本技术通过模板拉紧机构完成自动上下料，提高了效率，消除了人工作业存在的一些安全隐患，降低了人工生产管理成本。附图说明为了使本技术的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施例并结合附图，对本技术作进一步详细的说明，其中图1是本技术的机器人末端执行器。图2是本技术的大、小阀板抓手详细图。图3是本技术的模板抓手详细图。图4是本技术的模板抓手中模板拉紧机构详细图。具体实施方式(实施例1)见图1至图4，本技术具有末端执行器库1；末端执行器库1上通过“T”字形支撑架安置有按照次序存放的模板抓手2、大阀板抓手3和小阀板抓手4。“T”字形支撑架的上端具有放置槽，且放置槽内有与相应定位销和导向柱对应的槽孔。“T”字形支撑架固定安装于“口”字形或顺时针旋转90°的“匚”字形连接架上。大阀板抓手3和小阀板抓手4，有同样结构设计，用于尺寸不同的阀板抓取；大阀板抓手3和小阀板抓手4均包括快换工具盘5、阀板抓手法兰盘6、夹紧气缸7、夹爪8、定位销9和导向柱10；快换工具盘5用于与机器人末端的快换主盘配合，快换主盘与快换工具盘5可以自动脱离和组合，快换工具盘5通过紧固件安装于固定在夹紧气缸7上的阀板抓手法兰盘6上；夹爪8连接在夹紧气缸7的左右两端；阀板抓手法兰盘6的下端具有与支撑架的放置位置对应的定位销9和两根导向柱10。模板抓手2包括模板快换工具盘11、模板抓手法兰盘12、模板导向柱13、模板定位销14、连接板15和模板拉紧机构16；模板快换工具盘11用于与机器人末端的快换主盘配合，快换主盘与模板快换工具盘11可以自动脱离和组合，且固定在通过连接板15固定安装于模板拉紧机构16上的模板抓手法兰盘12上；模板抓手法兰盘12的下端具有与支撑架的放置位置对应的模板定位销14和两根模板导向柱13。模板拉紧机构16包括拉紧气缸17、拉杆18、拉爪衬套19、拉爪20和模板拉紧法兰21；拉紧气缸17安装于模板拉紧法兰21的中间；拉杆18连接拉爪20和拉紧气缸17；拉爪衬套19与拉紧气缸17同轴设置，并固定于模板拉紧法兰21的拉爪孔内；模板拉紧法兰21的左右两端与连接板15相连。本技术的工作原理为：机器人开始自动上下料时，机器人首先移动到末端执行器库1中存放模板抓手2的位置，将机器人末端的快换主盘与模板快换工具盘11对接上并加紧。然后机器人带着模板抓手2移动到存放模板的物料库中，并到达相应的模板存放位置，调整机器人姿态使得模板抓手2上的拉钉孔与安装于模板上的拉钉对准，此时，打开拉紧气缸17将模板拉紧机构16中的拉爪20拉动，拉爪20将模板上的拉钉夹紧，使得模板与模板抓手2固连在一起。机器人带着模板放入阀板检测装置中，机器人到位之后松开拉紧气缸17，将拉爪20推出，拉爪20将模板上的拉钉松开，机器人带动模板抓手2往后移动，使得模板与模板抓手2脱离。此过程完成模板的自动上料，该过程反之运行，则完成模板的自动下料。完成模板的上料后，机器人到达末端执行器库1中存放模板抓手2的位置，将模板抓手2松开，然后移动到相应的阀板抓手位置，调整机器人姿态使得机器人末端快换主盘与阀板抓手上的快换工具盘5正确地对接上并夹紧。然后机器人带着阀板抓手到达阀板抓取位置，打开夹紧气缸7将阀板夹紧。机器人带着夹紧的阀板移动到装有模板的检测装置中，机器人到位之后，松开夹紧气缸7，将阀板松开，机器人移动到原点位置，检测装置开始检测阀板的气密性。检测完成后，机器人将检测完成的阀板夹起，根据检测结果放入相应的位置，此过程完成阀板的自动上下料。以上所述的具体实施例，对本技术的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本技术的具体实施例而已，并不用于限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种阀板检测上下料机器人末端执行器，其特征在于：具有末端执行器库(1)；所述末端执行器库(1)上通过支撑架安置有按照次序存放的模板抓手(2)、大阀板抓手(3)和小阀板抓手(4)。

【技术特征摘要】
1.一种阀板检测上下料机器人末端执行器，其特征在于：具有末端执行器库(1)；所述末端执行器库(1)上通过支撑架安置有按照次序存放的模板抓手(2)、大阀板抓手(3)和小阀板抓手(4)。2.根据权利要求1所述的阀板检测上下料机器人末端执行器，其特征在于：所述大阀板抓手(3)和小阀板抓手(4)均包括快换工具盘(5)、阀板抓手法兰盘(6)、夹紧气缸(7)、夹爪(8)、定位销(9)和导向柱(10)；所述快换工具盘(5)用于与机器人末端的快换主盘配合，快换工具盘(5)通过紧固件安装于固定在夹紧气缸(7)上的阀板抓手法兰盘(6)上；所述夹爪(8)连接在夹紧气缸(7)的左右两端；所述阀板抓手法兰盘(6)的下端具有与支撑架的放置位置对应的定位销(9)和两根导向柱(10)。3.根据权利要求1所述的阀板检测上下料机器人末端执行器，其特征在于：所述模板抓手(2)包括模板快换工具盘(11)、模...

【专利技术属性】
技术研发人员：张刚，乔永立，周攀，
申请(专利权)人：华中科技大学无锡研究院，
类型：新型
国别省市：江苏,32