一种无人机飞行方法、装置及无人机制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种无人机飞行方法、装置及无人机，其中，方法包括：实时获取无人机的探测信息；按照探测信息，确定在无人机的预设安全距离内是否存在障碍物；若在无人机的预设安全距离内存在障碍物，按照探测信息，确定目标模型；将目标模型与各备选航线的设计模型进行比对，判断是否存在模型参数与目标模型的模型参数满足预设相似条件的备选航线；若存在模型参数与目标模型的模型参数满足预设相似条件的备选航线，在模型参数与目标模型的模型参数满足预设相似条件的备选航线中选取一个备选航线，得到目标航线；将无人机的位置切换到目标航线上继续飞行。本发明专利技术实现了无人机自主调整飞行航线，提高了无人机避障效率。

【技术实现步骤摘要】
一种无人机飞行方法、装置及无人机
本专利技术涉及无人机控制
，特别是涉及一种无人机飞行方法、装置及无人机。
技术介绍
无人机是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，机上无驾驶舱，但安装有自动驾驶仪、程序控制装置等设备。地面、舰艇上或母机遥控站人员通过雷达等设备，对其进行跟踪、定位、遥控、遥测和数字传输。自主避障技术可用于解决城市、山区等场地环境下的无人机运输、飞行、侦察、救援等多项任务。现有无人机应用于视距内飞行，在无人机飞行过程中实时获取探测信息，探测飞行过程的飞行环境，并将探测信息以数据链的形式回传给地面操作人员，若探测信息中存在障碍物时，地面操作人员根据探测信息实时计算避障方式，进而向无人机发出操作指令，控制无人机采用悬停、升高、降落等方式避障飞行。专利技术人发现，现有在视距内通过地面操作人员控制无人机飞行的方式中，地面控制人员接收的探测信息易受网络链路中断、传输延时或超视距的影响，进而探测信息不能及时接收，并且需要按照探测信息实时计算避障方式，计算量大，最终使得控制无人机避障的方式效率较低。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的在于提供一种无人机飞行方法、装置及无人机，实现无人机在遇到障碍物时，自主调整飞行航线，提高了无人机避障效率。具体技术方案如下：第一方面，本专利技术实施例公开了一种无人机飞行方法，所述方法包括：在所述无人机按照指定航线飞行的过程中，实时获取所述无人机的探测信息；按照所述探测信息，确定在所述无人机的预设安全距离内是否存在障碍物；若在所述无人机的预设安全距离内存在障碍物，按照所述探测信息，确定目标模型，其中，所述目标模型包括所述无人机与所述障碍物的位置关系模型及所述障碍物的障碍物模型；将所述目标模型与各备选航线的设计模型进行比对，判断是否存在模型参数与所述目标模型的模型参数满足预设相似条件的备选航线，其中，所述备选航线的设计模型包括确定所述备选航线时的位置关系模型及障碍物模型；若存在模型参数与所述目标模型的模型参数满足预设相似条件的备选航线，在模型参数与所述目标模型的模型参数满足预设相似条件的备选航线中选取一个备选航线，得到目标航线；将所述无人机的位置切换到所述目标航线上继续飞行。可选地，在所述将所述目标模型与各备选航线的设计模型进行比对，判断是否存在模型参数与所述目标模型的模型参数满足预设相似条件的备选航线之后，所述方法还包括：若不存在模型参数与所述目标模型的模型参数满足预设相似条件的备选航线，选取模型参数与所述目标模型的模型参数相似度最高的备选航线，得到待拟合航线；按照所述目标模型，对所述待拟合航线进行拟合，得到目标航线。可选地，所述方法还包括：在所述无人机起飞之前，在所述无人机中加载所述指定航线及各所述备选航线；其中，确定所述指定航线及各所述备选航线的步骤包括：获取所述无人机的起点及终点，获取所述无人机飞行区域的数字地图；按照所述起点、所述终点及所述数字地图确定所述指定航线；获取各预设类型障碍物信息，按照各所述预设类型障碍物信息，分别构建各障碍物模型及各所述障碍物模型的位置关系模型；按照所述起点、所述终点、所述数字地图、各所述障碍物模型及各所述位置关系模型，分别确定各所述备选航线。可选地，在所述按照所述数字地图中的各障碍物信息，构建各障碍物模型之后，所述方法还包括：按照各所述障碍物模型及位置关系模型，确定各障碍物躲避模型及切换到各所述备选航线的切换位置；所述将所述无人机的位置切换到所述目标航线上继续飞行，包括：确定所述无人机对应的目标障碍物躲避模型；按照所述目标障碍物躲避模型及各所述备选航线的切换位置，将所述无人机的位置切换到所述目标航线上继续飞行。第二方面，本专利技术实施例公开了一种无人机飞行装置，位于无人机，所述装置包括：探测信息获取模块，用于在所述无人机按照指定航线飞行的过程中，实时获取所述无人机的探测信息；障碍物确定模块，用于按照所述探测信息，确定在所述无人机的预设安全距离内是否存在障碍物；目标模型确定模块，用于若在所述无人机的预设安全距离内存在障碍物，按照所述探测信息，确定目标模型，其中，所述目标模型包括所述无人机与所述障碍物的位置关系模型及所述障碍物的障碍物模型；判断模块，用于将所述目标模型与各备选航线的设计模型进行比对，判断是否存在模型参数与所述目标模型的模型参数满足预设相似条件的备选航线，其中，所述备选航线的设计模型包括确定所述备选航线时的位置关系模型及障碍物模型；目标航线确定模块，用于若存在模型参数与所述目标模型的模型参数满足预设相似条件的备选航线，在模型参数与所述目标模型的模型参数满足预设相似条件的备选航线中选取一个备选航线，得到目标航线；位置切换模块，用于将所述无人机的位置切换到所述目标航线上继续飞行。可选地，所述装置还包括：待拟合航线确定模块，用于若不存在模型参数与所述目标模型的模型参数满足预设相似条件的备选航线，选取模型参数与所述目标模型的模型参数相似度最高的备选航线，得到待拟合航线；待拟合航线拟合模块，用于按照所述目标模型，对所述待拟合航线进行拟合，得到目标航线。可选地，所述装置还包括：航线加载模块，用于在所述无人机起飞之前，在所述无人机中加载所述指定航线及各所述备选航线；其中，航线确定模块包括：信息获取模块，用于获取所述无人机的起点及终点，获取所述无人机飞行区域的数字地图；指定航线确定模块，用于按照所述起点、所述终点及所述数字地图确定所述指定航线；模型构建模块，用于获取各预设类型障碍物信息，按照各所述预设类型障碍物信息，分别构建各障碍物模型及各所述障碍物模型的位置关系模型；备选航线确定模块，用于按照所述起点、所述终点、所述数字地图、各所述障碍物模型及各所述位置关系模型，分别确定各所述备选航线。可选地，所述装置还包括：切换位置确定模块，用于按照各所述障碍物模型及位置关系模型，确定各障碍物躲避模型及切换到各所述备选航线的切换位置；所述位置切换模块，具体用于确定所述无人机对应的目标障碍物躲避模型；按照所述目标障碍物躲避模型及各所述备选航线的切换位置，将所述无人机的位置切换到所述目标航线上继续飞行。第三方面，本专利技术实施例公开了一种无人机，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，所述处理器、所述通信接口、所述存储器通过所述通信总线完成相互间的通信；所述存储器，用于存放计算机程序；所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的程序时，实现上述无人机飞行方法中任一所述的方法步骤。第四方面，本专利技术实施例公开了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述无人机飞行方法中任一所述的方法步骤。本专利技术实施例提供的一种无人机飞行方法、装置及无人机，具体为预先设置无人机的指定航线及备选航线，在无人机按照指定航线飞行过程中遇到障碍物时，按照所述探测信息，确定该无人机的目标模型，将该障碍物的目标模型与预先设置的备选航线的设计模型进行比对，确定是否存在可以切换的备选航线，若存在可切换的备选航线，将无人机的位置切换到目标航线上继续飞行。可见本专利技术实施例不需要地面控制人员控制，实现无人机自主避障飞行，简化了对地面操作人员的要求。另外，预先设置备选航线，在遇到障碍物时，按照障碍物对应的目标模型与预先确定的各备选航线本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机飞行方法，其特征在于，所述方法包括：在所述无人机按照指定航线飞行的过程中，实时获取所述无人机的探测信息；按照所述探测信息，确定在所述无人机的预设安全距离内是否存在障碍物；若在所述无人机的预设安全距离内存在障碍物，按照所述探测信息，确定目标模型，其中，所述目标模型包括所述无人机与所述障碍物的位置关系模型及所述障碍物的障碍物模型；将所述目标模型与各备选航线的设计模型进行比对，判断是否存在模型参数与所述目标模型的模型参数满足预设相似条件的备选航线，其中，所述备选航线的设计模型包括确定所述备选航线时的位置关系模型及障碍物模型；若存在模型参数与所述目标模型的模型参数满足预设相似条件的备选航线，在模型参数与所述目标模型的模型参数满足预设相似条件的备选航线中选取一个备选航线，得到目标航线；将所述无人机的位置切换到所述目标航线上继续飞行。

【技术特征摘要】
1.一种无人机飞行方法，其特征在于，所述方法包括：在所述无人机按照指定航线飞行的过程中，实时获取所述无人机的探测信息；按照所述探测信息，确定在所述无人机的预设安全距离内是否存在障碍物；若在所述无人机的预设安全距离内存在障碍物，按照所述探测信息，确定目标模型，其中，所述目标模型包括所述无人机与所述障碍物的位置关系模型及所述障碍物的障碍物模型；将所述目标模型与各备选航线的设计模型进行比对，判断是否存在模型参数与所述目标模型的模型参数满足预设相似条件的备选航线，其中，所述备选航线的设计模型包括确定所述备选航线时的位置关系模型及障碍物模型；若存在模型参数与所述目标模型的模型参数满足预设相似条件的备选航线，在模型参数与所述目标模型的模型参数满足预设相似条件的备选航线中选取一个备选航线，得到目标航线；将所述无人机的位置切换到所述目标航线上继续飞行。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述将所述目标模型与各备选航线的设计模型进行比对，判断是否存在模型参数与所述目标模型的模型参数满足预设相似条件的备选航线之后，所述方法还包括：若不存在模型参数与所述目标模型的模型参数满足预设相似条件的备选航线，选取模型参数与所述目标模型的模型参数相似度最高的备选航线，得到待拟合航线；按照所述目标模型，对所述待拟合航线进行拟合，得到目标航线。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述无人机起飞之前，在所述无人机中加载所述指定航线及各所述备选航线；其中，确定所述指定航线及各所述备选航线的步骤包括：获取所述无人机的起点及终点，获取所述无人机飞行区域的数字地图；按照所述起点、所述终点及所述数字地图确定所述指定航线；获取各预设类型障碍物信息，按照各所述预设类型障碍物信息，分别构建各障碍物模型及各所述障碍物模型的位置关系模型；按照所述起点、所述终点、所述数字地图、各所述障碍物模型及各所述位置关系模型，分别确定各所述备选航线。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述按照所述数字地图中的各障碍物信息，构建各障碍物模型之后，所述方法还包括：按照各所述障碍物模型及位置关系模型，确定各障碍物躲避模型及切换到各所述备选航线的切换位置；所述将所述无人机的位置切换到所述目标航线上继续飞行，包括：确定所述无人机对应的目标障碍物躲避模型；按照所述目标障碍物躲避模型及各所述备选航线的切换位置，将所述无人机的位置切换到所述目标航线上继续飞行。5.一种无人机飞行装置，其特征在于，位于无人机，所述装置包括：探测信息获取模块，用于在所述无人机按照指定航线飞行的过程中，实时获取所述无人机的探测信息；障碍...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡光，
申请(专利权)人：西安联飞智能装备研究院有限责任公司，
类型：发明
国别省市：陕西,61