航迹线规划方法、装置、存储介质和电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种航迹线规划方法、装置、存储介质和电子设备，涉及无人机技术领域，主要目的在于能够实现根据障碍物与作业地块边界的相交情况进行区分处理，避免将作业地块中与起始边界相交的障碍物两边的临近地块分割开，且避免产生无人机作业完障碍物的一侧地块后返回作业另一侧地块的切换航迹线和作业航迹线，从而能够提升无人机的植保作业效率。所述方法包括：检测无人机植保作业对应作业地块的障碍物是否与所述作业地块的起始边界相交；若是，则通过对所述障碍物进行避障的方式对所述作业地块的作业航迹线进行规划；若否，则根据所述障碍物对所述作业地块进行分割，并对分割后的作业子地块的作业航迹线进行规划。本发明专利技术适用于无人机植保作业航迹线的规划。

【技术实现步骤摘要】
航迹线规划方法、装置、存储介质和电子设备
本专利技术涉及无人机
，特别是涉及一种航迹线规划方法、装置、存储介质和电子设备。
技术介绍
随着信息技术的不断发展，无人机随之出现，无人机是指利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。近几年来，无人机飞防是近几年发展起来的新兴植保作业方式。作为精准施药设备，无人机提高了我国机械化施药作业面积，提高了农药利用率。目前，在进行航迹线规划时，通常采用单一的处理方式处理作业地块，即先将作业地块分割成各个作业子地块再对作业子地块规划航迹线依次喷洒或者全部进行饶边喷洒处理。然而，若通过上述方式规划作业航迹线，可能会分割出较多的作业子地块，造成作业子地块之间的切换航迹线和作业航迹线重复或者多余，从而导致无人机的植保作业效率较低。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供一种航迹线规划方法、装置、存储介质和电子设备，主要目的在于能够实现根据障碍物与作业地块边界的相交情况进行区分处理，避免将作业地块中与起始边界相交的障碍物两边的临近地块分割开，且避免产生无人机作业完障碍物的一侧地块后返回作业另一侧地块的切换航迹线和作业航迹线，进而能够提升无人机的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种航迹线规划方法，其特征在于，包括：检测无人机植保作业对应作业地块的障碍物是否与所述作业地块的起始边界相交；若是，则通过对所述障碍物进行避障的方式对所述作业地块的作业航迹线进行规划；若否，则根据所述障碍物对所述作业地块进行分割，并对分割后的作业子地块的作业航迹线进行规划。

【技术特征摘要】
1.一种航迹线规划方法，其特征在于，包括：检测无人机植保作业对应作业地块的障碍物是否与所述作业地块的起始边界相交；若是，则通过对所述障碍物进行避障的方式对所述作业地块的作业航迹线进行规划；若否，则根据所述障碍物对所述作业地块进行分割，并对分割后的作业子地块的作业航迹线进行规划。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过对所述障碍物进行避障的方式对所述作业地块的作业航迹线进行规划，包括：对所述作业地块进行从起始边界到终止边界的扫描处理；当扫描到所述障碍物时，计算所述障碍物的边界和第一扫描航迹线的各个交点，根据所述障碍物的边界和所述第一扫描航迹线的各个交点，规划所述作业地块的避障航迹线，所述第一扫描航迹线为扫描所述作业地块的航迹线，所述避障航迹线为所述无人机关闭药泵停止喷洒的航迹线；当扫描不到所述障碍物时，计算所述第一扫描航迹线与所述作业地块的其余边界的各个交点，根据与所述作业地块的其余边界的各个交点规划所述作业地块的作业航迹线。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当扫描到所述障碍物时，计算所述障碍物的边界和第一扫描航迹线的各个交点，根据所述障碍物的边界和所述第一扫描航迹线的各个交点，规划所述作业地块的避障航迹线，包括：当扫描到所述障碍物时，按照预设形状对所述障碍物的边界进行拟合；计算所述障碍物拟合后的边界和第一扫描航迹线的各个交点，根据所述拟合后的边界和所述第一扫描航迹线的各个交点，规划所述作业地块的避障航迹线。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物对所述作业地块进行分割，包括：将所述障碍物的边界合并到所述作业地块的地块边界中，并根据地块连通特性对合并边界后的作业地块进行分割。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对分割后的作业子地块的作业航迹线进行规划，包括：记录分割后的作业子地块之间的连接关系；根据所述连接关系和预设搜索算法对所述作业子地块进行搜索，生成所述作业子地块的切换航迹线；根据所述切换航迹线对所述作业子地块进行从起始边界到终止边界的扫描处理，计算第二扫描航迹线与所述作业子地块的其余边界的各个交点；...

【专利技术属性】
技术研发人员：任贵杰，齐欣，宋大雷，梅森，
申请(专利权)人：沈阳无距科技有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁,21